检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机仿真 2025年第1期42卷 167-171,286页

作者：郑继强汪伟王汝佳江苏理工学院机械工程学院江苏常州213000

在复杂环境下,传统的动态窗口法(DWA)常常无法避免局部极值问题,导致生成的路径较长。因此,实现自动导航车的全局路径最优和在未知环境下实时避障的要求变得困难。为了解决上述问题,改进了传统DWA算法,将A*算法优化后的关键点作为临时... 详细信息

在复杂环境下,传统的动态窗口法(DWA)常常无法避免局部极值问题,导致生成的路径较长。因此,实现自动导航车的全局路径最优和在未知环境下实时避障的要求变得困难。为了解决上述问题,改进了传统DWA算法,将A*算法优化后的关键点作为临时目标点,并将这两种算法融合在一起,从而规划出一条基于全局最优的平滑曲线路径。在MATLAB中进行的对比仿真表明,改进后的算法能够实现全局路径最优和动态实时避障的要求,具有更加优秀的路径规划效果。

关键词：动态窗口法路径规划融合导航算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

融合改进A^(*)算法与DWA算法的机器人实时路径规划

引用

无线电工程 2022年第11期52卷 1984-1993页

作者：张振张华良邓永胜白士宇东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819 中国科学院沈阳自动化研究所工业控制网络与系统研究室辽宁沈阳110015 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110000 沈阳理工大学自动化与电气工程学院辽宁沈阳110168

对于利用传统A^(*)算法规划的路径存在搜索效率低下、节点冗余且不平滑及转弯易靠近障碍物等缺点,基于全向移动机器人提出了一种改进A^(*)算法与动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)相融合的实时路径规划方法。在传统A^(*)算法的... 详细信息

对于利用传统A^(*)算法规划的路径存在搜索效率低下、节点冗余且不平滑及转弯易靠近障碍物等缺点,基于全向移动机器人提出了一种改进A^(*)算法与动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)相融合的实时路径规划方法。在传统A^(*)算法的评价函数中加入环境中障碍物信息和父节点到目标点的代价信息,提高路径搜索效率;对当前节点扩展时进行安全检测,优化节点扩展方向;基于安全阈值提取路径关键点,优化搜索路径;将优化后的关键点作为DWA算法的临时目标点,将2种算法融合规划出一条基于全局最优的圆滑曲线路径。实验结果表明,基于融合导航算法规划的路径能安全快速地躲避动态障碍物。

关键词：路径规划 A^(*)算法 DWA算法安全阈值融合导航算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

电力智能巡检机器人系统设计

电力智能巡检机器人系统设计

引用

作者：尹杭长沙理工大学

学位级别：硕士

随着我们国家的工业迅速发展,对电力能源的需求也随之快速扩张,维护电力系统的稳定运行显得尤为重要。目前,变电站、发电厂这些电力系统关键部分的巡检维护均采用人工巡检方式,传统人工巡检方式面临诸多问题,为解决这些问题,本文研制一... 详细信息

随着我们国家的工业迅速发展,对电力能源的需求也随之快速扩张,维护电力系统的稳定运行显得尤为重要。目前,变电站、发电厂这些电力系统关键部分的巡检维护均采用人工巡检方式,传统人工巡检方式面临诸多问题,为解决这些问题,本文研制一套电力智能巡检机器人系统,以此替代传统人工巡检方式。首先,根据变电站、升压站等电力关键场所进行实地考察,分析各种电力环境的巡检需求,确定机器人的运动性能参数与智能巡检机器人的功能需求。将巡检机器人分为结构设计、导航方法、硬件设计和软件设计四个部分,并确定各个部分的总体设计方案。其次,机器人导航采用拓扑图法对实际电力环境进行地图构建,结合Floyd路径规划算法实现环境内最短路径搜索。针对目前常用路径跟随算法精度低、稳定性差等问题,提出一种将视觉与激光融合的导航与定位算法;在导航过程中,分别对视觉和激光导航方法的准确性进行评判,并对评判结果归一化处理,根据评判结果将两种导航方式进行融合,得到更准确、稳定的机器人位姿信息。再次,对智能巡检机器人硬件系统中轮式机器人平台、导航与控制系统、机器人充电房三个部分进行设计。在此硬件平台上,制定机器人工作流程,并开发运行于嵌入式平台的导航控制软件、运行于人机交互计算机的上位机软件、运行于后台服务器的图像识别算法。最后,对导航定位方法、红外图像设备识别算法、可见光表计识别算法进行实验,得到量化的效果数据。并且对系统各个模块进行软硬件联调,在变电站、升压站进行现场测试,验证本文研制的电力智能巡检机器人系统的可行性、稳定性和实用性。

关键词：电力巡检机器人融合导航算法硬件设计软件设计图像处理

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：