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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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文献类型

110 篇 专利

馆藏范围

110 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

机构

17 篇 北京控制工程研究...
9 篇 日本精工株式会社
9 篇 山东智翼航空科技...
6 篇 三菱电机株式会社
6 篇 哈尔滨工业大学
5 篇 上海航天控制技术...
5 篇 松下电器产业株式...
4 篇 中国航空工业集团...
4 篇 北京空天技术研究...
3 篇 南京航空航天大学
3 篇 北京航空航天大学
2 篇 日立汽车系统株式...
2 篇 中国科学院数学与...
2 篇 太原理工大学
2 篇 中国直升机设计研...
2 篇 北京动力机械研究...
2 篇 北京空间技术研制...
2 篇 中国人民解放军海...
2 篇 株式会社明电舍
2 篇 株式会社东芝

作者

10 篇 雷拥军
9 篇 唐宁
9 篇 王冠林
9 篇 王宜东
9 篇 刘洁
9 篇 椿贵弘
5 篇 田科丰
5 篇 朱琦
5 篇 姚宁
4 篇 魏毅寅
4 篇 王昊
4 篇 吴敬玉
4 篇 徐宝华
4 篇 覃鹤宏
4 篇 魏振岩
4 篇 李晶心
4 篇 王熙
4 篇 袁利
4 篇 鲁明
4 篇 刘涛

语言

110 篇 中文

检索条件"主题词=角速度指令"

共 110 条记录，以下是31-40 订阅

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详细简洁

排序：

一种基于李代数的欠驱动航天器姿态控制方法、设备和介质

一种基于李代数的欠驱动航天器姿态控制方法、设备和介质

引用

作者：岳程斐陈雪芹鲁明霍涛吴凡曹喜滨 518055 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学(深圳)信息楼L719

本发明提出一种基于李代数的欠驱动航天器姿态控制方法、设备和介质。本发明所述方法首先建立航天器的动力学模型和基于李代数的运动学模型；其次，提出整体的控制策略，在运动学层面假设欠驱动轴角速度为零，然后设计驱动轴的角速度指... 详细信息

标准号: CN115268480A

本发明提出一种基于李代数的欠驱动航天器姿态控制方法、设备和介质。本发明所述方法首先建立航天器的动力学模型和基于李代数的运动学模型；其次，提出整体的控制策略，在运动学层面假设欠驱动轴角速度为零，然后设计驱动轴的角速度指令以稳定三轴姿态，在动力学层面设计驱动轴角速度跟踪与欠驱动轴角速度阻尼的联合控制律实现完全的姿态稳定。针对欠驱动轴的角速度阻尼任务，设计了终端滑模控制律，相比传统的线性滑模控制律提高了收敛速度，也因此提高了整个控制系统的精度。

关键词：欠驱动驱动轴代数航天器姿态控制动力学模型角速度指令运动学模型控制策略控制系统联合控制三轴姿态终端滑模姿态稳定传统的动力学控制律模控制线性滑运动学航天器收敛跟踪

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一种针对飞机三轴角速率控制的自抗扰型PID调参方法

一种针对飞机三轴角速率控制的自抗扰型PID调参方法

引用

作者：黄一郭雷 100083 北京市海淀区中关村东路55号

本发明提出一种针对飞机三轴角速率控制的自抗扰型PID调参方法，该控制方法在存在模型不确定的情况下，能及时补偿非线性气动参数变化和耦合引起的总扰动影响，使飞机角速度动态响应尽可能快而平稳地达到控制目标。包括：1、设计跟踪微... 详细信息

标准号: CN112947058B

本发明提出一种针对飞机三轴角速率控制的自抗扰型PID调参方法，该控制方法在存在模型不确定的情况下，能及时补偿非线性气动参数变化和耦合引起的总扰动影响，使飞机角速度动态响应尽可能快而平稳地达到控制目标。包括：1、设计跟踪微分器(TD)规划跟踪角速度指令的理想动态过程及其变化率；2、设计在线补偿总扰动的三轴角速度PID控制虚拟控制量；3、根据虚拟控制量求解对应的舵偏角。本发明充分考虑了各通道非线性未知动态、耦合不确定性动态及外部扰动等对飞行的影响，依然采用简单的PID控制结构，通过独特的参数调节技术，进行扰动的实时估计与补偿，可以在不确定动态及扰动等存在下实现飞机角速度快速变化要求的动态响应和控制精度的一致性。

关键词：扰动动态响应耦合控制量三轴飞机虚拟跟踪微分器角速度指令不确定性参数调节动态过程控制目标快速变化气动参数实时估计速率控制外部扰动在线补偿变化率舵偏角自抗扰求解飞行跟踪规划

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移动机器人跟随方法和系统

移动机器人跟随方法和系统

引用

作者：刘洋张志彦李洋帆马力超韩晓英 100854 北京市海淀区永定路50号(北京市142信箱208分箱)

本发明涉及一种移动机器人跟随方法，属于人工智能技术领域，解决了现有跟随方法非合作目标跟随、确定跟随目标繁琐等的问题。跟随方法包括：根据人的特定手势确定跟随目标信息；通过激光雷达、惯性导航单元、GPS采集数据，根据数据利用... 详细信息

标准号: CN113741550A

本发明涉及一种移动机器人跟随方法，属于人工智能技术领域，解决了现有跟随方法非合作目标跟随、确定跟随目标繁琐等的问题。跟随方法包括：根据人的特定手势确定跟随目标信息；通过激光雷达、惯性导航单元、GPS采集数据，根据数据利用SLAM软件构建地图并实时计算移动机器人自身位姿；通过双目视觉模块采集跟随目标信息，根据跟随目标信息实时计算目标位姿；根据目标位姿和移动机器人自身位姿计算全局最优路线以自动规避静态障碍，以及基于全局最优路线提供线速度和角速度指令。根据人的特定手势确定跟随目标信息，实现对非合作目标的跟踪，通过计算全局最优路线实现自动规避静态障碍。

关键词：目标信息移动机器人全局最优非合作目标目标位姿实时计算位姿手势惯性导航单元人工智能技术双目视觉模块角速度指令采集数据激光雷达路线提供软件构建数据利用采集跟踪

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一种基于增量式局部加权的无人机角运动控制方法

一种基于增量式局部加权的无人机角运动控制方法

引用

作者：李春涛潘江昊 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号

本发明公开了一种基于增量式局部加权的无人机角运动控制方法，首先基于逆系统思想，构造无人机内回路的局部近似逆模型，获取无人机内回路控制律；接着基于局部加权学习方法设计无人机内回路的参数自适应更新律，更新回归参数，实现局... 详细信息

标准号: CN114967743A

本发明公开了一种基于增量式局部加权的无人机角运动控制方法，首先基于逆系统思想，构造无人机内回路的局部近似逆模型，获取无人机内回路控制律；接着基于局部加权学习方法设计无人机内回路的参数自适应更新律，更新回归参数，实现局部近似逆模型的实时逼近；然后采用增量式局部加权的方法设计结构自适应更新律，当面对未知特征数据时自动添加新的局部近似逆模型；最后设计无人机角运动控制的外回路控制器，向无人机内回路输入姿态角速度指令；本发明利用局部加权学习和动态逆相结合的方法，对系统进行反馈线性化，提高了无人机的角运动控制精度，而且利用增量式局部加权的方法，自动优化局部模型，避免了新学习结果对原有结果的覆盖。

关键词：加权角运动控制局部近似逆模型增量式参数自适应回路控制器角速度指令自适应更新回路控制局部模型设计结构特征数据学习结果自动添加自动优化逆系统线性化更新逼近反馈学习回归覆盖

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一种伺服电机及人工智能机器人

一种伺服电机及人工智能机器人

引用

作者：李月芹 253700 山东省德州市庆云县经济开发区东环路南首路西

一种伺服电机及人工智能机器人，其节省电能。伺服电机中，第一电流检测器(13)和第二电流检测器(14)分别检测输入到电机的U相和V相电流iua和iva，并输入到第一坐标变换单元转换生成q轴电流iqa和d轴电流ida；d轴电流计算单元根据q轴电流... 详细信息

标准号: CN112688607A

一种伺服电机及人工智能机器人，其节省电能。伺服电机中，第一电流检测器(13)和第二电流检测器(14)分别检测输入到电机的U相和V相电流i_ua和i_va，并输入到第一坐标变换单元转换生成q轴电流i_qa和d轴电流i_da；d轴电流计算单元根据q轴电流i_qa生成d轴调整电流d轴电压计算单元根据d轴调整和输入的d轴电流指令生成d轴电压q轴电压计算单元(4)根据角速度指令生成q轴电压调整单元根据q轴电流i_qa、d轴电流i_da和角速度指令生成用于调整q轴电压和d轴电压的q轴调整电压和d轴调整电压和

关键词：计算单元电流检测器角速度指令调整电压伺服电机相加人工智能机器人转换器坐标变换单元坐标转换单元调整单元调整电流检测输入相电流电机转换

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一种基于双神经网络的机器人动力学运动控制方法及装置

一种基于双神经网络的机器人动力学运动控制方法及装置

引用

作者：徐智浩李晓晓吴鸿敏周雪峰苏泽荣唐观荣 528315 广东省佛山市顺德区乐从镇大墩工业区工业东路12号二层1号2104

本发明公开了一种基于双神经网络的机器人动力学运动控制方法及装置，其中，所述方法包括：建立机器人数学模型，基于机器人数学模型和期望位置进行机器人末端执行器的速度修正，获得修正速度；设计第一神经网络模型，并基于机器人的关... 详细信息

标准号: CN112894819A

本发明公开了一种基于双神经网络的机器人动力学运动控制方法及装置，其中，所述方法包括：建立机器人数学模型，基于机器人数学模型和期望位置进行机器人末端执行器的速度修正，获得修正速度；设计第一神经网络模型，并基于机器人的关节角速度和所述机器人的末端速度在第一神经网络模型中实时输出当前机器人的关节角速度指令；在线计算机器人的参考关节角速度指令；基于关节角速度指令与参考关节角速度指令获得跟踪误差指令；设计第二神经网络模型，并基于跟踪误差指令在所述第二神经网络模型中实时输出机器人的关节控制力矩。在本发明实施例中，解决机器人动力学运动控制中空间不一致、系统非线性强耦合、传统方法依赖精确模型的问题。

关键词：机器人神经网络模型角速度指令关节机器人动力学跟踪误差实时输出数学模型运动控制机器人末端执行器指令当前机器人关节控制期望位置神经网络速度修正在线计算参考不一致强耦合中空间修正

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一种适应姿态重定向的SGCMG动态框架角速度确定方法

一种适应姿态重定向的SGCMG动态框架角速度确定方法

引用

作者：雷拥军袁利刘洁王淑一刘其睿田科丰朱琦 100080 北京市海淀区北京2729信箱

一种适应姿态重定向的SGCMG动态框架角速度确定方法，步骤包括：根据当前实时的n个SGCMG的框架角向量δ，确定n个SGCMG的合成角动量H、框架角运动方程的雅克比矩阵Jacob、SGCMG框架角偏离标称的距离Δδnorm；根据姿态重定向轨迹的特征... 详细信息

标准号: CN110597274B

一种适应姿态重定向的SGCMG动态框架角速度确定方法，步骤包括：根据当前实时的n个SGCMG的框架角向量δ，确定n个SGCMG的合成角动量H、框架角运动方程的雅克比矩阵Jacob、SGCMG框架角偏离标称的距离Δδ_norm；根据姿态重定向轨迹的特征时间参数和H、Jacob、Δδ_norm，确定SGCMG框架角速度将所述SGCMG框架角速度作为框架角速度指令，控制SGCMG低速框架轴按照所述框架角速度指令转动，进行卫星姿态的姿态重定向。本发明方法根据姿态重定向运动规律，由机动过程不同阶段对SGCMG系统合成角动量、框架偏离标称构型距离等变化的不同目标需求，引入相应参数动态调整机制，优化姿态重定向方式下CMG操纵性能。

关键词：重定向角速度指令角动量框架角标称偏离矩阵参数动态调整框架角向量重定向方式操纵性能动态框架机动过程目标需求时间参数卫星姿态系统合成运动方程运动规律框架轴构型转动合成引入优化

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基于光学测角相机的空间非合作目标跟踪指向方法

基于光学测角相机的空间非合作目标跟踪指向方法

引用

作者：徐广德张柏楠张永苟仲秋孙国童武江凯 100094 北京市海淀区友谊路104号院

本发明涉及一种基于光学测角相机的空间非合作目标跟踪指向方法，包括步骤：a.光学测角相机测量得到目标在光学测角相机坐标系下的方位信息，根据相机安装矩阵、飞行器姿态得到目标视线方向在惯性系下的矢量；b.根据太阳敏感器测量得到... 详细信息

标准号: CN109677637B

本发明涉及一种基于光学测角相机的空间非合作目标跟踪指向方法，包括步骤：a.光学测角相机测量得到目标在光学测角相机坐标系下的方位信息，根据相机安装矩阵、飞行器姿态得到目标视线方向在惯性系下的矢量；b.根据太阳敏感器测量得到的飞行器本体系下的太阳矢量以及飞行器姿态，得到惯性系下的太阳矢量；c.计算指向空间非合作目标的姿态指令和角速度指令，以及太阳帆板转角指令；d.计算飞行器当前姿态与姿态指令的偏差、实际角速度与期望角速度的偏差；e.选取控制律参数，计算控制力矩指令。根据本发明的方法以光学测角相机为导航敏感器，在不需要测距信息情况下，提出一种对空间非合作目标随动跟踪指向的方法，为空间碎片监测等提供支持。

关键词：光学测角非合作目标飞行器姿态指向相机太阳矢量指令惯性系测量相机安装矩阵导航敏感器计算飞行器角速度指令太阳敏感器相机坐标系转角测距信息方位信息计算控制空间碎片力矩指令目标视线太阳帆板矢量控制律跟踪飞行器随动监测期望

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一种基于插装阀的大功率负载模拟系统及使用方法

一种基于插装阀的大功率负载模拟系统及使用方法

引用

作者：汪成文张俊琪赵赞魁杜伟 030024 山西省太原市迎泽西大街79号

本发明属于仿真技术领域，具体为一种基于插装阀的大功率负载模拟系统及使用方法。包括加载作动器、转速计、力矩传感器、加载控制器、比例减压阀Ⅰ、比例减压阀Ⅱ、比例减压阀Ⅲ、比例减压阀Ⅳ、二位二通电磁换向阀Ⅰ、插装阀Ⅰ、插装... 详细信息

标准号: CN112594255A

本发明属于仿真技术领域，具体为一种基于插装阀的大功率负载模拟系统及使用方法。包括加载作动器、转速计、力矩传感器、加载控制器、比例减压阀Ⅰ、比例减压阀Ⅱ、比例减压阀Ⅲ、比例减压阀Ⅳ、二位二通电磁换向阀Ⅰ、插装阀Ⅰ、插装阀Ⅱ、插装阀Ⅲ、插装阀Ⅳ、二位二通电磁换向阀Ⅱ、单向阀、单向变量液压泵、油箱、力矩反馈信号微分器、加载轴轴向刚度比例单元、角速度指令计算单元、被加载对象角度反馈信号微分器和角速度伺服控制器。本发明的加载装置不仅结构简单，成本较低，而且实现了对加载作动器的流量和压力状态的分腔协调控制，消除了被加载对象主动运动导致的强迫流量，多余力抑制效果好，负载模拟精度高。

关键词：插装阀比例减压阀二位二通电磁换向阀加载作动器微分器加载单向变量液压泵角度反馈信号大功率负载加载控制器角速度指令力矩传感器伺服控制器比例单元仿真技术负载模拟计算单元加载装置力矩反馈模拟系统协调控制压力状态轴向刚度主动运动单向阀加载轴分腔油箱

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基于参数辨识的分离控制器

基于参数辨识的分离控制器

引用

作者：魏振岩魏毅寅吴森堂姚德清尤伟帅姜丽敏覃鹤宏王昊徐宝华 100074 北京市丰台区云岗北里40号

本发明提出一种基于参数辨识的分离控制器，包括反馈控制器，指令生成器和状态观测器组；指令生成器根据基于等俯仰角速度指令设计的攻角指令剖面生成攻角指令并输入反馈控制器；状态观测器组包括第一状态观测器和第二状态观测器，用于... 详细信息

标准号: CN108829121B

本发明提出一种基于参数辨识的分离控制器，包括反馈控制器，指令生成器和状态观测器组；指令生成器根据基于等俯仰角速度指令设计的攻角指令剖面生成攻角指令并输入反馈控制器；状态观测器组包括第一状态观测器和第二状态观测器，用于对被控对象进行观测并输入指令生成器，第一状态观测器还将其观测结果作为反馈控制器的输入；在控制过程中，第一状态观测器和第二状态观测器辨识出被控对象所处的稳定零控平衡态；指令生成器确定出该平衡态到达的初始时刻，在该时刻之后，将生成的攻角控制指令切换到平衡态攻角控制指令处。本发明的控制器有效实现对飞行器稳定平衡态的辨识及稳定控制，避免了现有辨识方法出现的算法不收敛和实时性差的问题。

关键词：状态观测器指令生成器平衡态辨识反馈控制器被控对象攻角控制控制器指令攻角分离控制器角速度指令稳定平衡态俯仰参数辨识初始时刻观测结果控制过程实时性差输入反馈输入指令稳定控制有效实现指令切换生成器飞行器算法收敛观测

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