检索结果-内蒙古大学图书馆

本发明涉及惯性导航技术领域，提供一种基于变结构控制的半球谐振陀螺稳定平台及其构建方法。该基于变结构控制的半球谐振陀螺稳定平台的构建方法，包括如下步骤S10、当平台框架受到外界干扰力矩发生偏转，通过半球谐振陀螺仪测量角速度信号，并转化输出角度误差信号；S20、通过控制回路接收并基于变结构控制方法处理角度误差信号，进而输出变结构控制信号；S30、通过力矩电机接收变结构控制信号，并输出抵消外界干扰力矩的控制力矩。本发明通过采用变结构控制方法，优化控制回路的控制参数，输出变结构控制信号，实现平台的高精度控制，提高平台的稳定性。

关键词：变结构控制半球谐振角度误差信号陀螺稳定平台外界干扰构建输出偏转高精度控制角速度信号惯性导航控制参数控制回路控制力矩力矩电机平台框架输出抵消优化控制陀螺仪测量转化

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一种采用非线性比例与积分型补偿预估器的前置导引方法

一种采用非线性比例与积分型补偿预估器的前置导引方法

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作者：雷军委晋玉强李恒王瑞奇陈育良 264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号

本发明是关于一种采用非线性比例与积分型补偿预估器的前置导引方法，属于飞行器制导与控制领域。首先，采用导引头对飞行器与目标的视线角与视线角速率进行测量，并根据前置条件求取前置角，通过陀螺仪测量偏航角，通过比较得到偏航角... 详细信息

标准号: CN111766776A

本发明是关于一种采用非线性比例与积分型补偿预估器的前置导引方法，属于飞行器制导与控制领域。首先，采用导引头对飞行器与目标的视线角与视线角速率进行测量，并根据前置条件求取前置角，通过陀螺仪测量偏航角，通过比较得到偏航角偏差信号与前置偏差信号。其次，根据视线角速率信号、角度误差信号、距离误差信号，构建系统不确定性的积分型补偿预估观测器，得到不确定性观测信号。最后综合上述补偿观测信号、角度误差信号、位置误差信号等组成导引综合信息，输送给姿态稳定系统，解算出偏航舵偏信号，控制飞行器精确命中目标。该方法的优点是能够综合考虑角度与位置误差信号，对导引系统的不确定性进行预估并补偿提高导引精度。

关键词：不确定性视线角导引前置角度误差信号位置误差信号预估观测信号偏差信号积分型偏航角测量姿态稳定系统飞行器制导控制飞行器导引系统构建系统距离误差命中目标前置条件速率信号综合考虑综合信息导引头观测器陀螺仪预估器飞行器解算

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一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法

一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法

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作者：梁勇李静雷军委梁国强王瑞奇李恒 264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号

本发明是关于一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法。其通过安装GI550MEMS组合惯导系统测量飞行器的侧向加速度与偏航角，然后进行二次积分得到位置信号，再与侧向期望位置信号对比得到侧向位置误差信号，再通过构建飞行... 详细信息

标准号: CN112197768A

本发明是关于一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法。其通过安装GI550MEMS组合惯导系统测量飞行器的侧向加速度与偏航角，然后进行二次积分得到位置信号，再与侧向期望位置信号对比得到侧向位置误差信号，再通过构建飞行器位置与姿态角度干扰观测器对飞行器的位置干扰以及角度干扰进行自适应估计，然后通过设计非线性微分器，分别对位置误差信号、角度误差信号、期望位置信号与期望角度信号进行微分信号的解算，实现了从期望偏航角驱动飞行器侧向位置变化的反演干扰观测转弯控制。该方法的优点在于使用了反演与自适应和观测器相结合的方式，使得飞行器位置控制精度高，抗干扰能力强。

关键词：飞行器侧向反演期望位置信号飞行器位置侧向位置角度干扰转弯控制观测器观测角度误差信号位置误差信号抗干扰能力期望偏航角自适应估计角度信号微分信号位置干扰位置信号误差信号系统测量偏航角微分器自适应构建过载解算测量驱动期望

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一种采用三段柔化切换实现无人机的高度全自动飞行的方法

一种采用三段柔化切换实现无人机的高度全自动飞行的方法

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作者：赵红超张友安施建洪曲东才 265713 山东省烟台市龙口市南山中路1号

本发明是关于一种采用三段柔化切换实现无人机高度全自动飞行的方法。其采用惯性测量单元测量无人机的角速度与加速度信号，然后根据期望角度指令与角速度积分得到的角度信号对比形成角度误差信号，并通过与角速度的信号进行组合得到俯... 详细信息

标准号: CN111538350B

本发明是关于一种采用三段柔化切换实现无人机高度全自动飞行的方法。其采用惯性测量单元测量无人机的角速度与加速度信号，然后根据期望角度指令与角速度积分得到的角度信号对比形成角度误差信号，并通过与角速度的信号进行组合得到俯仰、偏航与滚转通道的稳定控制力矩信号。然后在高度通道首先进行任务规划，将高度任务分解成典型任务形成装定矩阵，得到期望高度信号，与飞行器的实际垂向位置进行对比得到高度误差信号，然后根据高度误差将高度控制分成早期、中期与末端微调三个阶段，通过不同的升力控制设计实现无人机大空域运动时的高度无超调精准控制。该方法的优点在于其无超调而方便应用于复杂任务的单无人机或多机自主飞行控制。

关键词：超调矩阵高度误差信号惯性测量单元角度误差信号加速度信号俯仰垂向位置飞行控制高度控制高度通道高度误差高度信号滚转通道角度信号角度指令精准控制力矩信号任务分解任务规划升力控制稳定控制期望飞行器多机偏航柔化三段微调空域测量飞行应用

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一种采用非线性比例与积分型补偿预估器的前置导引方法

一种采用非线性比例与积分型补偿预估器的前置导引方法

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作者：雷军委晋玉强李恒王瑞奇陈育良 264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号

标准号: CN111766776B

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一种采用三段柔化切换实现无人机的高度全自动飞行的方法

一种采用三段柔化切换实现无人机的高度全自动飞行的方法

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作者：赵红超张友安施建洪曲东才 265713 山东省烟台市龙口市南山中路1号

标准号: CN111538350A

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一种无位置传感器永磁同步电机控制系统

一种无位置传感器永磁同步电机控制系统

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作者：全力鲁庆朱孝勇左月飞张丽 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号

本发明公开电机控制领域中的一种无位置传感器永磁同步电机控制系统，高频信号发生器产生高频脉振电压Umhcos(ωht)信号，该高频脉振电压Umhcos(ωht)注入至观测轴系d轴，Umh为幅值，ωh为电角频率，电流分量输入至同步频率检波器，同... 详细信息

标准号: CN109951117A

本发明公开电机控制领域中的一种无位置传感器永磁同步电机控制系统，高频信号发生器产生高频脉振电压U_mhcos(ω_ht)信号，该高频脉振电压U_mhcos(ω_ht)注入至观测轴系d轴，U_mh为幅值，ω_h为电角频率，电流分量输入至同步频率检波器，同步频率检波器的输出端依次串接乘法器、运算器和龙贝格观测器，同步频率检波器输出的是高频响应电流高频响应电流与正弦信号2sin(ω_ht)作为乘法器的两个输入，乘法器输出的是高频电流该高频电流与余弦信号cos(2ω_ht)输入运算器，经运算得到含有角度误差信号的电流f(Δθ)，电流f(Δθ)输入龙贝格观测器，龙贝格观测器输出转子观测位置角和转速本发明提取包含转子位置误差信号的过程无需采用低通滤波器,避免造成信号延时和幅值衰减，能够有效提高系统的动态响应能力。

关键词：同步频率乘法器观测器检波器高频电流高频响应运算器脉振高频信号发生器动态响应能力角度误差信号无位置传感器永磁同步电机转子位置误差低通滤波器电机控制电角频率电流分量幅值衰减观测位置控制系统输出转子信号延时依次串接余弦信号正弦信号输出观测轴输出端运算

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一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法

一种测量侧向过载的飞行器反演干扰观测转弯控制方法

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作者：梁勇李静雷军委梁国强王瑞奇李恒 264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号

标准号: CN112197768B

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一种适用于MEMS扫描镜的闭环控制系统

一种适用于MEMS扫描镜的闭环控制系统

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作者：魏朝飞 250101 山东省济南市历下区高新区浪潮路1036号S02号楼

本发明提供了一种适用于MEMS扫描镜的闭环控制系统。激光光源为激光发射部件，其发射的激光打在MEMS扫描镜上；MEMS扫描镜将接收到的激光进行反射；MEMS扫描镜驱动信号控制微镜面的二维偏转角度，透射反射镜将MEMS扫描镜反射的激光进行... 详细信息

标准号: CN113514950A

本发明提供了一种适用于MEMS扫描镜的闭环控制系统。激光光源为激光发射部件，其发射的激光打在MEMS扫描镜上；MEMS扫描镜将接收到的激光进行反射；MEMS扫描镜驱动信号控制微镜面的二维偏转角度，透射反射镜将MEMS扫描镜反射的激光进行透射同时将部分光线进行反射；二维PSD阵列接收透射反射镜反射的激光光线，并依据光路计算出此时MEMS扫描镜的实际偏转角度；得到MEMS扫描镜实际偏转角度与目标控制偏转角度误差信号，该误差信号反馈到MEMS扫描镜驱动控制端，通过控制MEMS扫描镜驱动信号使MEMS实际偏转角度与目标控制偏转角度达到一致，实现MEMS扫描镜的闭环控制，提高了MEMS扫描镜的稳定性。

关键词：扫描镜偏转反射扫描镜驱动透射反射镜目标控制激光闭环控制系统激光发射部件角度误差信号闭环控制二维偏转光路计算激光光线激光光源误差信号信号控制阵列接收二维PSD 控制端透射微镜反馈发射

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