检索结果-内蒙古大学图书馆

红外与激光工程 2022年第5期51卷 299-306页

作者：于洋张红刚高军科王建刚光电控制技术重点实验室河南洛阳471000 中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所河南洛阳471000

为了提高光电伺服稳定平台的稳像精度,根据平台所受摩擦扰动作用原理,提出一种基于机构运行角位置信息的摩擦观测补偿方法。首先,建立光电伺服平台精确控制模型,并运用LuGre摩擦模型对平台所受摩擦力矩进行分析;然后,基于机构运行的角... 详细信息

为了提高光电伺服稳定平台的稳像精度,根据平台所受摩擦扰动作用原理,提出一种基于机构运行角位置信息的摩擦观测补偿方法。首先,建立光电伺服平台精确控制模型,并运用LuGre摩擦模型对平台所受摩擦力矩进行分析;然后,基于机构运行的角位置信息,采用最小二乘法进行加速度估计,设计基于机构运行角位置信息的扰动观测器进行摩擦观测补偿;最后,在Matlab/simulink中建立系统仿真平台,进行仿真及实验验证。将稳定平台安装于模拟转台上进行实验,给转台施加10 Hz正弦信号,对平台摩擦观测补偿前后的实验数据进行对比分析,实验结果表明,该补偿方案在模拟飞行转台以10 Hz频率做正弦运动的情况下,摩擦观测补偿前后,平台稳像精度由26μrad减小到17μrad,性能提升34.6%,该方法可以有效增强系统的抗干扰能力,提高系统稳定性能。

关键词：角位置信息摩擦力矩加速度估计摩擦观测补偿

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基于位置探测器的激光跟踪系统设计

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激光杂志 2020年第12期41卷 126-130页

作者：李颖郑明杰长春工业大学人文信息学院长春130122

针对位置探测器在测量时,容易出现所得跟踪目标精度较低、很难实时反馈出被测对象的空间坐标信息等问题,提出基于位置探测器的激光跟踪系统设计方案。首先对四象限探测器角位置测量精度实施分析,根据探测器的光斑位置实际偏差获取主要... 详细信息

针对位置探测器在测量时,容易出现所得跟踪目标精度较低、很难实时反馈出被测对象的空间坐标信息等问题,提出基于位置探测器的激光跟踪系统设计方案。首先对四象限探测器角位置测量精度实施分析,根据探测器的光斑位置实际偏差获取主要噪声源,然后设计激光跟踪系统检测光斑位置,并通过低通滤波对信号放大处理,能够大幅降低噪声,提高信号的信噪比,最后运用补偿控制函数优化跟踪处理单元,根据四象限探测器检测目标位置,充分结合角速率和角位置信息,利用PID控制算法实现视轴稳定与目标跟踪。实验结果表明:本文跟踪系统能够减少运算复杂度、跟踪目标精度较高、跟踪误差较小,具有较高实用性和显著优越性。

关键词：位置探测器视轴稳定目标跟踪角位置信息

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一种快速高精度组合寻北系统及寻北方法

一种快速高精度组合寻北系统及寻北方法

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作者：程志伟李和薇邰洋 300131 天津市红桥区丁字沽一号路268号

本发明涉及快速高精度组合寻北系统及寻北方法，特点为：悬丝摆式陀螺仪包括陀螺敏感部、悬挂装置和光电转换装置；微机电陀螺模块、控制系统、悬挂装置、光电转换装置、北向引出装置均与方位回转平台机械固连；微机电陀螺模块中微机电... 详细信息

标准号: CN117537793A

本发明涉及快速高精度组合寻北系统及寻北方法，特点为：悬丝摆式陀螺仪包括陀螺敏感部、悬挂装置和光电转换装置；微机电陀螺模块、控制系统、悬挂装置、光电转换装置、北向引出装置均与方位回转平台机械固连；微机电陀螺模块中微机电陀螺敏感轴水平布置；方位回转平台，具有自动回转和位置检测反馈功能，可以绕竖直轴360°回转并返回精确角位置信息；悬挂装置一端与方位回转平台的回转部分同轴连接，一端同轴竖直悬挂陀螺敏感部，陀螺灵敏部从方位回转平台中心孔中穿过，陀螺灵敏部上部固连有竖直布置的平面反射镜，光电转换装置的光学系统与平面反射镜等高相对布置；北向引出装置同轴固连于悬挂装置的上方。本发明使陀螺寻北仪具有了寻北速度快和寻北精度高的综合优势。

关键词：回转平台悬挂装置陀螺光电转换装置微机电陀螺固连平面反射镜引出装置灵敏部敏感部同轴摆式陀螺仪角位置信息陀螺寻北仪反馈功能光学系统控制系统竖直布置竖直悬挂水平布置同轴连接位置检测相对布置寻北系统自动回转综合优势敏感轴竖直轴中心孔等高悬丝回转穿过返回

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多自由度串联液压机械臂系统输出反馈控制器的构建方法

多自由度串联液压机械臂系统输出反馈控制器的构建方法

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作者：杨贵超石志颖 211899 江苏省南京市浦口区浦珠南路30号

本发明公开一种多自由度串联液压机械臂系统输出反馈控制器的构建方法。方法为：首先建立多自由度串联液压机械臂系统的数学模型，确定控制目标；然后设计神经网络估计器，对系统的匹配和非匹配未知函数扰动进行估计，并设计基于神经网... 详细信息

标准号: CN117400266A

本发明公开一种多自由度串联液压机械臂系统输出反馈控制器的构建方法。方法为：首先建立多自由度串联液压机械臂系统的数学模型，确定控制目标；然后设计神经网络估计器，对系统的匹配和非匹配未知函数扰动进行估计，并设计基于神经网络估计器的扰动观测器，对系统的匹配和非匹配时变外干扰进行估计；接着设计系统输出反馈控制器和神经网络自适应律；最后选取神经网络权值参数的初始值及自适应律矩阵以及控制器参数，使系统的输出尽可能精确地跟踪期望的位置指令。本发明提高了补偿模型不确定性效果，不依赖于系统的转动惯量，仅需要各关节的角位置信息，有利于在复杂工况中应用。

关键词：神经网络匹配液压机械臂多自由度估计器自适应串联矩阵反馈控制器角位置信息控制器参数扰动观测器补偿模型不确定性复杂工况控制目标权值参数设计系统输出反馈数学模型位置指令系统输出转动惯量控制器扰动构建时变关节输出跟踪期望应用

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基于杂散抑制与像差补偿的复合场特性优化方法及系统

基于杂散抑制与像差补偿的复合场特性优化方法及系统

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作者：李艳红田义王超峰杨扬柴娟芳臧海飞汪书阁陆志沣 201100 上海市闵行区元江路3888号(八部)

本发明提供了一种基于杂散抑制与像差补偿的复合场特性优化方法及系统，包括：对偏馈抛物面主体结构进行设计，设置馈源天线、波束复合镜片，设计像差补偿镜组，进行偏馈抛物面的边缘处理；贴覆吸波材料，计算设定的静区场幅值和相位波... 详细信息

标准号: CN116482855A

本发明提供了一种基于杂散抑制与像差补偿的复合场特性优化方法及系统，包括：对偏馈抛物面主体结构进行设计，设置馈源天线、波束复合镜片，设计像差补偿镜组，进行偏馈抛物面的边缘处理；贴覆吸波材料，计算设定的静区场幅值和相位波动；若计算的静区场幅值和相位波动结果不符合预设标准，对相位分布曲线进行傅里叶变换得到角位置信息，对应相位分布异常分布点进行吸波材料的处理；若计算结果符合预设标准，进行体积和重量优化；加入转台，做吸波处理，进行静区场特性计算，若计算结果符合预设标准，完成杂散抑制处理。本发明在红外目标设计满足成像质量的基础上，再进行射频场的计算分析，避免已有抛物面金属网栅带来的红外成像质量差的问题。

关键词：预设标准静区吸波材料相位波动抛物面场幅偏馈杂散波束相位分布曲线傅里叶变换角位置信息抛物面金属像差补偿镜边缘处理复合镜片红外成像红外目标计算分析馈源天线特性计算特性优化相位分布像差补偿重量优化主体结构分布点复合场射频场质量差转台贴覆网栅吸波成像

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用于微创手术机器人丝传动手术器械力控制方法及装置

用于微创手术机器人丝传动手术器械力控制方法及装置

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作者：李进华汪里旗王树新刘星池 300384 天津市滨海新区华苑产业园区(环外)海泰华科五路2号

本公开提供了一种适用于微创手术机器人丝传动手术器械的夹持力确定方法、装置，可以应用于人工智能以及智能器械领域。该方法包括：在确定当前控制周期手术器械夹钳处于夹持状态的情况下，获取第一控制系数、历史夹持力信息、第一位置... 详细信息

标准号: CN117323021A

本公开提供了一种适用于微创手术机器人丝传动手术器械的夹持力确定方法、装置，可以应用于人工智能以及智能器械领域。该方法包括：在确定当前控制周期手术器械夹钳处于夹持状态的情况下，获取第一控制系数、历史夹持力信息、第一位置信息以及第二位置信息，历史夹持力信息用于表征上一个控制周期控制手术器械夹钳出力的信息，第一位置信息用于表征上一个控制周期控制手术器械夹钳出力后驱动端电机转动后的角位置信息，第二位置信息用于表征驱动端电机在当前控制周期的角位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息，确定位移变化信息；基于位移变化信息、历史夹持力信息以及第一控制系数，确定在当前控制周期内的手术器械夹钳的第一夹持力信息。

关键词：控制周期手术器械夹持力夹钳第二位置第一位置角位置信息控制系数位移变化出力微创手术机器人人工智能电机转动夹持状态器械领域后驱动驱动端丝传动电机智能应用

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天线控制软件内嵌仿真方法

天线控制软件内嵌仿真方法

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作者：侯锦胡红军孙建房静罗清青王鹏郭伟付树洪李玉瑄程西娜鲁昊阳 710065 陕西省西安市雁塔区丈八三路三十号

本发明提出了一种天线控制软件内嵌仿真方法，仿真方法通过在天线控制软件内部集成的内嵌目标仿真功能实现，仿真方法包括：S100，获取仿真目标位置信息和天线仿真角位置信息；S200，基于仿真目标位置信息和天线仿真角位置信息生成控制... 详细信息

标准号: CN116300519A

本发明提出了一种天线控制软件内嵌仿真方法，仿真方法通过在天线控制软件内部集成的内嵌目标仿真功能实现，仿真方法包括：S100，获取仿真目标位置信息和天线仿真角位置信息；S200，基于仿真目标位置信息和天线仿真角位置信息生成控制指令；S300，通过控制指令控制天线的模拟仿真运行；其中，在控制天线运行的过程中，实时获取天线仿真角，并基于天线仿真角的变化对控制指令进行反馈调整。根据本发明的天线控制软件内嵌仿真方法，适用于转台式抛物面天线的基于天线特性的软件内嵌目标仿真技术，可以解决大型抛物面天线设计、流程和功能测试以及联试问题，在低成本下便可实现天线控制软件的测试需求。

关键词：天线仿真天线控制内嵌角位置信息抛物面天线仿真目标控制指令目标仿真天线测试需求功能测试功能实现模拟仿真内部集成生成控制实时获取天线特性低成本转台式指令反馈

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运载火箭半实物仿真试验中横法向加速度模拟装置及方法

运载火箭半实物仿真试验中横法向加速度模拟装置及方法

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作者：于亚男王迪姚春燕韩振鸿徐彤单星亮李典 201109 上海市闵行区中春路1555号

本发明公开了一种运载火箭半实物仿真试验中横法向加速度模拟装置，包括：转台台体和转台控制器；转台台体包括转盘、机械轴系和驱动电机；加速度计安装在转盘的圆心，加速度计的敏感轴平行于转盘的转动面，转盘的转动面垂直于地面；驱... 详细信息

标准号: CN116483133A

本发明公开了一种运载火箭半实物仿真试验中横法向加速度模拟装置，包括：转台台体和转台控制器；转台台体包括转盘、机械轴系和驱动电机；加速度计安装在转盘的圆心，加速度计的敏感轴平行于转盘的转动面，转盘的转动面垂直于地面；驱动电机驱动机械轴系，使转盘绕机械轴系旋转；转台控制器接收实时解算仿真机实时解算的运载火箭箭体的横/法向加速度信息，并转换成转台台体的转动角度，对转台台体进行位置控制；转台控制器采集转台台体的轴系的角位置信息，并反馈至实时仿真计算机。本发明实现了箭体横/法向加速度的模拟。

关键词：转台台体转盘转台控制器加速度计驱动电机实时解算机械轴转动面运载火箭箭体轴系半实物仿真试验角位置信息圆心模拟装置驱动机械实时仿真位置控制仿真机敏感轴盘绕平行转动垂直采集反馈计算机转换

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一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法

一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法

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作者：伊国兴孙一为魏振楠奚伯齐王常虹 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法，涉及半球谐振陀螺的输出补偿方法，针对现有技术中方法难以保证双通道驱动链路的完全对称，既存在驱动通道不平衡误差，进而影响陀螺的控制精度的问题，本申请提出的全角半球谐振陀... 详细信息

标准号: CN116753983A

一种全角半球陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法，涉及半球谐振陀螺的输出补偿方法，针对现有技术中方法难以保证双通道驱动链路的完全对称，既存在驱动通道不平衡误差，进而影响陀螺的控制精度的问题，本申请提出的全角半球谐振陀螺驱动通道不平衡误差辨识及补偿方法通过主动驱动半球谐振子驻波按指定速度正反向旋转，并记录陀螺输出角速率及角位置信息，依据包含驱动通道增益不平衡误差和驱动通道失准角的驱动通道不平衡误差模型，通过最小二乘法拟合实现驱动通道不平衡误差的快速精确辨识，并以辨识结果为基础，增加前馈驱动器，实现驱动通道不平衡误差的精确补偿。进而提高了陀螺的控制精度。

关键词：驱动通道陀螺半球谐振误差辨识全角最小二乘法拟合驱动器半球谐振子角位置信息双通道驱动正反向旋转辨识结果精确补偿输出补偿陀螺输出误差模型主动驱动失准角辨识链路前馈驻波对称记录申请保证

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一种永磁同步电机转子磁场检测电路及检测定位方法

一种永磁同步电机转子磁场检测电路及检测定位方法

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作者：韩瑞雪李彬高志宇王喆谌兴良 300131 天津市红桥区丁字沽一号路268号

本发明涉及一种永磁同步电机转子磁场检测电路及检测定位方法，检测电路包括DC‑DC电源模块、电池模块、控制器、增量式编码器以及FLASH模块；DC‑DC模块，用于外部电源转换，为控制器、FLASH模块以及增量式编码器提供主要电源供给；电池... 详细信息

标准号: CN112671278A

本发明涉及一种永磁同步电机转子磁场检测电路及检测定位方法，检测电路包括DC‑DC电源模块、电池模块、控制器、增量式编码器以及FLASH模块；DC‑DC模块，用于外部电源转换，为控制器、FLASH模块以及增量式编码器提供主要电源供给；电池模块作为辅助电源，当DC‑DC电源断开后为控制器、FLASH模块以及增量式编码器供电，实现电机转子磁场角位置写入到FLASH；控制器用于接收编码器发送的正交脉冲信号，进行转子磁场角位置计算，同时控制FLASH读写；增量式编码器，用于检测电机轴相对角位置信息，并将位置信号发送到控制器；FLASH模块用于实现转子磁场角位置信息存储。本发明只需要在电机空载条件下标定一次，系统装载后无需重复标定。

关键词：控制器增量式编码器电池模块转子磁场角位置标定永磁同步电机转子磁场检测电路电机转子磁场正交脉冲信号角位置信息接收编码器相对角位置电机空载电源供给辅助电源检测电路外部电源位置信号系统装载电机轴检测读写断开写入存储发送供电重复转换

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