检索结果-内蒙古大学图书馆

本发明公开了一种用户可直观地理解消化道蠕动运动的活动性的装置。提供一种蠕动运动自动测量方法，该蠕动运动自动测量方法是使用计算机的蠕动运动自动测量方法，包括获取步骤S100、提取步骤S101和计算步骤S102，在所述获取步骤S100中，获取与消化道的一处或多处的生物体活动性有关的测量信息，在所述提取步骤S101中，从在所述获取步骤S100中获取的与所述生物体活动性有关的测量信息中提取与蠕动运动的活动性有关的信息，在所述计算步骤S102中，根据所述与蠕动运动的活动性有关的信息，得到表示所述蠕动运动的活动性的程度的活动性得分。

关键词：活动性蠕动运动自动测量生物体计算步骤消化道测量直观计算机

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蛇形机器人蠕动、蜿蜒运动运动特性的研究

蛇形机器人蠕动、蜿蜒运动运动特性的研究

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作者：王光荣上海交通大学

学位级别：博士

蛇形机器人是高冗余度系统,在倒塌建筑物中的抢险救灾、军事侦察、星际探索等高危险环境下具有广阔的应用前景.近年来,国外学者为推动蛇行机器人的发展作了许多工作.但是在某些领域的研究还需要进一步探讨,或者建立的模型针对性太强,缺... 详细信息

蛇形机器人是高冗余度系统,在倒塌建筑物中的抢险救灾、军事侦察、星际探索等高危险环境下具有广阔的应用前景.近年来,国外学者为推动蛇行机器人的发展作了许多工作.但是在某些领域的研究还需要进一步探讨,或者建立的模型针对性太强,缺乏通用性,或者所作的研究仅停留在理论层面.针对目前蛇形机器人研究领域的薄弱环节,本文的研究重点主要放在两个方面:(1)蛇形机器人关节轴平行于地面的蠕动前人曾用脊梁曲线模型法对该运动步态进行分析,但并没有提出可用于实际蛇形机器人的步态规划方法.本文基于连杆系统全面、系统地分析了蛇形机器人蠕动步态,建立了蛇形机器人蠕动步态的运动学和动力学方程,并且给出了运动平稳、且易控制的两种蠕动步态的推进波形.(2)蛇形机器人在水平面上的蜿蜒运动早期的蛇形机器人,为了更逼真的模仿生物蛇的运动,蛇体的底部均装有滚动轮;滚动轮一方面加大了蛇形机器人法线方向的摩擦力,另一方面减小了切向方向的摩擦力.因此早期的蜿蜒运动模型,均忽略了蛇形机器人各模块在法线方向的位移;本文的最大特点是突破了这种限制,建立了蛇形机器人蜿蜒运动的通用模型.该模型由于考虑了各连杆法线方向的位移,更精确完善的反映蛇形机器人蜿蜒运动的实际情况.

关键词：蛇形机器人蠕动运动蜿蜒运动

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用以实现肠的蠕动运动的连动装置

用以实现肠的蠕动运动的连动装置

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作者：姜纪硕韩国首尔

本发明提供一种用以实现肠的蠕动运动的连动装置，其通过改变指压构件的长度来向横向同时加压人体的局部外围，其通过连动地驱动所述指压构件的长度可变顺序，使得指压作用力在局部的线外围向上、下、左、右方向逐渐地移动，从而以犹如... 详细信息

标准号: CN103249388B

本发明提供一种用以实现肠的蠕动运动的连动装置，其通过改变指压构件的长度来向横向同时加压人体的局部外围，其通过连动地驱动所述指压构件的长度可变顺序，使得指压作用力在局部的线外围向上、下、左、右方向逐渐地移动，从而以犹如肠蠕动运动般依次地改变压力。

关键词：指压构件外围长度可变改变压力连动装置蠕动运动同时加压肠蠕动右方向连动一种指压驱动向上移动改变

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船用蠕动式连续拖曳行走装置运动分析及优化

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船舶工程 2013年第6期35卷 35-39页

作者：毕国军刘军朱绍华房晓明王立权刘净川哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨150001 中国海洋石油工程股份有限公司天津300451 中海油海西宁德工业区开发有限公司福建宁德352100

为了实现大型海洋工程装备在船舶或浮体等运动物表面的稳定、连续、快速行走运动,提出了一种具有蠕动行走和交替拖曳功能的行走装置。对装置进行了运动分析,建立了以被拖曳体运动速度最大为目标,以液压系统流量限制为约束条件的优化数... 详细信息

为了实现大型海洋工程装备在船舶或浮体等运动物表面的稳定、连续、快速行走运动,提出了一种具有蠕动行走和交替拖曳功能的行走装置。对装置进行了运动分析,建立了以被拖曳体运动速度最大为目标,以液压系统流量限制为约束条件的优化数学模型,对装置垂向及横向运动时间进行了优化。最后通过某海底管道铺设装备上配置的行走装置样机试验,验证了其运动性能以及各环节运动时间对铺管装备运动速度的影响情况。

关键词：行走装置蠕动运动连续拖曳运动分析运动优化

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具有多运动模式的可变形软体机器人研究

具有多运动模式的可变形软体机器人研究

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作者：杜勇中国科学技术大学

学位级别：博士

具有无限自由度和连续变形能力,可在大范围内任意改变自身形状和尺寸的软体动物在自然界中具有极强的适应能力。发展具备类似能力的仿生软体机器人,一直是各国研究人员的目标。作为对仿生机器人研究的延续,仿生软体机器人通过主动变形... 详细信息

具有无限自由度和连续变形能力,可在大范围内任意改变自身形状和尺寸的软体动物在自然界中具有极强的适应能力。发展具备类似能力的仿生软体机器人,一直是各国研究人员的目标。作为对仿生机器人研究的延续,仿生软体机器人通过主动变形和被动变形的结合使其具有出色的运动灵活性和对复杂环境的相容性,在军事、科研、医疗等领域具有广泛的应用前景。针对当前仿生软体机器人存在运动模式单一,运动效率和环境适应能力不能有效兼顾的问题,本论文以能实现三种运动模式的仿生软体机器人为研究对象,围绕着仿生软体机器人三种运动模式的实现机制,开展了仿生软体机器人多运动模式实现原理研究,仿生软体机器人整体结构设计研究,仿生软体机器人运动特性研究以及内嵌SMA丝的平板弯曲驱动器动态特性研究等工作。论文的主要研究内容和成果如下： (1)通过分析自然界中各种软体动物的运动特点,在已有研究工作的基础上,结合形状记忆合金的特性,设计了一种将滚动运动、蠕动运动和Ω型运动方式集合在一起的可变形仿生软体机器人。在平坦路面上,通过自身的柔性变形推动仿生软体机器人向前滚动运动,以提高其运动速度和运动效率;在通过狭小空间时,身体展开采用蠕动运动以提高通过性;而遇到沟壑或者障碍时,身体变形采用Ω型前进提高其越障能力。通过对仿生软体机器人的三种运动模式进行详细的研究,获得了软体机器人实现三种运动模式的运动机理,然后在此基础上完成了软体机器人的总体方案设计。软体机器人采用模块化的设计思想,由运动单元和分离单元组成。每个运动单元包括了偏转单元和蠕动单元,设计了软体机器人的偏转单元和蠕动运动单元以及头尾连接结构。 (2)利用多刚体运动学仿真软件ADAMS对仿生软体机器人两种典型的运动模式,滚动运动和蠕动运动,进行运动学的仿真分析。基于伪刚体模型建立了仿生软体机器人在ADAMS中的滚动仿真模型,通过调整弹簧力的施加时序,使得机器人的滚动达到最优,获得了仿生软体机器人在X轴方向(滚动方向)和Y轴方向(垂直于滚动运动方向)的运动位移和速度曲线图,给出了仿生软体机器人滚动运动的控制策略。建立了软体机器人在ADAMS中的蠕动运动仿真模型,采用微型锯齿结构来模拟仿生刚毛结构和粗糙的地面,获得了软体机器人在X轴方向(蠕动运动方向)上的运动位移和速度曲线图,并分析了运动特性。利用实验室现有的材料和设备,加工一个仿生软体机器人的原理样机,采用AB胶来粘结软体机器人的各个运动单元,简化了软体机器人的结构,设计了可同时控制24路SMA偏转驱动器的仿生软体机器人运动控制系统。验证了采用粘结的方式连接仿生软体机器人头尾可以从环形运动状态转换到直线运动状态,以及通过实验的方法对软体机器人的滚动运动特性进行了研究(机器人可以在6s的内可以滚动160mm) (3)基于三维空间力系平衡关系,分别建立了SMA线性致动器的力学平衡方程和弹性基板的力平衡方程和力矩平衡方程,综合SMA线性致动器的平衡方程和弹性基板的平衡方程即可获得平板弯曲驱动器的动力学平衡方程,并引入SMA本构方程和SMA热力学平衡方程,在已知平板驱动器各个参数的情况下,使得平板弯曲驱动器的偏转过程可以被有效的预测出来。 (4)对SMA准静态热/力耦合特性、动态热/力耦合特性及本构模型进行了详细的实验研究,并重点研究了SMA丝在不同应力条件下相变温度随应变的变化而改变的特性以及不同应变速率情况下的应力一应变特性。基于SMA具有输出力大、变形大、较高功重比、低电压驱动和寿命长的特性,设计了性能稳定且可靠的内嵌SMA丝的平板弯曲驱动器,并通过仿真和实验对其偏转特性进行详细的研究。通过仿真和实验结果的对比,验证了平板驱动器力学模型的正确性,同时发现平板弯曲驱动器的偏转角度和输出弯矩有着近似的线性关系,并且采用脉冲电流对SMA丝加热的方式可以有效的提高驱动器的输出效率。

关键词：仿生软体机器人形状记忆合金内嵌式平板弯曲驱动器滚动运动蠕动运动仿尺蠖运动

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电磁致动软体机器人及其致动机理的研究

电磁致动软体机器人及其致动机理的研究

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作者：刘赵龙北京化工大学

学位级别：硕士

软体机器人是一种现代化的高科技机器人,它由柔软的高分子材料加工而成。软体机器人的运动自由度高,环境适应能力强,它的这些优越性吸引了国内外众多学者的目光,加快了软体机器人的发展与应用。随着实验研究的不断深入,软体机器人将逐... 详细信息

软体机器人是一种现代化的高科技机器人,它由柔软的高分子材料加工而成。软体机器人的运动自由度高,环境适应能力强,它的这些优越性吸引了国内外众多学者的目光,加快了软体机器人的发展与应用。随着实验研究的不断深入,软体机器人将逐渐打破传统机器人的霸主地位,并在各个行业中的广泛应用。本文设计了一种新型软体机器人一一电磁致动软体机器人,它具有体积小、质量轻、行动灵活、控制精确、远程操控等优点。可应用在军事、探险、救援、医疗等领域。本文基于电磁致动器的驱动特点,研发了电磁致动软体机器人,并对其进行了静力学分析以及物理样机的实验验证；设计了一种应用于电磁致动器减震的组合气囊结构,并使用LS-DYNA软件对其三维模型进行了仿真模拟；选型可应用于电磁致动软体机器人的控制元器件并编写控制程序。工作的主要内容包含下几点：1、模仿蚕和尺蠖的蠕动特点,设计并制作了可应用于军事侦察、灾难救援、医疗手术的电磁致动软体机器人,基于软体机器人的结构特点建立了静力学模型,优化了软体机器人的设计尺寸,制作了物理样机并进行了实验数据测量、验证;2、电磁致动器在远距离时作用力较小,而在近距离时作用力很大,这些缺点严重的制约着电磁致动器的发展。为了改进这些缺点,本文设计了一种组合气囊结构,解决了电磁致动器因频繁吸合、弹开所引起的运行稳定性与工作寿命问题,并增大了软体机器人的步幅,加快的前行速度；3、使用ANSYS软件对组合气囊进行建模和网格划分,使用LS-DYNA软件对模型进行动态模拟,根据模拟结果进一步证实了组合气囊结构对软体机器人性能的提高作用；4、使用单片机控制软体机器人的运动,使用无线模块传输信号,使用内置镍氢电池提供动力,可进行远距离操控,并实现了软体机器人的“无尾化”。

关键词：软体机器人电磁致动蠕动运动组合气囊 LS-DYNA 无尾化

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基于介电弹性体驱动的仿生机器人设计与实验研究

基于介电弹性体驱动的仿生机器人设计与实验研究

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作者：朱佳伟华南理工大学

学位级别：硕士

介电弹性体作为一种智能材料,在电场作用下具有应变大,响应速度快、机电耦合效率高等优点,可制作成多种类型的驱动器并广泛应用于柔性仿生机器人领域。基于介电弹性体驱动的仿生爬行类机器人作为一种典型的柔性仿生机器人,虽然能够在一... 详细信息

介电弹性体作为一种智能材料,在电场作用下具有应变大,响应速度快、机电耦合效率高等优点,可制作成多种类型的驱动器并广泛应用于柔性仿生机器人领域。基于介电弹性体驱动的仿生爬行类机器人作为一种典型的柔性仿生机器人,虽然能够在一定程度上实现运动,但通常都需要人为将其平稳放置在运动平面使其处于正确的运动姿态,在翻转之后则无法继续运动,而自然界中的爬行生物在翻转之后仍然可以恢复至运动姿态继续运动。为此,本文设计了一款基于介电弹性体最小能量结构(Dielectric Elastomer Minimum Energy Structure,DEMES)驱动的仿生蠕动机器人,并借助立体剪刀机构的对称性,增加了机器人运动表面的数量,使得机器人具备了多面运动的功能。本文主要的研究内容如下:首先,介绍了DEMES驱动器的变形原理,研究了柔性基底镂空区域形状、介电弹性体薄膜预拉伸率、介电弹性体薄膜层数对于DEMES驱动器静平衡角度、电致变形幅度以及击穿电压的影响。在明确了本文中DEMES驱动器的制作参数后,测试了驱动器在方波电压下的输出情况。此外还总结了DEMES驱动器在制作及使用过程中常见的四种失效形式,并提出了相应的注意事项。其次,以自然界中具有代表性的蠕动生物“尺蠖”为原型,对其运动过程进行分析,利用剪刀机构等部件设计了一款新型的仿生蠕动机器人,并为其设计了两种静电吸附足。然后,建立得到DEMES驱动器在通电和断电两种状态下的动力学模型,并进一步分析了本文设计的仿生蠕动机器人在扩张和收缩两个阶段的动力学模型。在特定电压条件下测试了DEMES驱动器的输出力矩,并对机器人的动力学模型进行了验证。最后,从实验角度比较了两种静电吸附足对仿生蠕动机器人运动的影响。通过增加静电吸附足的数量提出了多面运动的结构设计,利用实验验证了机器人的多面驱动功能以及多面运动功能。此外,还验证了机器人的爬坡、穿隙、多种材质表面适应性以及模块化装配转向性能。

关键词：仿生机器人介电弹性体最小能量结构(DEMES) 蠕动运动

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输液装置以及气泡检测方法

输液装置以及气泡检测方法

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作者：远嶋俊夫日本长野县

本发明提供适于小型化的输液装置以及能够使输液装置小型化的气泡检测方法。该输液装置具有指压式泵机构，该指压式泵机构具备多个指状件，在利用所述多个指状件和与该多个指状件对置配置的推压部件来夹持由具有挠性的材料构成的流路的... 详细信息

标准号: CN106390231A

本发明提供适于小型化的输液装置以及能够使输液装置小型化的气泡检测方法。该输液装置具有指压式泵机构，该指压式泵机构具备多个指状件，在利用所述多个指状件和与该多个指状件对置配置的推压部件来夹持由具有挠性的材料构成的流路的状态下，通过使所述多个指状件进行进退动作的蠕动运动来按压所述流路的侧面以使其弹性变形，从而输送填充于所述流路的液体，该指压式泵机构还具备：压力传感器，其设置于所述多个指状件的至少一个或者设置于所述推压部件；判断单元，其在所述指状件按压所述流路时，基于由所述压力传感器检测出的压力来判断在所述流路内有无气泡。

关键词：指状件流路输液装置泵机构指压按压推压部件压力传感器检测压力传感器对置配置进退动作判断单元气泡检测蠕动运动夹持挠性填充侧面

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合成树脂支架及支架递送系统

合成树脂支架及支架递送系统

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作者：井手纯一福泷修司西原爱美日本广岛县

提供能够发挥自扩张性、复原性、向消化管的紧贴性及相对于蠕动运动的追随性的合成树脂支架。合成树脂支架(1)具备：具有由合成树脂制的纤维形成为具有网眼的筒状的第一支架主体部(3)并能够从缩径的状态变形为扩径的状态的第一支架(2)... 详细信息

标准号: CN113613600A

提供能够发挥自扩张性、复原性、向消化管的紧贴性及相对于蠕动运动的追随性的合成树脂支架。合成树脂支架(1)具备：具有由合成树脂制的纤维形成为具有网眼的筒状的第一支架主体部(3)并能够从缩径的状态变形为扩径的状态的第一支架(2)、形成为具有比第一支架主体部(3)密的网眼的筒状，并以覆盖第一支架主体部(3)的外周的方式配置，并能够从缩径的状态变形为扩径的状态的第二支架(5)。

关键词：支架主体部合成树脂支架扩径缩径筒状网眼支架变形合成树脂方式配置蠕动运动纤维形成复原性紧贴性扩张性追随性外周消化覆盖

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