检索结果-内蒙古大学图书馆

中华物理医学与康复杂志 2008年第11期30卷 733-735页

作者：燕铁斌程曙光中山大学附属第二医院康复医学科广州510120 上海立邦高技术有限公司

目的研发一种能模拟人体行走模式的功能性低频电刺激治疗仪。方法在前期临床研究基础上，根据人体正常行走时下肢主要肌群的收缩时序，研发出一种四通道功能性低频电刺激治疗仪，电刺激频率1～100Hz，电流强度0～110mA，脉宽≤600ms，... 详细信息

目的研发一种能模拟人体行走模式的功能性低频电刺激治疗仪。方法在前期临床研究基础上，根据人体正常行走时下肢主要肌群的收缩时序，研发出一种四通道功能性低频电刺激治疗仪，电刺激频率1～100Hz，电流强度0～110mA，脉宽≤600ms，连续输出，该治疗仪的电刺激模式可在步态周期中不同时序阶段同时或分别刺激相应肌群。结果通过分析实验室结果得知，该电刺激治疗仪能诱发下肢肌群产生类似于正常步行时的动作，基本达到预定设计目的。结论本课题组研发的多通道功能性低频电刺激治疗仪可用于中枢神经损伤后下肢瘫痪的康复治疗。

关键词：功能性电刺激低频电刺激行走模式

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基于表面肌电信号的人体行走模式识别

基于表面肌电信号的人体行走模式识别

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作者：温倩河北工业大学

学位级别：硕士

随着人们生活水平的不断提高和科学技术的快速发展,针对残障、病痛、年老人士的假肢、康复训练系统、外骨骼助行器等机械设备的研究也进一步深入。为了保证这些外部机械装置的安全稳定性和舒适智能性,行走模式识别的研究变得尤为关键。... 详细信息

随着人们生活水平的不断提高和科学技术的快速发展,针对残障、病痛、年老人士的假肢、康复训练系统、外骨骼助行器等机械设备的研究也进一步深入。为了保证这些外部机械装置的安全稳定性和舒适智能性,行走模式识别的研究变得尤为关键。表面肌电信息相对运动信息更能反映人体运动意图,具有显著优势。本课题提取步态初期下肢表面肌电信号的时域特征值,提出基于阈值分割的支持向量机-K近邻(SVM-KNN)算法,对行走模式进行识别,为机械装置提供准确的控制信息源。本论文针对平地行走、上楼梯、下楼梯、上斜坡、下斜坡五种行走模式进行识别。具体的研究内容如下:首先选定下肢肌肉群组,采集五种典型行走模式的表面肌电信号信息。通过对不同步态的肌电信息进行比较分析,提出利用移动窗的方法处理臀中肌表面肌电信号,确定特征提取初始时刻,进行时域特征提取,构建特征向量。其次提出基于阈值分割的SVM-KNN分类算法,对下肢不同肌肉组合的特征向量进行识别,识别率达到94%以上。利用该分类方法对连续不同路况组合进行识别,取得了较好的效果。最后搭建基于LabVIEW的在线识别演示系统,展示在一个步态周期尚未走完的情况下,完成对行走模式的识别。该系统验证了基于阈值分割的SVM-KNN分类算法的有效性。

关键词：行走模式阈值分割 SVM-KNN 特征提取初始时刻肌电信号

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基于行走模式功能性电刺激治疗仪的实现

基于行走模式功能性电刺激治疗仪的实现

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作者：王炳程华中师范大学

学位级别：硕士

目前,脑卒中后遗留的偏瘫肢体功能障碍,尤其是下肢运动功能障碍严重阻碍了患者回归家庭,参与社会活动,这给患者本人和家庭带来了很大的负担。神经科学家和康复医学家经过长期的探索和临床实践,发现通过科学的康复训练可显著提升偏瘫患... 详细信息

目前,脑卒中后遗留的偏瘫肢体功能障碍,尤其是下肢运动功能障碍严重阻碍了患者回归家庭,参与社会活动,这给患者本人和家庭带来了很大的负担。神经科学家和康复医学家经过长期的探索和临床实践,发现通过科学的康复训练可显著提升偏瘫患者肢体功能恢复的速度和程度。属于物理治疗学范畴的功能性电刺激治疗方案现已常见于临床用于偏瘫患者下肢运动功能障碍的训练治疗上。然而目前国内常见三甲康复医院所用相关设备存在着刺激通道少、治疗模式相对简单、输出刺激脉冲形式相对固定,针对性不强等问题,很难达到令人满意的治疗效果。针对以上问题,本文采用模拟人体行走动作的设计理念,实现一种更适合下肢瘫痪病人恢复行走功能的电刺激治疗仪。为了解决不同个体在行走运动过程中步态时相差异很大,下肢偏瘫患者的步态时相则差异更大的问题。在给患者进行康复治疗前,该设备首先采集患者健肢做出行走动作过程中四组参与运动的主要肌群表面肌电信号,输出表面肌电数据上传PC机。使用Matlab平台对数据进行可视化输出表面肌电图,医生通过分析其提供的迈步动作不同阶段各个肌群收缩时序,设置该设备四个输出通道电脉冲的频率、幅度、脉宽等参数,输出四路非同步电刺激脉冲作用于患者的患肢对应肌肉,对患肢进行康复训练,促进患者行走功能的恢复。该设备采用以Arm(?)Cortex(?)-M4为内核的STM32F417VGT6作为主控,使用信号调理电路处理电极拾取的表面肌电信号。采用主控单片机内部12位ADC进行数据采集。采用USB接口实现和PC机的数据传输。多路电刺激脉冲信号发生电路能够输出双极性脉冲。脉冲参数的设置使用指令形式,增加了控制灵活性,甚至可以对单个脉冲的刺激强度进行控制。经过临床检测,本文所实现的原型机达到了康复治疗的要求,不仅可用于偏瘫患者下肢功能障碍的康复训练,也能应用于患者康复治疗效果的评定,对治疗方案进行适时调整。本文设计的电刺激脉冲治疗仪具有较好的推广价值。

关键词： STM32 表面肌电功能性电刺激行走模式

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基于神经网络学习的双足机器人行走模式

基于神经网络学习的双足机器人行走模式

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作者：任剑新南京邮电大学

学位级别：硕士

双足机器人的行走模式设计一直是机器人研究中的重点,为实现稳定的机器人行走模式,本文主要采用学习能力较强的神经网络来规划。分别针对其中的子问题进行详细的设计,包括操作空间的轨迹生成、关节空间轨迹的逆运动学问题和机器人控制... 详细信息

双足机器人的行走模式设计一直是机器人研究中的重点,为实现稳定的机器人行走模式,本文主要采用学习能力较强的神经网络来规划。分别针对其中的子问题进行详细的设计,包括操作空间的轨迹生成、关节空间轨迹的逆运动学问题和机器人控制的动力学问题,最后通过NAO机器人的仿真实验验证了相关网络的有效性。主要工作和创新点概括如下:针对机器人操作空间的轨迹生成问题,设计了动态控制神经网络系统(Dynamic Control Neural Network,DCNN),该网络将整个空间轨迹生成任务分为时间和空间两部分依次进行,第一部分通过循环神经网络(Recurrent Neural Network,RNN)生成具有时间特性的中间轨迹,第二部分用前馈神经网络(Feed Forward Neural Network,FFNN)将该中间轨迹映射到所需要的具体空间形状上,同时又增加了外部可调信号和反馈控制回路,通过外部可调信号对轨迹空间映射进行二次规划,而反馈控制回路是为整个系统的自适应性。针对机器人的关节空间的轨迹生成问题,设计了逆运动学的神经网络求解器(Levenberg-Marquardt's Moore-Penrose Inverses Zhang Neural Network,LMP-ZNN),利用张神经网络(Zhang Neural Network,ZNN)求解相关逆运动学的Jacobian矩阵逆,其通过具有隐式动力学的特殊循环神经网络(RNN)并利用矩阵误差函数来建立模型。同时面对双足机器人的轨迹规划方面存在的时变矩阵Moore-Penrose逆问题,将普通矩阵逆扩展到广义矩阵逆(Moore-Penrose Inverse,MPI),并将ZNN应用到MPI的求解问题上,以此来解决轨迹规划中的奇异点和实时控制问题。接着又引入Levenberg-Marquardt算法,通过增加阻尼因子并实时改来实现逆运动学求解的鲁棒性,最终规划出逆运动学的神经网络求解器。针对机器人的运动控制的动力学问题,存在复杂模型或者不确定模型的动力学分析困难性,并且在驱动机器人运动方面存在一定的动力学误差,设计了具有鲁棒控制的神经网络自适应控制器,利用了前馈神经网络(FFNN)的通用逼近性质,以自适应学习的方式估算机器人的非线性动力学,并且其权重自适应更新,即通过自适应控制的方式解决模型以及跟踪误差问题。

关键词：行走模式动态控制神经网络逆运动学张神经网络 Moore-Penrose逆 Levenberg-Marquardt算法动力学

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基于行走模式低频电刺激治疗仪的实现

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黄冈师范学院学报 2018年第6期38卷 34-41页

作者：陈小宇王炳程华中师范大学物理科学与技术学院武汉430079

为帮助脑卒中下肢偏瘫患者恢复行走,本文实现了一种模拟人体行走模式的功能性低频电刺激治疗仪。首先,利用该设备采集患者健肢行走过程中参与运动的四组主要肌群的表面肌电信号,从而得到迈步动作的不同阶段各组肌群的收缩时序。据此分... 详细信息

为帮助脑卒中下肢偏瘫患者恢复行走,本文实现了一种模拟人体行走模式的功能性低频电刺激治疗仪。首先,利用该设备采集患者健肢行走过程中参与运动的四组主要肌群的表面肌电信号,从而得到迈步动作的不同阶段各组肌群的收缩时序。据此分别设置四个输出通道电脉冲的频率、幅度、脉宽等参数,输出四路非同步电脉冲序列刺激患肢相应肌肉,对患肢进行康复训练。经医院测试,该治疗仪可用于偏瘫患者下肢功能障碍的康复治疗。本文从临床需求出发,以低成本实现针对下肢行走功能进行训练的治疗设备,具有较好推广价值。

关键词：表面肌电信号功能电刺激行走模式

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一种多行走模式的履带式行走机构

一种多行走模式的履带式行走机构

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本发明公开一种多行走模式的履带式行走机构。具有结构相同的两个模块，通过变形模块相互连接；其中一个模块结构为：主动带轮通过驱动齿轮与第一电机的输出轴相连，从动带轮安装在机架上，履带围绕主动带轮和从动带轮安装，第二电机的... 详细信息

标准号: gkls060701

本发明公开一种多行走模式的履带式行走机构。具有结构相同的两个模块，通过变形模块相互连接；其中一个模块结构为：主动带轮通过驱动齿轮与第一电机的输出轴相连，从动带轮安装在机架上，履带围绕主动带轮和从动带轮安装，第二电机的输出轴作为俯仰轴，与俯仰架一端安装在一起，齿轮安装在俯仰架的另一端，滚轮安装在俯仰架内，位于从动带轮和齿轮之间。根据应用背景需要，组成直线型、并排型、复合型三种基本形式，变形以适应环境与任务空间的要求。200610046893.9

关键词：履带式行走机构行走模式机械手

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双行走模式挖掘机及行走模式转换方法

双行走模式挖掘机及行走模式转换方法

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作者：邢庆生刘顺强寇合真李庆波孙民刘炎冯相儒 252512 山东省聊城市冠县定远寨309国道南侧(山东凯迪克动力机电有限公司院内)

本发明提供一种双行走模式挖掘机及行走模式转换方法，包括：车体；挖掘臂，其第一端与车体连接，挖掘臂相对于车体可上下摆动运动；挖斗，设置在挖掘臂的第二端；双行走模块，包括行驶车架、轮组、轮组驱动机构、履带、履带驱动机构及... 详细信息

标准号: CN116411600A

本发明提供一种双行走模式挖掘机及行走模式转换方法，包括：车体；挖掘臂，其第一端与车体连接，挖掘臂相对于车体可上下摆动运动；挖斗，设置在挖掘臂的第二端；双行走模块，包括行驶车架、轮组、轮组驱动机构、履带、履带驱动机构及履带升降机构，轮组设置在行驶车架底部，轮组驱动机构设置在行驶车架上，且轮组驱动机构驱动轮组以使挖掘机按照轮式行走模式行驶，履带位于轮组的两侧，履带升降机构的一端与行驶车架连接，履带升降机构的另一端与履带连接，履带升降机构用于升降履带以使履带离开或接触地面，在履带接触地面的情况下，履带驱动机构用于驱动履带以使挖掘机按照履带行走模式行驶。该挖掘机即可适用于平坦路面也适用于坎坷路面。

关键词：履带轮组升降机构行走模式行驶挖掘机车架驱动机构挖掘臂履带驱动机构接触地面车体车体连接平坦路面驱动轮组上下摆动行走模块第一端挖斗升降驱动转换

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一种便捷式切换坐姿和行走模式的助行架及切换使用方法

一种便捷式切换坐姿和行走模式的助行架及切换使用方法

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作者：银海军游彬 516100 广东省惠州市博罗县石湾镇永石大道(里波水路段)

本发明公开了一种便捷式切换坐姿和行走模式的助行架及切换使用方法，助行架包括两组对称设置的边架、可拆卸的坐垫结构和靠背结构，两组边架之间的上部设有连接杆，边架包括一组前边架和一组后边架，前边架和后边架之间设有衔接板，前... 详细信息

标准号: CN117919062A

本发明公开了一种便捷式切换坐姿和行走模式的助行架及切换使用方法，助行架包括两组对称设置的边架、可拆卸的坐垫结构和靠背结构，两组边架之间的上部设有连接杆，边架包括一组前边架和一组后边架，前边架和后边架之间设有衔接板，前边架的下端设有移动轮，后边架上设有中间轮，前边架和后边架之间下部设有加强连接管，加强连接管的下方垂直设有安装管，安装管的下端设有侧边防倒管，侧边防倒管的下端设有前防倒辅助轮，后边架的后侧安装有后防倒管，后防倒管的下端设有后防倒辅助轮。本发明属于助行装置技术领域，具体提供了一种坐姿状态下乘坐舒适性高，且越障性能优良，稳定性高的便捷式切换坐姿和行走模式的助行架。

关键词：下端助行架边架行走模式安装管便捷式辅助轮连接管两组坐姿乘坐舒适性对称设置靠背结构可拆卸的助行装置坐垫结构坐姿状态边防连接杆衔接板移动轮中间轮防倒越障垂直

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双行走模式扁尾绳攀爬机器人

双行走模式扁尾绳攀爬机器人

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作者：赵安吉杨建华李宝峰黄升平田丰王亮杨岩沈萌恩马凯旋许钟奇孙博文 221116 江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学

本发明公开了一种双行走模式扁尾绳攀爬机器人。双行走模式扁尾绳攀爬机器人包括：轮式爬行机构、步进式爬行机构和检测设备，所述轮式爬行机构设在第一机架上；所述步进式爬行机构设在第二机架上，所述第一机架和所述第二机架之间通过... 详细信息

标准号: CN115489635A

本发明公开了一种双行走模式扁尾绳攀爬机器人。双行走模式扁尾绳攀爬机器人包括：轮式爬行机构、步进式爬行机构和检测设备，所述轮式爬行机构设在第一机架上；所述步进式爬行机构设在第二机架上，所述第一机架和所述第二机架之间通过伸缩机构连接；所述检测设备设在所述第一机架上。本发明实施例的双行走模式扁尾绳攀爬机器人，可以在轮式爬行模式和步进是爬行模式中进行切换，用以适应不同的工况，可利用自身携带的多种无损检测设备对扁尾绳高效准确地进行无损探伤。

关键词：爬行机构扁尾绳攀爬机器人行走模式检测设备步进式爬行无损检测设备伸缩机构无损探伤步进携带

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一种基于肌电信号的外骨骼行走模式识别方法

一种基于肌电信号的外骨骼行走模式识别方法

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作者：陈玲玲杨鹏温倩李亚英任海男 300401 天津市北辰区双口镇西平道5340号

本发明涉及一种基于肌电信号的外骨骼行走模式识别方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤(1)肌电信号采集，将肌电电极沿着所选肌群肌纤维的方向贴附在肌腹处，肌电信号传感器通过电极扣与肌电电极相连，固定于外骨骼上的单片机通... 详细信息

标准号: CN103984962A

本发明涉及一种基于肌电信号的外骨骼行走模式识别方法，其特征在于该方法包括以下步骤：步骤(1)肌电信号采集，将肌电电极沿着所选肌群肌纤维的方向贴附在肌腹处，肌电信号传感器通过电极扣与肌电电极相连，固定于外骨骼上的单片机通过导线与肌电信号传感器相连，采集肌电信号；步骤(2)肌电信号调理，经过步骤(1)后，将肌电电极采集的表面肌电信号输入肌电信号传感器进行信号调理；步骤(3)基于阈值分割的SVM-KNN分类算法进行外骨骼行走模式识别，经步骤(2)处理的表面肌电信号输入单片机进行A/D转换、预处理消除零点漂移、检测特征提取初始时刻、特征提取和基于阈值分割的SVM-KNN分类算法分类，最终识别外骨骼行走模式。

关键词：电信号传感器肌电电极行走模式外骨骼分类算法特征提取阈值分割单片机预处理采集漂移采集肌电信号信号调理电极肌纤维调理肌腹骨骼检测固定

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