检索结果-内蒙古大学图书馆

舰船科学技术 2024年第15期46卷 135-139页

作者：邵虎林王胜利朱甘罗薛晓明王磊山东科技大学海洋科学与工程学院山东青岛266590 青岛智能导航与控制研究所山东青岛266071

为应对现有基于水声定位的组合导航方法中,信标应答信号接收不稳定,以及因声速误差导致的测距误差对导航性能的影响,提出一种紧组合导航方法。基于扩展卡尔曼滤波方法,以航速、航迹角定点运动学方程以及声速随机扰动为系统方程,使用时... 详细信息

为应对现有基于水声定位的组合导航方法中,信标应答信号接收不稳定,以及因声速误差导致的测距误差对导航性能的影响,提出一种紧组合导航方法。基于扩展卡尔曼滤波方法,以航速、航迹角定点运动学方程以及声速随机扰动为系统方程,使用时延作为观测量,根据接收到的随机数量的时延信息,自适应构建观测方程,以实现对信标应答信号各种接收情况的自适应处理。经过在青岛近海的实验验证,此方法数据利用率高,且具有更快的收敛速度和更高的定位精度。此外,它还能够有效地估计海水的平均声速,具备一定的实用性。

关键词：长基线声学定位航位推算算法扩展卡尔曼滤波算法组合导航

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一种新型的自动泊车系统车辆定位方法

一种新型的自动泊车系统车辆定位方法

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作者：陶林君丁智王继贞田锋 211106 江苏省南京市江宁区天元西路59号银城Inc中心科亚项目一号楼18层(江宁开发区)

本发明公开了一种新型的自动泊车系统车辆定位方法，包括以下步骤：步骤1：航位推算算法中考虑阿克曼偏移量的阿克曼转向模型；步骤2：转向传动比具有非线性特性，采用二次非线性函数进行拟合；步骤3：航位推算算法中计算航向角增量采... 详细信息

标准号: CN113887060B

本发明公开了一种新型的自动泊车系统车辆定位方法，包括以下步骤：步骤1：航位推算算法中考虑阿克曼偏移量的阿克曼转向模型；步骤2：转向传动比具有非线性特性，采用二次非线性函数进行拟合；步骤3：航位推算算法中计算航向角增量采用前轮脉冲个数计算；步骤4：航位推算算法中单位脉冲里程的计算采用直线和最小转弯半径下标定得到的平均值；步骤五：对于航位推算的误差修正采用视觉或超声波传感器识别相对车位信息，对当前车辆位姿的误差进行修正。本发明算法模型简单，基于里程脉冲个数、车身参数和车辆转向角信息，考虑阿克曼偏移量设计一种新型的航位推算算法，不需要占用很大的算力，利于工程应用，同时应用范围广、成本低廉。

关键词：航位推算算法偏移量超声波传感器自动泊车系统二次非线性非线性特性应用范围广转向传动比车辆定位车辆转向车身参数车位信息单位脉冲个数计算工程应用航位推算里程脉冲算法模型误差修正转向模型航向角角信息标定脉冲拟合前轮位姿转弯视觉里程修正占用

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一种煤矿井下无轨胶轮车多源信息融合定位系统及方法

一种煤矿井下无轨胶轮车多源信息融合定位系统及方法

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作者：江帆康静静皇行涛陈宁裴立瑞邓昆杜尚宝丁正孟建沈鹏刘一凡 221006 江苏省徐州市淮海西路235号

本发明涉及煤矿井下辅助运输车辆定位导航领域，具体为一种煤矿井下无轨胶轮车多源信息融合定位系统及方法，该方法通过安装在无轨胶轮车非转向轮的编码器模块建立无轨胶轮车的轮式里程计运动学模型。采用扩展卡尔曼滤波融合运动学模型... 详细信息

标准号: CN118225077A

本发明涉及煤矿井下辅助运输车辆定位导航领域，具体为一种煤矿井下无轨胶轮车多源信息融合定位系统及方法，该方法通过安装在无轨胶轮车非转向轮的编码器模块建立无轨胶轮车的轮式里程计运动学模型。采用扩展卡尔曼滤波融合运动学模型解算的航向角和捷联惯导解算的航向角，由轮式里程信息和融合后的航向角得到基于多编码器和捷联惯导的航位推算算法，提高航位推算的精度。基于改进的自适应扩展卡尔曼滤波建立捷联惯导/航位推算组合定位模型，实现编码器和捷联惯导的二次融合。构建组合定位容错模型，实现无轨胶轮车打滑或滑行等异常行驶状况的检测与隔离。利用无轨胶轮车上的相机模组和布置在巷道的二维码，实现无轨胶轮车定位信息的阶段性校准。

关键词：无轨胶轮车航向角扩展卡尔曼滤波运动学模型航位推算煤矿井下组合定位解算融合多源信息融合航位推算算法编码器模块车辆定位导航领域定位系统定位信息多编码器非转向轮辅助运输里程信息容错模型相机模组行驶状况编码器二维码里程计自适应校准打滑构建滑行胶轮巷道隔离检测改进

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一种新型的自动泊车系统车辆定位算法

一种新型的自动泊车系统车辆定位算法

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作者：陶林君丁智王继贞田锋 211106 江苏省南京市江宁区天元西路59号银城Inc中心科亚项目一号楼18层(江宁开发区)

本发明公开了一种新型的自动泊车系统车辆定位算法，包括以下步骤：步骤1：航位推算算法中考虑阿克曼偏移量的阿克曼转向模型；步骤2：转向传动比具有非线性特性，采用二次非线性函数进行拟合；步骤3：航位推算算法中计算航向角增量采... 详细信息

标准号: CN113887060A

本发明公开了一种新型的自动泊车系统车辆定位算法，包括以下步骤：步骤1：航位推算算法中考虑阿克曼偏移量的阿克曼转向模型；步骤2：转向传动比具有非线性特性，采用二次非线性函数进行拟合；步骤3：航位推算算法中计算航向角增量采用前轮脉冲个数计算；步骤4：航位推算算法中单位脉冲里程的计算采用直线和最小转弯半径下标定得到的平均值；步骤五：对于航位推算的误差修正采用视觉或超声波传感器识别相对车位信息，对当前车辆位姿的误差进行修正。本发明算法模型简单，基于里程脉冲个数、车身参数和车辆转向角信息，考虑阿克曼偏移量设计一种新型的航位推算算法，不需要占用很大的算力，利于工程应用，同时应用范围广、成本低廉。

关键词：航位推算算法偏移量超声波传感器自动泊车系统二次非线性非线性特性应用范围广转向传动比车辆定位车辆转向车身参数车位信息单位脉冲个数计算工程应用航位推算里程脉冲算法模型误差修正转向模型航向角角信息标定脉冲拟合前轮算法位姿转弯视觉里程修正占用

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基于智能手机/MEMS惯性传感器的隧道病害定位研究

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广西大学学报（自然科学版） 2020年第5期45卷 1023-1032页

作者：贺志勇钟诚杨永红凌艳城华南理工大学土木与交通学院广东广州510640

为了解决检测或养护人员难以定位大长隧道病害的问题,创新性地提出将智能手机/MEMS惯性传感器定位技术运用于隧道病害检测中。对原有的行人航位推算(PDR)算法进行了优化,将连续性检测和相似性检测引入到步态检测算法中,充分考虑检测中... 详细信息

为了解决检测或养护人员难以定位大长隧道病害的问题,创新性地提出将智能手机/MEMS惯性传感器定位技术运用于隧道病害检测中。对原有的行人航位推算(PDR)算法进行了优化,将连续性检测和相似性检测引入到步态检测算法中,充分考虑检测中的“假走”状态,将“5步检测”和“3 s检测”方法运用于起步检测中,提高了步态检测方法的准确性。结合隧道检测规范,设计了一种适合在电子地图中显示病害位置的方法,实现了隧道内病害定位和病害标识等功能。对广州市某隧道进行实地定位测试,试验结果表明:该定位方法最大定位误差在3 m以下(人眼病害可识别范围),满足病害检测距离要求,可使检测人员快速定位病害位置。

关键词：智能手机 MEMS惯性传感器航位推算算法隧道病害定位

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基于单声波基站的移动智能终端室内定位方法及装置

基于单声波基站的移动智能终端室内定位方法及装置

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作者：徐元欣战元龙郑少波张彩宝李心慧曾庆锋王博彦陶子寅刘诚 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

本申请公开了一种基于单声波基站的移动智能终端室内定位方法及装置，应用于智能终端，该方法包括：通过麦克风对声波信号进行采样，获得采样信号，其中所述声波信号由基站通过扬声器周期性发射而得；使用到达时间估计算法处理所述采样... 详细信息

标准号: CN112924935B

本申请公开了一种基于单声波基站的移动智能终端室内定位方法及装置，应用于智能终端，该方法包括：通过麦克风对声波信号进行采样，获得采样信号，其中所述声波信号由基站通过扬声器周期性发射而得；使用到达时间估计算法处理所述采样信号，获得声波到达时间；所述移动智能终端在移动过程中，通过内置的加速度计和电子罗盘，获取移动过程中的数据信息；使用行人航位推算算法处理所述数据信息，计算用户移动产生的位移矢量；使用位置解算算法处理所述声波到达时间和所述位移矢量，得到所述移动智能终端的位置信息。本发明具有算法简单、成本低廉、实用性强、定位精度高、支持多用户、移动智能终端不需要额外配置硬件等优点。

关键词：移动智能终端声波采样信号声波信号数据信息位移矢量移动过程基站扬声器航位推算算法时间估计算法定位精度高周期性发射电子罗盘加速度计配置硬件使用位置室内定位用户移动智能终端麦克风多用户采样内置算法申请应用

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传播场景识别方法、装置、通信设备和存储介质、产品

传播场景识别方法、装置、通信设备和存储介质、产品

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作者：牛思杰 102209 北京市昌平区北七家镇未来科技城南区中国电信北京信息科技创新园11层1118室、1116室

本申请涉及一种传播场景识别方法、装置、通信设备和存储介质、产品，应用于核心网设备，该方法包括：接收移动终端发送的第一相对位置信息；第一相对位置信息为移动终端采用行人航位推算算法所确定的移动终端与基站之间的相对位置信息... 详细信息

标准号: CN116709206A

本申请涉及一种传播场景识别方法、装置、通信设备和存储介质、产品，应用于核心网设备，该方法包括：接收移动终端发送的第一相对位置信息；第一相对位置信息为移动终端采用行人航位推算算法所确定的移动终端与基站之间的相对位置信息。再接收基站发送的第二相对位置信息；第二相对位置信息为基站基于位置测量信号所确定的移动终端与基站之间的相对位置信息。最后，根据第一相对位置信息及第二相对位置信息，识别移动终端当前所处的场景是否为非视距传播场景。由于第一相对位置信息在视距传播场景、非视距传播场景下均较为准确，而第二相对位置信息在视距传播场景下较为准确，因此，可以准确地识别出移动终端当前所处的场景是否为非视距传播场景。

关键词：相对位置信息移动终端场景非视距基站视距传播传播航位推算算法接收移动终端核心网设备发送测量信号场景识别存储介质基于位置接收基站通信设备申请应用

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一种采煤机的定位方法、系统和装置

一种采煤机的定位方法、系统和装置

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作者：王永峰王丽杰李张华王磊张晶晶杨镇瑞高鹏闫鹏伟孙天瑞张丹潘晨王达王龙宇尹淑毛顺丹李小朋樊帅赵国萍汪洋要晓凯黄晓辉 030032 山西省太原市经济技术开发区电子街25号

本发明公开了一种采煤机的定位方法、系统和装置，包括：获取采煤机的位置和截割部的角度数据；获取采煤机的里程数据；根据所获取的采煤机里程数据和截割部的角度数据，利用航位推算算法确定采煤机的采煤位置和方向。有效规避了煤矿井... 详细信息

标准号: CN116337044A

本发明公开了一种采煤机的定位方法、系统和装置，包括：获取采煤机的位置和截割部的角度数据；获取采煤机的里程数据；根据所获取的采煤机里程数据和截割部的角度数据，利用航位推算算法确定采煤机的采煤位置和方向。有效规避了煤矿井下复杂工况对惯导系统的影响，增强了惯性导航系统的使用性能。同时避免了惯性导航系统中加速度计的两次积分，并降低了位置解算的频率，能够有效的消除综采工作面的纯惯性导航的漂移误差。

关键词：采煤机惯性导航系统角度数据里程数据截割部航位推算算法位置和方向综采工作面复杂工况惯性导航煤矿井下漂移误差使用性能位置解算速度计采煤

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基于改进PDR/UWB融合的室内无缝导航定位关键技术研究

基于改进PDR/UWB融合的室内无缝导航定位关键技术研究

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作者：徐丽敏南京航空航天大学

学位级别：硕士

随着社会科技的进步,基于行人位置的服务需求日益增多,行人导航定位技术引起了国内外众多专家学者的广泛关注。目前成熟的行人定位技术大多都是基于全球卫星导航系统,但该系统在卫星信号受干扰或者缺失卫星信号的室内封闭环境下无法提... 详细信息

随着社会科技的进步,基于行人位置的服务需求日益增多,行人导航定位技术引起了国内外众多专家学者的广泛关注。目前成熟的行人定位技术大多都是基于全球卫星导航系统,但该系统在卫星信号受干扰或者缺失卫星信号的室内封闭环境下无法提供高精度长时稳定的定位信息。本文针对卫星定位无效的室内环境,研究了室内行人导航定位技术,以基于手持惯性测量元件(IMU,Inertial Measurement Unit)的行人航位推算算法(PDR,Pedestrian Dead Reckoning)为主体,利用机会信号UWB的定位结果作为辅助,研究了针对行人室内定位的PDR/UWB的无缝融合方法及系统设计,最终完成了精准且稳定的室内无缝导航定位的目标。针对手持式PDR算法中误差易发散的问题,本文研究了基于多模态辨识与运动约束的行人航位推算优化算法。首先针对PDR算法中的步频检测与步长估计两大关键参数,分别提出了一种基于状态转移的步频检测模型和一种基于神经网络与差分GPS辅助的步长估计方法;鉴于手机导航技术需要适应用户手持手机的不同应用模态,本文针对用户常用的三种手持手机模态构建了一种基于步频特征的手持多模态识别算法,不仅拓展了使用方式而且提高了用户体验;为了抑制多手持模态下行人导航定位误差的发散,根据行人运动学机理提出了基于模态切换状态识别的航向误差修正方法与基于侧向速度约束的导航误差修正算法,为实现高精度的室内行人定位功能奠定基础。为了进一步提高室内行人定位系统的精度,本文选取能够提供亚米级精度的UWB机会信息作为辅助,并构建了基于到达时间差的改进UWB精准定位框架。首先深入地对比分析了基于到达时间差原理的计算方法,并利用实际采集的数据进行定位结果分析;综合考虑多种UWB定位方法的特点,本文设计了基于Chan/Taylor的改进UWB行人精准定位算法来提高UWB的定位精度,即首先提出了一种基于拟合/卡尔曼滤波的测距误差修正方法,接着利用Chan算法解算出粗定位结果,以之作为Taylor算法的初值,经过数次迭代后实现亚米级的定位精度。为了实现室内无缝导航定位的要求,本文研究了基于改进PDR/UWB机会信息的融合方法。首先采用卡尔曼滤波方法对PDR的定位解算结果与UWB的定位解算结果进行融合估计,利用高精度的UWB定位结果对PDR算法的定位结果进行修正;接着为了突破机会信息仅存在于局部区域的局限性,在卡尔曼滤波的基础上研究了基于回环修正的全局融合方法,提高全程的定位精度,为实现室内无缝导航定位提供理论依据。最后本文结合PDR算法、UWB定位算法以及信息融合算法构建了行人室内导航定位系统的性能验证平台,基于此,利用实际采集的传感器数据验证了本文所提出的基于改进PDR/UWB融合的室内无缝导航定位算法的精准性及有效性。

关键词：行人定位航位推算算法运动约束 UWB定位融合算法

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数据获取方法、装置、电子设备及存储介质

数据获取方法、装置、电子设备及存储介质

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作者：肖万 523860 广东省东莞市长安镇乌沙海滨路18号

本申请公开了一种数据获取方法、装置、电子设备及存储介质，该方法应用于电子设备，电子设备包括第一采集模块以及第二采集模块，第一采集模块与第二采集模块共用同一时钟，方法包括：获取第一采集模块在目标时长内采集的第一数据，第... 详细信息

标准号: CN115540868A

本申请公开了一种数据获取方法、装置、电子设备及存储介质，该方法应用于电子设备，电子设备包括第一采集模块以及第二采集模块，第一采集模块与第二采集模块共用同一时钟，方法包括：获取第一采集模块在目标时长内采集的第一数据，第一数据包括用于行人航位推算的传感器数据以及传感器数据对应的第一时间戳；获取第二采集模块在目标时长内采集的第二数据，第二数据包括电子设备的定位数据以及定位数据对应的第二时间戳，第二时间戳与第一时间戳是基于同一时钟生成的，第一数据以及第二数据用于验证行人航位推算的预设推算算法的精度。本方法可以实现提升获取的用于验证行人航位推算算法的精度的数据的准确性。

关键词：采集模块电子设备第一数据传感器数据第一时间戳定位数据航位推算时间戳时长采集验证航位推算算法存储介质时钟生成数据包括数据获取预设算法推算申请

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