检索结果-内蒙古大学图书馆

华南理工大学学报（自然科学版） 2013年第9期41卷 82-86页

作者：刘冬赵跃龙曾文英华南理工大学计算机科学与工程学院广东广州510640 暨南大学计算机科学系广东广州510632 广东科学技术职业学院计算机工程技术学院广东珠海519090

为提高航位推算(DR)算法预测的准确度,提出了一种基于目标预测的改进DR算法,该算法首先根据角色当前状态下实际应用中不同物品对角色的吸引力大小预测出其前进目标,然后结合实际运动惯性计算出预测轨迹.仿真实验结果表明,文中所提出算... 详细信息

为提高航位推算(DR)算法预测的准确度,提出了一种基于目标预测的改进DR算法,该算法首先根据角色当前状态下实际应用中不同物品对角色的吸引力大小预测出其前进目标,然后结合实际运动惯性计算出预测轨迹.仿真实验结果表明,文中所提出算法的预测准确度优于传统的DR算法,该算法对构建云平台下的实时在线交互应用系统研究有较好的参考价值.

关键词：云计算实时在线交互应用航位推算算法目标预测

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水下滑翔器运动控制与自主导航策略

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海洋技术 2014年第6期33卷 40-45页

作者：史健龚威李梅张森秦玉峰贾立娟齐占峰杨燕孙秀军天津城建大学天津300384 国家海洋技术中心天津300112

水下滑翔器嵌入式控制系统采用Philips公司的LPC2478为主控芯片,搭载多路高精度传感器以及伺服执行系统。通过对水下滑翔器的结构分析,构建出水下滑翔器的动力学模型,采用神经网络PID控制算法调节动力学模型中的俯仰角和横滚角,实现水... 详细信息

水下滑翔器嵌入式控制系统采用Philips公司的LPC2478为主控芯片,搭载多路高精度传感器以及伺服执行系统。通过对水下滑翔器的结构分析,构建出水下滑翔器的动力学模型,采用神经网络PID控制算法调节动力学模型中的俯仰角和横滚角,实现水下滑翔器在水下运行时的姿态调节与航迹控制。引入高斯大地线算法,分析处理经纬度坐标与航向角数据,计算得到水下滑翔器的航行距离与航向角偏差数据,从而控制伺服系统实现导航控制。同时,鉴于水面环境与水下环境的差异,为提高水下滑翔器的导航精度,引入水下航位推算算法,推算出水下滑翔器在水下的航向与姿态角,提高其在水下运行的精确度。

关键词：水下滑翔器嵌入式系统神经网络PID算法高斯大地线算法航位推算算法

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基于智能手机/MEMS惯性传感器的隧道病害定位研究

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广西大学学报（自然科学版） 2020年第5期45卷 1023-1032页

作者：贺志勇钟诚杨永红凌艳城华南理工大学土木与交通学院广东广州510640

为了解决检测或养护人员难以定位大长隧道病害的问题,创新性地提出将智能手机/MEMS惯性传感器定位技术运用于隧道病害检测中。对原有的行人航位推算(PDR)算法进行了优化,将连续性检测和相似性检测引入到步态检测算法中,充分考虑检测中... 详细信息

为了解决检测或养护人员难以定位大长隧道病害的问题,创新性地提出将智能手机/MEMS惯性传感器定位技术运用于隧道病害检测中。对原有的行人航位推算(PDR)算法进行了优化,将连续性检测和相似性检测引入到步态检测算法中,充分考虑检测中的“假走”状态,将“5步检测”和“3 s检测”方法运用于起步检测中,提高了步态检测方法的准确性。结合隧道检测规范,设计了一种适合在电子地图中显示病害位置的方法,实现了隧道内病害定位和病害标识等功能。对广州市某隧道进行实地定位测试,试验结果表明:该定位方法最大定位误差在3 m以下(人眼病害可识别范围),满足病害检测距离要求,可使检测人员快速定位病害位置。

关键词：智能手机 MEMS惯性传感器航位推算算法隧道病害定位

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自适应多信标DR/LBL紧组合导航方法研究

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舰船科学技术 2024年第15期46卷 135-139页

作者：邵虎林王胜利朱甘罗薛晓明王磊山东科技大学海洋科学与工程学院山东青岛266590 青岛智能导航与控制研究所山东青岛266071

为应对现有基于水声定位的组合导航方法中,信标应答信号接收不稳定,以及因声速误差导致的测距误差对导航性能的影响,提出一种紧组合导航方法。基于扩展卡尔曼滤波方法,以航速、航迹角定点运动学方程以及声速随机扰动为系统方程,使用时... 详细信息

为应对现有基于水声定位的组合导航方法中,信标应答信号接收不稳定,以及因声速误差导致的测距误差对导航性能的影响,提出一种紧组合导航方法。基于扩展卡尔曼滤波方法,以航速、航迹角定点运动学方程以及声速随机扰动为系统方程,使用时延作为观测量,根据接收到的随机数量的时延信息,自适应构建观测方程,以实现对信标应答信号各种接收情况的自适应处理。经过在青岛近海的实验验证,此方法数据利用率高,且具有更快的收敛速度和更高的定位精度。此外,它还能够有效地估计海水的平均声速,具备一定的实用性。

关键词：长基线声学定位航位推算算法扩展卡尔曼滤波算法组合导航

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基于改进PDR/UWB融合的室内无缝导航定位关键技术研究

基于改进PDR/UWB融合的室内无缝导航定位关键技术研究

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作者：徐丽敏南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着社会科技的进步,基于行人位置的服务需求日益增多,行人导航定位技术引起了国内外众多专家学者的广泛关注。目前成熟的行人定位技术大多都是基于全球卫星导航系统,但该系统在卫星信号受干扰或者缺失卫星信号的室内封闭环境下无法提... 详细信息

随着社会科技的进步,基于行人位置的服务需求日益增多,行人导航定位技术引起了国内外众多专家学者的广泛关注。目前成熟的行人定位技术大多都是基于全球卫星导航系统,但该系统在卫星信号受干扰或者缺失卫星信号的室内封闭环境下无法提供高精度长时稳定的定位信息。本文针对卫星定位无效的室内环境,研究了室内行人导航定位技术,以基于手持惯性测量元件(IMU,Inertial Measurement Unit)的行人航位推算算法(PDR,Pedestrian Dead Reckoning)为主体,利用机会信号UWB的定位结果作为辅助,研究了针对行人室内定位的PDR/UWB的无缝融合方法及系统设计,最终完成了精准且稳定的室内无缝导航定位的目标。针对手持式PDR算法中误差易发散的问题,本文研究了基于多模态辨识与运动约束的行人航位推算优化算法。首先针对PDR算法中的步频检测与步长估计两大关键参数,分别提出了一种基于状态转移的步频检测模型和一种基于神经网络与差分GPS辅助的步长估计方法;鉴于手机导航技术需要适应用户手持手机的不同应用模态,本文针对用户常用的三种手持手机模态构建了一种基于步频特征的手持多模态识别算法,不仅拓展了使用方式而且提高了用户体验;为了抑制多手持模态下行人导航定位误差的发散,根据行人运动学机理提出了基于模态切换状态识别的航向误差修正方法与基于侧向速度约束的导航误差修正算法,为实现高精度的室内行人定位功能奠定基础。为了进一步提高室内行人定位系统的精度,本文选取能够提供亚米级精度的UWB机会信息作为辅助,并构建了基于到达时间差的改进UWB精准定位框架。首先深入地对比分析了基于到达时间差原理的计算方法,并利用实际采集的数据进行定位结果分析;综合考虑多种UWB定位方法的特点,本文设计了基于Chan/Taylor的改进UWB行人精准定位算法来提高UWB的定位精度,即首先提出了一种基于拟合/卡尔曼滤波的测距误差修正方法,接着利用Chan算法解算出粗定位结果,以之作为Taylor算法的初值,经过数次迭代后实现亚米级的定位精度。为了实现室内无缝导航定位的要求,本文研究了基于改进PDR/UWB机会信息的融合方法。首先采用卡尔曼滤波方法对PDR的定位解算结果与UWB的定位解算结果进行融合估计,利用高精度的UWB定位结果对PDR算法的定位结果进行修正;接着为了突破机会信息仅存在于局部区域的局限性,在卡尔曼滤波的基础上研究了基于回环修正的全局融合方法,提高全程的定位精度,为实现室内无缝导航定位提供理论依据。最后本文结合PDR算法、UWB定位算法以及信息融合算法构建了行人室内导航定位系统的性能验证平台,基于此,利用实际采集的传感器数据验证了本文所提出的基于改进PDR/UWB融合的室内无缝导航定位算法的精准性及有效性。

关键词：行人定位航位推算算法运动约束 UWB定位融合算法

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一种新型的自动泊车系统车辆定位算法

一种新型的自动泊车系统车辆定位算法

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作者：陶林君丁智王继贞田锋 211106 江苏省南京市江宁区天元西路59号银城Inc中心科亚项目一号楼18层(江宁开发区)

本发明公开了一种新型的自动泊车系统车辆定位算法，包括以下步骤：步骤1：航位推算算法中考虑阿克曼偏移量的阿克曼转向模型；步骤2：转向传动比具有非线性特性，采用二次非线性函数进行拟合；步骤3：航位推算算法中计算航向角增量采... 详细信息

标准号: CN113887060A

本发明公开了一种新型的自动泊车系统车辆定位算法，包括以下步骤：步骤1：航位推算算法中考虑阿克曼偏移量的阿克曼转向模型；步骤2：转向传动比具有非线性特性，采用二次非线性函数进行拟合；步骤3：航位推算算法中计算航向角增量采用前轮脉冲个数计算；步骤4：航位推算算法中单位脉冲里程的计算采用直线和最小转弯半径下标定得到的平均值；步骤五：对于航位推算的误差修正采用视觉或超声波传感器识别相对车位信息，对当前车辆位姿的误差进行修正。本发明算法模型简单，基于里程脉冲个数、车身参数和车辆转向角信息，考虑阿克曼偏移量设计一种新型的航位推算算法，不需要占用很大的算力，利于工程应用，同时应用范围广、成本低廉。

关键词：航位推算算法偏移量超声波传感器自动泊车系统二次非线性非线性特性应用范围广转向传动比车辆定位车辆转向车身参数车位信息单位脉冲个数计算工程应用航位推算里程脉冲算法模型误差修正转向模型航向角角信息标定脉冲拟合前轮算法位姿转弯视觉里程修正占用

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一种陀螺仪漂移估计方法、装置及定位系统

一种陀螺仪漂移估计方法、装置及定位系统

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作者：檀冲刘兴华 100026 北京市朝阳区光华路甲8号院1号楼6层7-605

本发明涉及一种陀螺仪漂移估计方法、装置及定位系统，属于导航技术领域，解决陀螺仪零偏引起的定位误差；方法包括：基于IMU数据和里程计数据进行航位推算，得到机器人的第一位置基于平面激光雷达计算机器人的第二位置根据机器人的第... 详细信息

标准号: CN110017850B

本发明涉及一种陀螺仪漂移估计方法、装置及定位系统，属于导航技术领域，解决陀螺仪零偏引起的定位误差；方法包括：基于IMU数据和里程计数据进行航位推算，得到机器人的第一位置基于平面激光雷达计算机器人的第二位置根据机器人的第一位置和第二位置计算定位误差δpⁿ；以定位误差δpⁿ为量测量，采用卡尔曼滤波实时估计陀螺仪零偏本发明通过实时估计陀螺仪的零偏并反馈扣除，提高了航位推算算法得到的姿态、位置的精度。

关键词：陀螺仪定位误差零偏第二位置第一位置实时估计机器人漂移航位推算算法计算机器人卡尔曼滤波导航技术定位系统航位推算平面激光里程计量测量扣除雷达反馈

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一种陀螺仪漂移估计方法、装置及定位系统

一种陀螺仪漂移估计方法、装置及定位系统

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作者：檀冲刘兴华 100026 北京市朝阳区光华路甲8号院1号楼6层7-605

标准号: CN110017850A

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基于编码器和陀螺仪的车辆航位推算定位方法及装置

基于编码器和陀螺仪的车辆航位推算定位方法及装置

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作者：王科宁 100000 北京市顺义区仁和镇林河南大街9号院26号楼9层

本发明提供了基于编码器和陀螺仪的车辆航位推算定位方法及装置，其中，方法包括：根据航位推算算法，获取目标车辆在上一周期的第一坐标和第一航向角；基于编码器获取目标车辆在预设采样周期内的距离数据，同时基于陀螺仪获取目标车辆... 详细信息

标准号: CN111256709A

本发明提供了基于编码器和陀螺仪的车辆航位推算定位方法及装置，其中，方法包括：根据航位推算算法，获取目标车辆在上一周期的第一坐标和第一航向角；基于编码器获取目标车辆在预设采样周期内的距离数据，同时基于陀螺仪获取目标车辆在预设采样周期内的陀螺仪数据；判断获取的距离数据是否为零，若是，判定在预设采样周期获取的第二坐标和第二航向角为上一周期的第一坐标和第一航向角；否则，基于预先存储的预设算法，对第一坐标和第一航向角进行补偿处理，来更新上一周期的第一坐标和第一航向角。用以通过编码器和陀螺仪对车辆航位进行定位推算和补偿处理，其可有效的降低定位误差。

关键词：航向角采样周期获取目标编码器陀螺仪预设补偿处理距离数据定位方法及装置航位推算算法陀螺仪数据定位误差航位推算预设算法预先存储航位判定推算更新

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基于手机传感器和iBeacon的无监督式室内定位方法

基于手机传感器和iBeacon的无监督式室内定位方法

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作者：陈璟张熠薛伟 214122 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号

本发明公开了一种基于手机传感器和iBeacon的无监督式室内定位方法，包括如下步骤：(1)初始定位：通过用户手中的智能手机获取环境中iBeacon的信号强度，然后初始定位模块会估算出初始位置坐标；(2)行人手持智能手机终端实时采集MEMS惯... 详细信息

标准号: CN107396321B

本发明公开了一种基于手机传感器和iBeacon的无监督式室内定位方法，包括如下步骤：(1)初始定位：通过用户手中的智能手机获取环境中iBeacon的信号强度，然后初始定位模块会估算出初始位置坐标；(2)行人手持智能手机终端实时采集MEMS惯性传感器数据，提供计步信息和运动方向信息；(3)将行人的运动步长属性和运动方向属性结合在粒子滤波中的粒子属性中，然后使用在行人航位推算算法中提供位置输出；(4)当行人接近地标点时，可靠性定位算法会启动并对位置坐标进行矫正。本发明融合手机惯性传感器数据与iBeacon数据，不需要离线阶段的大量采样工作，并且解决了指纹定位中定位波动的问题，而且减小了地标矫正的边界误差，能保持稳定的、高精度的位置估计。

关键词：初始定位手机矫正惯性传感器数据初始位置坐标航位推算算法运动方向信息智能手机终端边界误差定位算法计步信息离线阶段粒子滤波粒子属性实时采集室内定位位置估计位置输出位置坐标智能手机地标点无监督传感器采样地标减小指纹估算融合

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