检索结果-内蒙古大学图书馆

道路交通与安全 2005年第6期5卷 40-40页

作者：钰雯

武汉大学与武汉立得空间信息技术发展有限公司联合研发了“基于3S集成技术的LD2000系列移动道路测量系统”。该项目属于信息技术领域内地理信息数据采集与处理技术主题下的移动道路测量技术。它是在机动车上装配GPS（全球定位系统），CC... 详细信息

武汉大学与武汉立得空间信息技术发展有限公司联合研发了“基于3S集成技术的LD2000系列移动道路测量系统”。该项目属于信息技术领域内地理信息数据采集与处理技术主题下的移动道路测量技术。它是在机动车上装配GPS（全球定位系统），CCD（视频系统），INS（惯性导航系统）或航位推算系统等先进的传感器和设备．在车辆的高速行进之中，快速采集道路及道路两旁地物的空间位置数据和属性数据，如：道路中心线或边线位置坐标．目标地物的位置坐标．路（车道）宽、

关键词：道路中心线武汉大学测量系统研制成功空间信息技术 3S集成技术数据采集与处理 2000系列全球定位系统航位推算系统

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一种基于单信标的水下蛙人自导航方法

一种基于单信标的水下蛙人自导航方法

引用

作者：张延顺王楠 100191 北京市海淀区学院路37号

一种基于单信标的水下蛙人自导航方法，用于为水下作业的蛙人提供其自身位置信息。该方法预先在海底布放单个声信标，并通过标定获取该单信标所在位置，结合蛙人的运动速度与姿态数据，建立“虚拟信标阵列”，利用水声测距原理获得蛙人... 详细信息

标准号: CN110187302A

一种基于单信标的水下蛙人自导航方法，用于为水下作业的蛙人提供其自身位置信息。该方法预先在海底布放单个声信标，并通过标定获取该单信标所在位置，结合蛙人的运动速度与姿态数据，建立“虚拟信标阵列”，利用水声测距原理获得蛙人与虚拟信标之间的相对距离，建立测距方程组，解算蛙人在当前采样时刻所处的位置。蛙人开始运动时，首先根据其初始位置经航位推算系统实现自主定位，同时利用测距仪测出蛙人与单信标之间的距离，利用深度计测量蛙人所在位置的深度信息；当满足构建虚拟信标阵列的条件之后，利用蛙人携带的多普勒测速仪以及姿态传感器输出的速度与姿态信息，结合单信标所在位置，构建虚拟信标阵列；随后列写蛙人与虚拟信标之间满足的测距方程组，通过最小二乘法求解该方程组，实现蛙人的水下自导航。

关键词：虚拟信标信标方程组测距构建多普勒测速仪航位推算系统自身位置信息姿态传感器最小二乘法采样时刻测距原理深度信息水下作业姿态数据姿态信息自主定位测距仪深度计标定布放解算求解水声测量输出携带

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基于AHRS和DVL的水下机器人自主航位推算方法

基于AHRS和DVL的水下机器人自主航位推算方法

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作者：王迪王冰黄浩乾 210024 江苏省南京市鼓楼区西康路1号

本发明提供一种基于AHRS和DVL的水下机器人自主航位推算方法，其主要目的在于提高水下机器人基于AHRS和DVL的自主航位推算系统的抗干扰能力。本发明将小型AHRS和DVL用于水下机器人自主航位推算系统中，整个过程主要步骤包括：DVL输出速... 详细信息

标准号: CN115824224A

本发明提供一种基于AHRS和DVL的水下机器人自主航位推算方法，其主要目的在于提高水下机器人基于AHRS和DVL的自主航位推算系统的抗干扰能力。本发明将小型AHRS和DVL用于水下机器人自主航位推算系统中，整个过程主要步骤包括：DVL输出速度信息抗差处理、DVL安装误差及刻度因子误差补偿、基于AHRS的坐标系转换矩阵计算、基于航位推算的速度更新以及水下机器人位置推算。本发明可以解决水下机器人自主定位系统干扰问题，提高自主航位推算精度。相比传统航位推算方法。本方法能提高系统的够抗干扰能力，进一步提高水下机器人的定位精度。

关键词：水下机器人航位推算航位推算系统抗干扰能力坐标系转换矩阵刻度因子误差自主定位系统安装误差速度更新速度信息位置推算输出

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基于AHRS和DVL的水下机器人自主航位推算方法

基于AHRS和DVL的水下机器人自主航位推算方法

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作者：王迪王冰黄浩乾 210024 江苏省南京市鼓楼区西康路1号

标准号: CN115824224B

关键词：水下机器人航位推算航位推算系统抗干扰能力坐标系转换矩阵刻度因子误差自主定位系统安装误差速度更新速度信息位置推算输出

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一种组合定位方法及其装置

一种组合定位方法及其装置

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作者：穆允林 200030 上海市徐汇区天钥桥路30号2010-2012室

本发明提供了一种组合定位方法，用于确定车辆的当前位置，包括：获取全球导航卫星系统GNSS和航位推算系统DR检测出的定位数据；以及基于所述定位数据匹配地图数据以获得所述车辆的适应地图的定位位置。

标准号: CN110118988A

关键词：全球导航卫星系统定位数据匹配航位推算系统地图数据定位数据定位位置组合定位检测

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一种移动机器人同步定位与地图构建方法

一种移动机器人同步定位与地图构建方法

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作者：傅桂霞李涛涛邹国锋刘丽娜杜钦君吕传浩李金杰 255086 山东省淄博市高新技术产业开发区高创园A座313室

本发明提供了一种移动机器人同步定位与地图构建方法，包括如下步骤：（1）建立系统模型，包括机器人运动模型，观测模型，环境特征模型；并将有色过程噪声模型转化为高斯白噪声模型；（2）设定移动机器人同步定位与地图构建算法的初始... 详细信息

标准号: CN110895146A

本发明提供了一种移动机器人同步定位与地图构建方法，包括如下步骤：（1）建立系统模型，包括机器人运动模型，观测模型，环境特征模型；并将有色过程噪声模型转化为高斯白噪声模型；（2）设定移动机器人同步定位与地图构建算法的初始参数，包括航位推算系统参数，激光雷达参数；（3）状态预测；（4）观测；（5）数据关联；（6）更新；（7）状态增广。其特征在于步骤（6）中，在标准容积卡尔曼滤波的量测更新过程中，选取自适应因子，自适应调整自相关协方差矩阵和互相关协方差矩阵，完成更新过程，同时能够平衡系统模型预测信息与量测信息之间的权比，从而提高定位精度与地图构建精度。

关键词：地图构建协方差矩阵移动机器人更新过程同步定位机器人运动模型航位推算系统高斯白噪声卡尔曼滤波自适应调整初始参数观测模型过程噪声环境特征激光雷达建立系统量测信息模型预测模型转化平衡系统数据关联状态预测互相关自适应自相关量测算法观测更新

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一种单目视觉水下航行器导航定位校正方法

一种单目视觉水下航行器导航定位校正方法

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作者：孙玉山唐同泽张国成王占缘张强盛明伟王元庆张宸鸣 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室

本发明涉及水下目标定位技术领域，具体涉及一种单目视觉水下航行器导航定位校正方法。通过将航行器航行到预定校正区域，根据视觉系统追踪到水下标志物；调整航行器姿态，控制航行器向水下标志物航行一段距离，根据视觉系统采集图像信... 详细信息

标准号: CN109211240A

本发明涉及水下目标定位技术领域，具体涉及一种单目视觉水下航行器导航定位校正方法。通过将航行器航行到预定校正区域，根据视觉系统追踪到水下标志物；调整航行器姿态，控制航行器向水下标志物航行一段距离，根据视觉系统采集图像信息，根据航位推算系统记录航行器位置、位移及姿态信息；通过将航行器围绕水下标志物运动至其他不同位置，重复操作；通过视觉系统的输出信息以及航位推算子系统的输出信息，进行回归优化分析计算；通过计算水下航行器的导航定位校正值，完成导航定位校正。本发明具有成本低、精度高、方便灵活等特点。

关键词：航行器导航定位视觉系统标志物输出信息水下航行校正采集图像信息定位技术领域航位推算系统单目视觉分析计算航位推算水下目标校正区域一段距离重复操作姿态信息追踪回归灵活记录优化

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一种单目视觉水下航行器导航定位校正方法

一种单目视觉水下航行器导航定位校正方法

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作者：孙玉山唐同泽张国成王占缘张强盛明伟王元庆张宸鸣 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室

标准号: CN109211240B

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一种基于距离逼近判别蓝牙的行人定位校正方法

一种基于距离逼近判别蓝牙的行人定位校正方法

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作者：李得海魏盛桃秘金钟党亚民周宁徐浩刘霄陈冲 100036 北京市海淀区莲花池西路28号

本发明涉及室内定位领域，公开了一种基于距离逼近判别蓝牙的行人定位校正方法，包括建立蓝牙节点网；对步行者航位推算系统进行参数初始化配置；得到每个可观测蓝牙节点的设备号及信号强度；根据加速度计数据进行步态识别；将可观测蓝... 详细信息

标准号: CN112135245A

本发明涉及室内定位领域，公开了一种基于距离逼近判别蓝牙的行人定位校正方法，包括建立蓝牙节点网；对步行者航位推算系统进行参数初始化配置；得到每个可观测蓝牙节点的设备号及信号强度；根据加速度计数据进行步态识别；将可观测蓝牙节点的信号强度值分别与信号强度识别阈值进行比较；根据设备号获取所有进入移动终端临近范围内的可观测蓝牙节点的位置；对所有进入移动终端临近范围内的可观测蓝牙节点到移动终端的距离进行排序；进行可观测蓝牙距离逼近判别；进行参数更新；进行临近校正；判断是否继续定位。本发明不仅克服了现有技术中信号强度阈值法存在的校正误差较大且存在轨迹跳动的问题，而且本发明提升了PDR校正精度和可靠性。

关键词：蓝牙节点可观测移动终端蓝牙校正逼近航位推算系统加速度计数据参数初始化步态识别参数更新定位校正室内定位校正误差阈值法排序跳动步行配置

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一种基于电子罗盘航向角信息单步抗差滤波的定位方法

一种基于电子罗盘航向角信息单步抗差滤波的定位方法

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作者：李得海秘金钟周宁党亚民魏盛桃徐浩陈冲刘霄 100036 北京市海淀区莲花池西路28号

本发明涉及定位技术领域，公开了一种基于电子罗盘航向角信息单步抗差滤波的定位方法，包括设定步行者初始位置；根据步行者初始位置启动步行者航位推算系统；通过移动终端获取传感器数据，将罗盘传感器数据存入罗盘观测数据存储文件中... 详细信息

标准号: CN112097775A

本发明涉及定位技术领域，公开了一种基于电子罗盘航向角信息单步抗差滤波的定位方法，包括设定步行者初始位置；根据步行者初始位置启动步行者航位推算系统；通过移动终端获取传感器数据，将罗盘传感器数据存入罗盘观测数据存储文件中；根据加速度计传感器数据进行步态识别；进行单步长电子罗盘数据序列抗差滤波处理；判断是否需要继续定位。本发明对电子罗盘航向角数据序列进行单步化滤波处理，削弱了磁场异常带来的观测粗差影响，降低了航向角观测数据中的噪声，提高了航向角滤波结果的稳健性，通过将更可靠稳定的航向角滤波值用于轨迹推算，从而大幅度减小推算误差，减弱了PDR轨迹的跳变现象，提高了PDR定位结果的精度和连续性。

关键词：航向角电子罗盘滤波处理数据序列步行单步滤波推算加速度计传感器定位技术领域观测数据存储航位推算系统传感器数据航向角信息罗盘传感器步态识别定位结果观测数据滤波结果移动终端稳健性减小罗盘跳变磁场噪声观测削弱

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