检索结果-内蒙古大学图书馆

中国惯性技术学报 2012年第4期20卷 450-454页

作者：刘强徐晓苏许江宁东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 海军工程大学导航工程系武汉430033

船位推算是水下航行器自主导航定位的重要手段。当采用对流工作模式的多普勒计程仪进行船位推算时,测速精度受海流影响较大,由此引起的船位推算误差较大。针对此问题,提出一种基于机动目标"当前"统计模型的水下组合导航模式,... 详细信息

船位推算是水下航行器自主导航定位的重要手段。当采用对流工作模式的多普勒计程仪进行船位推算时,测速精度受海流影响较大,由此引起的船位推算误差较大。针对此问题,提出一种基于机动目标"当前"统计模型的水下组合导航模式,通过增加加速度观测信息,采用加速度均值、方差自适应Kalman滤波算法实现线运动参数的估计和流速修正并进行了仿真实验验证。仿真结果表明,使用本方法能得到较为准确的流速估计值,相同条件下使用加速度信息辅助船位推算比纯船位推算的定位精度有较大提高,其精度优于1 n mile/h。

关键词：水下导航当前统计模型多普勒计程仪捷联惯性测量单元船位推算

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基于改进强跟踪滤波器的微小型水下机器人船位推算

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大连海事大学学报 2011年第2期37卷 64-68页

作者：梁霄张均东吴利红大连海事大学轮机工程学院辽宁大连116026

针对微小型水下机器人低速航行时的水下导航问题,提出一种基于改进强跟踪滤波器的船位推算方法.引入Sage-Husa量测噪声估计器以及自适应调节因子,通过改善渐消因子的大小,使得微小型水下机器人在机动性能较低情况下仍能加强滤波器的跟... 详细信息

针对微小型水下机器人低速航行时的水下导航问题,提出一种基于改进强跟踪滤波器的船位推算方法.引入Sage-Husa量测噪声估计器以及自适应调节因子,通过改善渐消因子的大小,使得微小型水下机器人在机动性能较低情况下仍能加强滤波器的跟踪能力,提高滤波精度.以"SY-1"载体为研究对象进行的仿真试验验证了该方法的可行性和有效性.

关键词：微小型水下机器人船位推算强跟踪滤波器渐消因子量测噪声

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电子海图中船位推算算法的实现

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大连海事大学学报 2005年第4期31卷 24-26页

作者：胡景峰郝江凌童晨涛大连海事大学航海学院辽宁大连116026

提出一种根据船舶报文动态,分解船舶计划航线,得到当前船位所处航段,从而推算出船舶在未来任意时刻船位的有效算法,在中国船舶报告制和多个船务公司的船舶动态监控系统中得到很好的应用,对海上搜救和船舶监控有着重要意义.

关键词：电子海图显示/信息系统船舶报文航线转向点速度矢量线船位推算

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气垫船安全航行船位推算与航迹控制方法研究

气垫船安全航行船位推算与航迹控制方法研究

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作者：赵强哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

气垫船作为一种新型高性能船,在航运、科学研究和军事上应用越来越广泛。由于全垫升气垫船有着极强的运行机理和环境适应力,在当今的海洋资源探索与开发上起到了重要的作用。因为气垫船是高速船,所以其很容易受到恶劣环境的影响,在航行... 详细信息

气垫船作为一种新型高性能船,在航运、科学研究和军事上应用越来越广泛。由于全垫升气垫船有着极强的运行机理和环境适应力,在当今的海洋资源探索与开发上起到了重要的作用。因为气垫船是高速船,所以其很容易受到恶劣环境的影响,在航行过程中容易发生一些危险情况:当做回转运动时,水阻力阻尼小,向心力不足,很容易发生侧滑、甩尾等危险现象;当气垫船在高速航行过程中,由于多种因素的干扰,实际航行路线偏离规划航迹路线时,易发生碰撞、触礁等危险情况;在GPS位置信息丢失的情况下,气垫船无法获知位置信息,很难执行当前任务,同时还可能发生碰撞等危险。可见,气垫船在航行过程中存在诸多安全隐患。因此,气垫船的安全航行是一个重要的研究方面。本文以全垫升气垫船作为研究对象。具体工作如下:首先,通过某型气垫船的实验数据和执行机构参数,对气垫船的各个机构模块进行建模,包括水动力模型、空气动力模型、操纵面模型、气垫力模型等;采用牛顿定律对各个模块的力(力矩)进行矢量合成,完成气垫船的六自由度运动数学模型的建立,并对模型进行仿真验证。其次,考虑气垫船GPS信号丢失的情况,对气垫船的船位推算方法进行研究,设计基于交互式多模型算法的船位推算器,并用于海试实验。接着,对气垫船的安全航行进行研究,建立航行过程中气垫船参数的安全限界。对间接式航迹控制算法进行分析,结合气垫船的安全限界,设计航迹偏差PID导引控制器及LOS导引控制器;基于气垫船的航向简化模型,设计基于自适应反步滑模算法的航向控制器。并在扰动风作用下进行了仿真对比验证。最后,针对航迹控制过程中出现的大漂角及横倾角问题,考虑回转率的影响因素,设计基于模糊专家控制的导引控制器,并进行仿真验证。

关键词：全垫升气垫船安全航行船位推算安全限界模糊专家控制

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基于改进型灰色预测理论的船位推算方法研究

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中国水运（下半月） 2016年第3期16卷 86-87,91页

作者：王维卓永强广东海洋大学航海学院广东湛江524088

文中针对全球卫星定位系统在航海应用中存在的问题,以原始实测船位为基础应用改进型GM(1.1)灰色预测模型对船位进行实时推算。同时为减少推算船位的误差,采用了残差在线预测,对推算值进行实时修正。经修正后,推算船位的准确性有较大幅... 详细信息

文中针对全球卫星定位系统在航海应用中存在的问题,以原始实测船位为基础应用改进型GM(1.1)灰色预测模型对船位进行实时推算。同时为减少推算船位的误差,采用了残差在线预测,对推算值进行实时修正。经修正后,推算船位的准确性有较大幅度提高,满足了船舶一般航行状态的要求。

关键词：全球定位系统(GPS) 航迹向船位推算灰色预测

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基于GPS船位的实时船位推算方法研究

基于GPS船位的实时船位推算方法研究

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改革创新不停步，攻坚克难促发展——2013年“苏浙闽粤桂沪”航海学会学术研讨会

作者：王维兰培真集美大学海上交通安全研究所

本文针对GPS定位仪应用中存在的问题,根据GPS船位,应用灰色预测理论,建立改进型GM(1.1)灰色预测模型对船位进行实时推算,为减少船位推算的误差,采用了残差在线灰色预测,对推算值进行实时修正,经修正量的修正,较大地提高推算船位的准确性... 详细信息

本文针对GPS定位仪应用中存在的问题,根据GPS船位,应用灰色预测理论,建立改进型GM(1.1)灰色预测模型对船位进行实时推算,为减少船位推算的误差,采用了残差在线灰色预测,对推算值进行实时修正,经修正量的修正,较大地提高推算船位的准确性,可满足船舶航行的要求。

关键词： GPS 航迹向船位推算灰色预测

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基于GPS船位的实时船位推算方法研究

基于GPS船位的实时船位推算方法研究

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2013年“苏浙闽粤桂沪”航海学会学术研讨会

作者：王维兰培真集美大学海上交通安全研究所福建厦门 361021

本文针对GPS定位仪应用中存在的问题,根据GPS船位,应用灰色预测理论,建立改进型GM(1.1)灰色预测模型对船位进行实时推算,为减少船位推算的误差,采用了残差在线灰色预测,对推算值进行实时修正,经修正量的修正,较大地提高推算船位的准确性,可满足船舶航行的要求，应用该方法推算的船位较依据GPS定位仪的航迹向所推算船位准确。

关键词：航海学船位推算全球定位系统效果评估

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GPS与基于海流数据库的推算船位的数据融合

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计算机仿真 2002年第5期19卷 25-29页

作者：莫军朱海丁宁海军潜艇学院山东青岛266071

当前 ,潜艇在水下可获得的导航信息十分有限。因此 ,如何利用现有的装备来提高水下导航的精度一直是水下导航界关注的热点。该文构造了基于GPS的水面导航信息融合子系统和基于海流数据库的水下导航信息融合子系统。对两种子系统的联合... 详细信息

当前 ,潜艇在水下可获得的导航信息十分有限。因此 ,如何利用现有的装备来提高水下导航的精度一直是水下导航界关注的热点。该文构造了基于GPS的水面导航信息融合子系统和基于海流数据库的水下导航信息融合子系统。对两种子系统的联合滤波进行探讨 ,并利用联合滤波来对水下导航信息融合子系统进行修正以提高水下导航信息的精度。经过大量的计算机仿真实验证明 ,该方法十分有效 ,大大提高了水下导航的精度和系统的稳定性。

关键词： GPS 海流数据库数据融合水下导航信息融合联合滤波船位推算计算机仿真潜艇

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无缆自治水下机器人运动控制技术研究

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高技术通讯 2010年第11期20卷 1156-1161页

作者：王建国孙玉山万磊姜大鹏常文田哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室哈尔滨150001

针对无缆自治水下机器人满足不同任务要求下的运动控制进行了研究。引入极大似然参数估计算法获取水下机器人水动力系数,并在此基础上搭建起6自由度运动仿真系统。通过改进传统水下机器人体系结构中的推力器布置方式、推力分配策略、运... 详细信息

针对无缆自治水下机器人满足不同任务要求下的运动控制进行了研究。引入极大似然参数估计算法获取水下机器人水动力系数,并在此基础上搭建起6自由度运动仿真系统。通过改进传统水下机器人体系结构中的推力器布置方式、推力分配策略、运动控制方法和船位推算算法,使得无缆自治水下机器人的运动控制系统在保持原有精确定位功能的同时也能完成远距离高速航行等任务,从而解决了高速航行给无缆自治水下机器人带来的一系列问题。海上进行的速度控制、位置控制和长航程导航试验,验证了无缆自治水下机器人在所提出的运动控制系统控制下可以满足任务需求,具有一定的工程应用价值。

关键词：无缆自治水下机器人(AUV) 运动控制嵌入式系统体系结构推力分配船位推算

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水下运载器导航系统航向误差角补偿研究

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弹道学报 2008年第3期20卷 68-70页

作者：张爱军王昌明何云峰南京理工大学机械工程学院南京210094

针对水下运载器导航系统中电子罗盘安装误差角及不同地域磁偏角的不确定性,提出了利用船位推算位置误差对航向误差角进行补偿的方法.运载器从起始位置潜行一段航程后,到达已知位置点,由船位推算位置与实际位置的误差即可计算出航向误差... 详细信息

针对水下运载器导航系统中电子罗盘安装误差角及不同地域磁偏角的不确定性,提出了利用船位推算位置误差对航向误差角进行补偿的方法.运载器从起始位置潜行一段航程后,到达已知位置点,由船位推算位置与实际位置的误差即可计算出航向误差角,同时消除累计位置误差,提高导航精度.通过湖态试验验证了该方法的有效性.在起始点和已知位置点距离为1.4 km左右时,对航向误差角进行了补偿,继续潜行410 m后误差仅为5 m左右,实现了高精度导航的要求.

关键词：水下运载器航向误差角电子罗盘船位推算

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