检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：樊少卿东南大学

学位级别：硕士

喷涂机器人是一种十分先进的涂装生产设备，在先进制造业中有着十分广泛的应用。传统的喷涂机器人生产主要采用“人工示教”的方式进行，其喷涂效果易受示教人员的经验、主观情绪的影响，且示教周期长，容易对环境造成污染并会损害示教... 详细信息

喷涂机器人是一种十分先进的涂装生产设备，在先进制造业中有着十分广泛的应用。传统的喷涂机器人生产主要采用“人工示教”的方式进行，其喷涂效果易受示教人员的经验、主观情绪的影响，且示教周期长，容易对环境造成污染并会损害示教人员的健康等，严重制约喷涂制造业生产效率的提高。本文以国家重大科技专项项目《15kg喷涂机器人成套装备》(2010ZX04008-041)为依托，针对喷涂机器人离线轨迹规划中的若干关键技术进行了深入的研究，实现喷涂机器人离线轨迹规划，使得喷涂机器人真正成为安全可靠的先进涂装设备，主要研究内容如下:\n 通过对喷涂过程的特性分析和相应的实验手段来获取涂料在工件表面的分布情况，对喷涂过程中所涉及到的涂料空间分布影响因素进行了综合考虑和分析，提出了基于喷涂过程物理特性分析的一般化静态喷涂理论模型，建立了基于实际喷枪喷涂实验数据拟合的高精度静态喷涂实验模型，推导了相应的动态喷涂模型和自由曲面斜喷模型。针对椭圆形喷涂模型建立轨迹规划建模并求解，与此同时，进行喷涂实验并进行数据分析，以验证喷涂模型的正确性和轨迹规划算法的实用性。\n 针对在实际喷涂过程中相邻喷涂表面可能存在的由于相互干扰造成喷涂质量下降等“盲区”情况进行进一步优化建模，根据不同的场景建立了相应的优化模型并求解，以提高盲区的喷涂效果。\n 针对喷涂轨迹生成后喷涂机器人可达的问题进行了研究，分别采用基于喷涂机器人自身机械结构可达性检测和快速碰撞检测方法。在此基础上，本文提出了轨迹点参数的分步调整方法和原则，根据不同的碰撞场景采取不同的调整策略以获得可靠的喷涂轨迹。\n 针对主要的算法都进行了仿真实验验证，实验结果表明本文提出的喷涂过程建模方案和喷枪轨迹优化调整方法等均可以获得预期的结果，有效地提高了喷涂机器人的生产效率，具有较大的应用前景。

关键词：喷涂机器人涂层生长率喷枪轨迹规划算法快速碰撞检测喷涂模型

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共轭梯度算法的改进与微分动态规划算法二阶收剑性的直接证明

共轭梯度算法的改进与微分动态规划算法二阶收剑性的直接证明

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作者：符杰北京工业学院

学位级别：硕士

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高低杠体操机器人轨迹规划算法及仿真研究

高低杠体操机器人轨迹规划算法及仿真研究

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作者：张明昊哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着机器人技术的不断发展,娱乐机器人顺势而起。娱乐机器人是通过对一般机器人进行一些拟人化的外形改造、硬件设计并同时运用相关娱乐形式进行软件开发而得到的一种用途广泛、形式多样的服务型机器人。娱乐机器人具有广阔的市场前景,... 详细信息

随着机器人技术的不断发展,娱乐机器人顺势而起。娱乐机器人是通过对一般机器人进行一些拟人化的外形改造、硬件设计并同时运用相关娱乐形式进行软件开发而得到的一种用途广泛、形式多样的服务型机器人。娱乐机器人具有广阔的市场前景,面临巨大的产业发展机会。体操机器人作为一种典型的娱乐机器人,具有较高级的表现形式,而本课题所研究的高低杠体操机器人动作连贯、程序紧凑,将使机器人娱乐提升到新的高度,给观众带来全新的视觉体验。首先,本文在对比分析国内外体操机器人的基础上,设计了一种体操机器人构型,其对质心位置不需作特殊要求;接下来给出了该机器人的典型体操动作序列,分析了两侧手爪不同状态(均闭合、均张开及单侧闭合)下的自由度;建立了体操机器人的动力学模型,对模型进行了求解并在虚拟样机环境中进行了仿真验证。其次,基于遗传算法对体操机器人进行了离线规划,建立了关于角速度的优化模型,实现了对体操机器人关节运动轨迹的整体规划。基于SIP算法设计了一种在线轨迹规划算法,其结合前述离线算法的轨迹结果可以极大减少规划过程的计算量。对上述两种规划方法的仿真验证表明离线算法能够完成较复杂的规划任务,在线算法的计算量较少,可以满足轨迹规划要求。最后,针对体操机器人的结构设计问题,分析了几何参数和惯性参数对运动的影响并归纳了主要参数,为优化设计提供理论依据。分别利用离线算法和在线算法对典型的体操动作序列进行了规划,验证了规划算法的实用性及动作序列的可行性。

关键词：体操机器人动力学模型规划算法优化设计

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烟草车间排成规划算法设计

烟草车间排成规划算法设计

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作者：易哲中南大学

学位级别：硕士

烟草企业排程管理的任务是按照销量订单和生产效率等各种情况作用下，制定企业排程的排程计划，从而指导各部门进行卷烟的生产活动。属于多重约束和组合优化问题，并且已经被证明是一个NP完全问题。遗传算法(Genetic Algorithms简称GA)... 详细信息

烟草企业排程管理的任务是按照销量订单和生产效率等各种情况作用下，制定企业排程的排程计划，从而指导各部门进行卷烟的生产活动。属于多重约束和组合优化问题，并且已经被证明是一个NP完全问题。遗传算法(Genetic Algorithms简称GA)，它是美国的JohnHolland教授于1975年根据生物进化的模型提出的一种优化算法，提出可以通过模拟物种进化的过程来构造人工系统。它具有良好的并行性、通用性、稳定性，是一种有效的解决NP完全问题的方法。\n 本文进行了以下几方面的研究工作:\n 首先，全面系统的分析了烟草企业排程问题的各要素及多重约束条件，总结出了排程问题的解决瓶颈和优化方向，并设计了排程问题的相应数学模型。\n 其次，对比分析了传统遗传算法编码方案的各自有缺点，并研究在排程系统中的应用效果，在综合集中编码方案优缺点的基础上，设计了一种更适合解决排程问题的多维编码方案。较之其他编码方案，更加高效和易于理解，并且更加烟草企业的特点。根据设计的编码方案，构造了相应的交叉算子和变异算子。\n 然后，以Visual C++6.0为开发环境，依据排程问题的数学模型，设计了多维编码方案及改进后的遗传算子，设计了基于上述改进型遗传算法的自动排程系统。\n 最后，用实际检测数据，证实了本文设计的多维编码方案在烟草企业排程中的实际效果，从换牌次数、库存数量及目标任务分解等方面进行了效能分析，结果理想，可以作为其他同类问题的参考。

关键词：烟草企业排程管理规划算法数学模型系统设计

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混凝土泵车智能臂架规划算法建模及仿真试验研究

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工程机械 2017年第2期48卷 26-31+6页

作者：张涛胡送桥谭海波曾启三一重工股份有限公司

提出一种以混凝土泵车臂架角度变化量权值最小为目标的智能臂架规划算法,即通过线性化处理直接精确求解出智能臂架每一步规划的臂架末端坐标位置。建立ADAMS臂架动力学模型、Matlab\Simulink控制算法模型,通过仿真平台实现液压缸速度、... 详细信息

提出一种以混凝土泵车臂架角度变化量权值最小为目标的智能臂架规划算法,即通过线性化处理直接精确求解出智能臂架每一步规划的臂架末端坐标位置。建立ADAMS臂架动力学模型、Matlab\Simulink控制算法模型,通过仿真平台实现液压缸速度、臂架角度及臂架末端坐标数据的交互仿真,验证规划算法控制臂架末端轨迹规划走直线的效果。同时研究了智能臂架控制器原理,即根据臂架遥控器轨迹路径控制指令,控制器规划算法模块优化出臂架最佳角度,通过液压缸连杆执行机构动作实现臂架角度增量变化,并实时反馈臂架倾角及补偿末端坐标偏差。试验证明,应用该控制算法的智能臂架运行速度连续平稳,动作精度高。

关键词：智能臂架规划算法仿真

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无人机航迹规划算法综述

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航空计算技术 2022年第4期52卷 131-134页

作者：路晶史宇张书畅邓劲礼中国民用航空飞行学院四川广汉618000 南京航空航天大学江苏南京211000

随着无人机技术的发展,飞行器自主飞行是无人机发展的主要趋势,无人机航迹规划问题日益受到重视。对航迹规划问题进行分类,将无人机航迹规划问题分为二维和三维环境进行深入分析。将现有航迹规划算法按照传统经典算法,如人工势场法和A^... 详细信息

随着无人机技术的发展,飞行器自主飞行是无人机发展的主要趋势,无人机航迹规划问题日益受到重视。对航迹规划问题进行分类,将无人机航迹规划问题分为二维和三维环境进行深入分析。将现有航迹规划算法按照传统经典算法,如人工势场法和A^(*)算法等,和现代智能算法,如遗传算法、蚁群算法、粒子群算法等进行分类,并且详细介绍了各改进算法的优劣性和应用。归纳了目前新兴的航迹规划算法,分析了目前航迹规划所面临的问题。

关键词：无人机航迹规划问题规划算法最优化问题

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对群模糊偏好规划算法的一种改进

对群模糊偏好规划算法的一种改进

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2005年国防科技组织创新与装备费用管理高级研讨会

作者：黄礼健吴祈宗北京理工大学管理与经济学院北京 100081

针对群模糊偏好规划算法(GFPP)在集结群判断矩阵所存在的问题，我们提出用绝对值加权和方法(PWLAE)对算法进行改进。在此基础上，我们进一步讨论了在群中不同规模的子群同意情况下的集结方法，并定义了—个对应于不同规模子群上的群的... 详细信息

针对群模糊偏好规划算法(GFPP)在集结群判断矩阵所存在的问题，我们提出用绝对值加权和方法(PWLAE)对算法进行改进。在此基础上，我们进一步讨论了在群中不同规模的子群同意情况下的集结方法，并定义了—个对应于不同规模子群上的群的一致性的模糊变量。经讨论发现，改进后的算法实际上是—个双重模糊的机会约束规划模型(CCP)。

关键词：群决策模糊线性规划判断矩阵排序方法规划算法模糊变量

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变量带上界混合规划算法及其在能源规划中的应用

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西安交通大学学报 1984年第4期 113-122页

作者：乐伟梁刘智勇王再英西安交通大学系统工程研究所

本文将变量带上界线性规划的思想引入一般混合和混合0—1规划的计算方法中,通过理论上的证明,提出一种新的算法,对Benders分解算法作了改进,从而节省了大量计算时间和计算存储量.并在能源规划的应用中得到了很好的结果.

关键词：目标函数系数界约束系数矩阵上界值能源规划规划算法

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机器人局部路径规划算法的研究与实现

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信息技术 2002年第7期26卷 15-16页

作者：郭红哈尔滨理工大学哈尔滨150080

通过采用扫描测距法解决了智能机器人系统的局部路径规划能力问题。给出了代价函数 ,并对函数中的各项加权系数进行了实验分析 ,具有一定的科学理论基础和重要的实用价值。

关键词：机器人局部路径三维扫描测距法规划算法

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无人飞行器航迹规划算法文献综述

无人飞行器航迹规划算法文献综述

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2022年无人系统高峰论坛（USS2022）

作者：马骏赵魏北京机电工程研究所

无人飞行器在复杂环境下的飞行灵活性是影响飞行任务成败的核心因素。航迹规划决定了无人飞行器在战场的灵活性,是在综合考虑时间、油耗、威胁、地形、未知环境等因素下,规划出最优或次优的可行飞行航迹。无人飞行器的航迹规划具有求解... 详细信息

无人飞行器在复杂环境下的飞行灵活性是影响飞行任务成败的核心因素。航迹规划决定了无人飞行器在战场的灵活性,是在综合考虑时间、油耗、威胁、地形、未知环境等因素下,规划出最优或次优的可行飞行航迹。无人飞行器的航迹规划具有求解问题复杂、实时性和完备性要求高、具有路径最优性需求等特点,近年来成为国内外学者的研究热点。对各类无人飞行器的航迹规划算法进行了调研和整理,对各类方法的特点进行了分析对比。

关键词：无人飞行器航迹规划规划算法多学科优化机器学习遗传算法

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