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东华大学学报(自然科学版) 2025年

作者：丁司懿童辉辉毛新华张洁东华大学人工智能研究院东华大学纺织工业人工智能技术教育部工程研究中心上海工业大数据与智能系统工程技术研究中心北京中丽制机工程技术有限公司东华大学信息科学与技术学院

工业4.0背景下，卷绕机装配制造车间由于设备密集、金属干扰多、环境动态变化等特点，对高精度室内定位提出了更高要求，传统定位方法难以满足实际需求。为解决该复杂环境中的定位难题，本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的多传... 详细信息

工业4.0背景下，卷绕机装配制造车间由于设备密集、金属干扰多、环境动态变化等特点，对高精度室内定位提出了更高要求，传统定位方法难以满足实际需求。为解决该复杂环境中的定位难题，本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的多传感器融合定位方法。该方法结合聚类分层WiFi定位和惯性导航系统（INS），通过Kmeans对无线信号进行聚类处理，降低环境干扰的影响，再利用XGBoost和WKNN算法分层定位，同时利用INS提供的连续定位信息，确保在WiFi信号不稳定或缺失时系统的定位稳定性。实验结果显示，与传统单一定位技术相比，该方法的平均定位误差减少了38.04%至41.24%，验证了其在卷绕机车间中的应用潜力，未来可推广至更多工业场景。

关键词：扩展卡尔曼滤波器融合定位 WiFi定位惯性导航系统(INS) K-means XGBoost WKNN算法

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基于数字孪生的室内融合定位技术在酒企酿酒车间场景中的应用研究

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江苏通信 2025年第1期41卷 80-84,134页

作者：贾建兵中通服咨询设计研究院有限公司

随着企业数字化转型的深入,酒企逐步采用先进技术提升酿酒车间的安全生产管理。本研究结合数字孪生与室内融合定位技术,通过高精度定位增强车间安全生产和应急响应能力。研究提出了一种基于实时定位数据的安全管理方案,支持人员可视化... 详细信息

随着企业数字化转型的深入,酒企逐步采用先进技术提升酿酒车间的安全生产管理。本研究结合数字孪生与室内融合定位技术,通过高精度定位增强车间安全生产和应急响应能力。研究提出了一种基于实时定位数据的安全管理方案,支持人员可视化管理、一键报警、紧急停车联动和电子围栏异常告警等功能。本文设计了一套全面的技术建设方案,采用UWB和蓝牙技术实现高精度定位,结合数字孪生平台提供实时监控和数据分析功能。该方案为酒企酿酒车间的安全管理提供了新的解决方案,赋能企业的数字化转型。

关键词：酒企安全生产数字孪生融合定位

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基于Wi-Fi/PDR的室内融合定位算法研究

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现代信息科技 2025年第4期9卷 15-21页

作者：吴志高黄康妮龙克柳江西理工大学信息工程学院江西赣州341000 多维智能感知与控制江西省重点实验室江西赣州341000

伴随着室外定位系统的成熟,人们对室内定位的需求逐渐增大,然而,面对复杂的室内定位环境,单一室内定位技术无法实现高精度的定位。Wi-Fi定位技术和PDR定位技术是常用的室内定位技术,其中PDR定位技术存在累计误差,定位稳定性较差,无法长... 详细信息

伴随着室外定位系统的成熟,人们对室内定位的需求逐渐增大,然而,面对复杂的室内定位环境,单一室内定位技术无法实现高精度的定位。Wi-Fi定位技术和PDR定位技术是常用的室内定位技术,其中PDR定位技术存在累计误差,定位稳定性较差,无法长时间单独使用,Wi-Fi定位技术易受到室内复杂环境影响。为了减小PDR和Wi-Fi定位技术的误差,得到更精确的定位结果,针对两种定位技术的优点与局限性,文章提出了两种融合算法:加权融合定位算法、基于扩展卡尔曼滤波的融合定位算法。融合算法减小了累计误差对PDR定位结果的影响,同时提高了Wi-Fi定位的精度。实验结果表明,文章提出的算法相比单一定位技术和加权融合定位算法,有更好的定位精度和稳定性。

关键词：室内定位 Wi-Fi指纹定位 PDR定位融合定位

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基于RTK+UWB+蓝牙的融合定位系统在智慧机场中的应用

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绿色建造与智能建筑 2025年第3期 165-170页

作者：田坤赵捷叶由昊民航机场成都电子工程设计有限责任公司成都610000 安徽民航机场集团有限公司合肥230000

为实现智慧机场高精度室内外一体化定位服务,本文构建了基于RTK+UWB+蓝牙的融合定位系统,解决了采用单一定位技术对机场室内外人、车、设施设备信号抗干扰能力差、精度不高、应用场景单一等一系列问题。最后,本文以国内某机场为例,采用... 详细信息

为实现智慧机场高精度室内外一体化定位服务,本文构建了基于RTK+UWB+蓝牙的融合定位系统,解决了采用单一定位技术对机场室内外人、车、设施设备信号抗干扰能力差、精度不高、应用场景单一等一系列问题。最后,本文以国内某机场为例,采用融合定位系统对室内外人、车等场景的验证,验证结果表明,融合定位系统定位精度、应用场景丰富性显然要高于单一定位技术。因此,本文认为采用多技术构建的融合定位技术能够为机场实现一体化定位服务提供借鉴。

关键词：差分定位 UWB定位蓝牙融合定位智慧机场

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一种港口IGV融合定位方法

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港口装卸 2025年第2期 36-38页

作者：王华鲜黄旭东常奇上海振华重工(集团)股份有限公司上海市200125 上海港口机械工程技术研究中心

针对港口IGV水平运输和自动化搬运任务中定位不稳定、精确度低的问题,通过集成北斗卫星导航、激光SLAM、轮速计、惯性测量单元(IMU)和视觉定位技术,设计了一种融合定位方法。以北斗定位数据作为上电初始值,使用激光帧间匹配作为基准定位... 详细信息

针对港口IGV水平运输和自动化搬运任务中定位不稳定、精确度低的问题,通过集成北斗卫星导航、激光SLAM、轮速计、惯性测量单元(IMU)和视觉定位技术,设计了一种融合定位方法。以北斗定位数据作为上电初始值,使用激光帧间匹配作为基准定位;利用轮速计和IMU对激光定位进行补偿修正;使用视觉车道线保持技术对定位结果进行评判。经实际测试,该方法可提高IGV的定位精度和稳定性。

关键词：智能导引车水平运输自动化搬运 SLAM 融合定位

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传感网中UWB和IMU融合定位的性能评估

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计算机研究与发展 2018年第11期55卷 2501-2510页

作者：段世红姚翠徐诚何杰北京科技大学计算机与通信工程学院北京100083 材料领域知识工程北京市重点实验室(北京科技大学) 北京100083

位置信息是物体的基本属性之一.随着无线传感器网络(wireless sensor network,WSN)的蓬勃发展,传感器网络中节点位置信息的获取变得尤为重要.超宽带(ultra-wideband,UWB)和惯性测量单元(inertial measurement units,IMU)以其高定位精度,... 详细信息

位置信息是物体的基本属性之一.随着无线传感器网络(wireless sensor network,WSN)的蓬勃发展,传感器网络中节点位置信息的获取变得尤为重要.超宽带(ultra-wideband,UWB)和惯性测量单元(inertial measurement units,IMU)以其高定位精度,在WSN中得到了广泛应用.UWB精度高,但容易受多径效应和节点间的相对几何位置关系影响.IMU惯性测量单元能够提供连续的惯性信息,但累积误差问题难以解决.基于IMU和UWB结合的融合定位方法,能够在提高定位精度的同时补偿UWB的多径效应影响和IMU的误差累积问题.因此,提出一种新的基于UWB和IMU的融合定位方法,实现传感网中目标节点的高精度位置追踪,并通过计算克拉美罗下限(Cramer-Rao lower bound,CRLB)表征融合定位方法的空间定位性能验证其在解决多径和几何拓扑问题上的有效性,通过计算后验克拉美罗下限(posterior Cramer-Rao lower bound,PCRLB)表征融合定位方法的时间定位性能验证其在累积误差纠正上的有效性,为基于UWB和IMU融合定位算法的设计和仿真提供理论支持.实验结果表明:融合定位方法具有更好的时空定位性能,更能接近实际应用的理论精度下限.

关键词：传感器网络融合定位超宽带惯性测量单元克拉美罗下限后验克拉美罗下限

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基于IRS辅助的北斗+5G融合定位

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电力系统保护与控制 2022年第24期50卷 137-143页

作者：尚立李毅超蔡硕李保罡国网河北省电力有限公司信息通信分公司河北石家庄050000 华北电力大学电子与通信工程系河北保定071000

在变电站、发电厂等电力场景中,保障输配电线路及其设备安全尤为重要。为方便调度指挥更好地应对电力突发事件,需要知道终端的精准位置信息,从而获取对巡检周边电力设施或设备状态的实时数据。基于此,提出一种基于智能反射表面(intellig... 详细信息

在变电站、发电厂等电力场景中,保障输配电线路及其设备安全尤为重要。为方便调度指挥更好地应对电力突发事件,需要知道终端的精准位置信息,从而获取对巡检周边电力设施或设备状态的实时数据。基于此,提出一种基于智能反射表面(intelligent reflecting surface, IRS)辅助的北斗+5G融合定位算法。在通过北斗定位进行位置监测的基础上,采用由IRS辅助的5G网络进行信息传输以降低时延,同时在加强直射径信号功率的基础上解决了基站数目不足、非直射径引起的信号衰减等问题。在捕获北斗卫星阶段,提出利用改进的鸡群优化(chicken swarm optimization, CSO)算法快速准确搜索整周模糊度,从而获得准确的差分信号;在利用基站和IRS传输差分信息时,提出了一种改进的基于凸优化的精准位置估计算法。仿真结果证明了所提方法能够实现对目标的精准定位。

关键词：融合定位 RTK 智能反射表面凸优化

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Iridium/ORBCOMM机会信号融合定位技术

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北京航空航天大学学报 2022年第10期48卷 1845-1853页

作者：秦红磊李志强赵超北京航空航天大学电子信息工程学院北京100083

在全球导航卫星系统(GNSS)不可用情况下,低地球轨道(LEO)卫星机会信号(SOP)定位技术是一种有效的导航定位解决方案。单LEO星座机会信号定位技术面临星座构型不足或可见卫星偏少等问题,多LEO星座机会信号融合定位技术可有效解决该问题。... 详细信息

在全球导航卫星系统(GNSS)不可用情况下,低地球轨道(LEO)卫星机会信号(SOP)定位技术是一种有效的导航定位解决方案。单LEO星座机会信号定位技术面临星座构型不足或可见卫星偏少等问题,多LEO星座机会信号融合定位技术可有效解决该问题。通过分析瞬时多普勒定位原理,建立了Iridium/ORBCOMM机会信号融合定位模型,引入基于Helmert方差估计的加权最小二乘算法进一步提高定位精度。实测数据表明:基于Helmert方差估计的Iridium/ORBCOMM机会信号融合定位精度优于70 m,验证了多LEO星座机会信号融合定位的可行性和有效性。

关键词：机会信号(SOP) Iridium ORBCOMM 融合定位 Helmert

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基于时空系统统一的北斗与GPS融合定位

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测绘学报 2012年第5期41卷 743-748,755页

作者：高星伟过静珺程鹏飞陆明泉丁志刚秘金钟成英燕敖翔祝会忠中国测绘科学研究院北京100830 清华大学北京100084 山东北斗华宸导航技术有限公司山东淄博255088

我国的北斗卫星导航定位系统目前已经发射9颗北斗卫星,北斗区域卫星导航系统的基本系统已建设完成,正开展星地联调和测试评估工作,已经具备我国范围内的初步三维定位导航能力。本文研究北斗和GPS的时间系统/坐标系统的统一、卫星广播星... 详细信息

我国的北斗卫星导航定位系统目前已经发射9颗北斗卫星,北斗区域卫星导航系统的基本系统已建设完成,正开展星地联调和测试评估工作,已经具备我国范围内的初步三维定位导航能力。本文研究北斗和GPS的时间系统/坐标系统的统一、卫星广播星历与卫星位置计算,以及二者的高精度定位算法,并实现了北斗和GPS载波相位的数据融合和高精度联合定位,最后通过2011-09-29的实测数据和处理结果证明了本文方法的正确性,同时为北斗二号系统的调试提供了相关试验与结果。

关键词：北斗卫星导航系统全球定位系统融合定位

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BDS/GPS融合定位中系统偏差补偿模型及其性能分析

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武汉大学学报（信息科学版） 2017年第10期42卷 1423-1430页

作者：曾安敏杨元喜景一帆明锋信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450052 地理信息工程国家重点实验室陕西西安710054 西安测绘研究所陕西西安710054

多系统的融合定位可有效提高用户导航定位的连续性、可靠性及定位精度。针对BDS、GPS观测量间存在系统间偏差的实际情况,建立了顾及系统误差的BDS/GPS融合定位模型,即在函数模型中增加附加参数来吸收系统间偏差,构造了新的顾及先验信息... 详细信息

多系统的融合定位可有效提高用户导航定位的连续性、可靠性及定位精度。针对BDS、GPS观测量间存在系统间偏差的实际情况,建立了顾及系统误差的BDS/GPS融合定位模型,即在函数模型中增加附加参数来吸收系统间偏差,构造了新的顾及先验信息的融合定位模型,分析了这种新融合模型的特点及其对定位结果的影响。利用不同品牌接收机在中国不同地域对新的融合模型进行试验,试验结果表明:BDS、GPS观测量存在系统间偏差,且不同接收机的系统间偏差量值并不一样;增加系统参数的融合定位模型能较好地吸收BDS、GPS观测量的系统间偏差的影响,改善其融合导航定位性能;在观测卫星数不足、单系统不能定位的情况下,考虑先验信息的融合定位模型仍能获得较好的定位结果。

关键词：卫星导航系统融合定位系统间偏差贝叶斯估计

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