检索结果-内蒙古大学图书馆

清华大学学报（自然科学版） 2006年第8期46卷 1405-1408,1413页

作者：吴军李铁民关立文清华大学精密仪器与机械学系北京100084

为提高飞行模拟器运动平台的运动精度,以一飞行模拟器的6自由度S tew art运动平台为模型,研究了提高并联运动平台精度的方法。在运动学分析的基础上,应用N ew-ton-Eu ler法建立S tew art平台的动力学模型。引入非线性反馈补偿,使得控制... 详细信息

为提高飞行模拟器运动平台的运动精度,以一飞行模拟器的6自由度S tew art运动平台为模型,研究了提高并联运动平台精度的方法。在运动学分析的基础上,应用N ew-ton-Eu ler法建立S tew art平台的动力学模型。引入非线性反馈补偿,使得控制系统由一个内部非线性前馈环和一个外部反馈环组成。外部反馈环设计为比例微分(PD)控制方式,采用计算力矩控制方法对运动平台进行控制。仿真表明计算力矩控制可以使飞行模拟器运动平台的跟踪误差在较短的时间内收敛,并且误差趋近零。这种控制方法同样适用于其他类型的并联机构。

关键词：计算机仿真飞行模拟器动力学计算力矩控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种改进机器人计算力矩控制的神经网络补偿方法

引用

高技术通讯 2007年第5期17卷 479-483页

作者：王东署沈大中郑州大学电气工程学院郑州450001

提出了一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器相结合的机器人控制方案,探讨了用线性神经网络补偿机器人计算力矩不确定性误差的方法。推导了网络权值的自适应调整律,并证明了系统的稳定性和跟踪误差的收敛性。所提方案结构简单,鲁... 详细信息

提出了一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器相结合的机器人控制方案,探讨了用线性神经网络补偿机器人计算力矩不确定性误差的方法。推导了网络权值的自适应调整律,并证明了系统的稳定性和跟踪误差的收敛性。所提方案结构简单,鲁棒性强,且神经网络补偿器有较好的适应性,无需事先知道机器人动力学参数和结构的精确值。对某打磨机器人轨迹跟踪的实验结果表明所提方案具有很好的鲁棒性和抗干扰能力。

关键词：机器人计算力矩控制神经网络鲁棒补偿控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

高速并联机械手动力学建模及计算力矩控制

引用

机械设计 2006年第2期23卷 13-16页

作者：马骁杨志永王攀峰陈恒军天津大学机械工程学院天津300072

基于模型的计算力矩控制由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质。然而,并联机械手动力学模型的计算是非常耗时的,从而限制该控制器在工程中的应用。为此,针对2-DOF并联机械手Diamond 600,首先导出了机械手的位置、速度和加速度... 详细信息

基于模型的计算力矩控制由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质。然而,并联机械手动力学模型的计算是非常耗时的,从而限制该控制器在工程中的应用。为此,针对2-DOF并联机械手Diamond 600,首先导出了机械手的位置、速度和加速度逆解模型,并根据动能定理独立计算出机械手的质量惯性矩阵,实现了控制算法解耦,然后利用虚功原理建立能用于实时控制的动力学简化模型。在此基础上,设计了适合于并联机械手的计算力矩控制器。最后,将设计的控制器应用到2-DOF并联机械手,仿真和实验结果验证了算法的有效性和正确性。

关键词：并联机械手动力学建模计算力矩控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

移动机器人神经网络补偿计算力矩控制

引用

机床与液压 2023年第11期51卷 52-58页

作者：刘鑫陈昌忠罗淇四川轻化工大学自动化与信息工程学院四川自贡643000 人工智能四川省重点实验室四川自贡643000

针对存在动力学不确定建模项、建模误差及外界干扰的移动机器人,设计RBF神经网络补偿计算力矩控制算法。基于反步法设计运动学辅助速度控制率。根据动力学理想名义模型,基于计算力矩法设计一般的力矩控制器。在此基础上,建立具有不确定... 详细信息

针对存在动力学不确定建模项、建模误差及外界干扰的移动机器人,设计RBF神经网络补偿计算力矩控制算法。基于反步法设计运动学辅助速度控制率。根据动力学理想名义模型,基于计算力矩法设计一般的力矩控制器。在此基础上,建立具有不确定建模项、建模误差及外界干扰的移动机器人动力学模型,基于计算力矩法设计带有RBF神经网络补偿的力矩控制器,神经网络的权值由自适应律给出。最后,利用Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明:神经网络对系统不确定项具有良好的逼近性能,相比于一般的计算力矩控制,所提出的神经网络补偿计算力矩控制算法具有更好的跟踪性能,控制系统具有更好的鲁棒性。

关键词：移动机器人 RBF神经网络计算力矩控制 Lyapunov理论

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊自整定PD控制器的机器人计算力矩控制

引用

机械设计与制造 2009年第6期 178-180页

作者：谢宗武孙奎黄剑斌哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150080

设计了应用于计算力矩控制方案中的模糊PD控制器(FLC),进一步提出了模糊自整定PD控制器(SFLC)。用带有末端执行器的平面3自由度机器人为例进行了动力学仿真,并将采用固定PD控制器、模糊PD控制器和模糊自整定PD控制器的计算力矩控制方案... 详细信息

设计了应用于计算力矩控制方案中的模糊PD控制器(FLC),进一步提出了模糊自整定PD控制器(SFLC)。用带有末端执行器的平面3自由度机器人为例进行了动力学仿真,并将采用固定PD控制器、模糊PD控制器和模糊自整定PD控制器的计算力矩控制方案进行了比较。仿真结果表明,采用模糊自整定PD控制器(SFLC)后能有效的克服模型不确定所造成的影响,得到比较小的轨迹跟踪误差,为机器人的实际控制提供了理论基础。

关键词：机器人机械手计算力矩控制模糊控制器

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人关节摩擦建模与自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制

引用

中国计量大学学报 2020年第1期31卷 71-78页

作者：沈晓斌王斌锐余芮崔小红中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018

目的:补偿机器人关节摩擦力矩,提高关节轨迹跟踪效果。方法:以直流伺服电机和谐波减速器组成机器人关节为对象,基于Stribeck模型建立摩擦模型;采用最小二乘法和Matlab编程辨识模型参数;利用自适应RBF神经网络算法对系统模型参数误差引... 详细信息

目的:补偿机器人关节摩擦力矩,提高关节轨迹跟踪效果。方法:以直流伺服电机和谐波减速器组成机器人关节为对象,基于Stribeck模型建立摩擦模型;采用最小二乘法和Matlab编程辨识模型参数;利用自适应RBF神经网络算法对系统模型参数误差引起的未建模动态进行在线观测;将观测结果补偿到计算力矩控制器中,建立含摩擦模型的自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制器,推导出控制参数的约束条件。结果:基于自主设计的机器人关节进行对比实验。实验表明,含摩擦模型的自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制追踪误差是无摩擦模型的自适应RBF神经网络补偿计算力矩控制追踪误差的55.12%,是传统计算力矩控制追踪误差的31.28%。结论:本文的控制方法提高了机器人关节轨迹跟踪精度。

关键词：机器人 Stribeck模型计算力矩控制 RBF神经网络自适应控制轨迹跟踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

空间机械臂动力学参数辨识及计算力矩控制

空间机械臂动力学参数辨识及计算力矩控制

引用

第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议

作者：梁捷陈力福州大学机械工程及自动化学院中国空气动力研究与发展中心电子科技大学航空航天学院

空间机械臂被认为是最具潜力的一种航天器在轨维护设备,它能够完成航天器维修、燃料补充、物资运输、太空垃圾清理等多项任务。随着科技的进步,太空任务越来越复杂,风险越来越大,仅仅依靠宇航员无法完成进一步的太空活动,用空间机械臂... 详细信息

空间机械臂被认为是最具潜力的一种航天器在轨维护设备,它能够完成航天器维修、燃料补充、物资运输、太空垃圾清理等多项任务。随着科技的进步,太空任务越来越复杂,风险越来越大,仅仅依靠宇航员无法完成进一步的太空活动,用空间机械臂代替或者部分替代宇航员进行太空活动已经是新的发展趋势。空间机械臂应用于空间活动服务中,其中一项关键技术是空间机器人动力学参数辨识,因为空间机械臂由于加工、装配误差和在轨执行任务时燃料消耗,以及捕获未知目标等,其相应动力学参数必然发生变化。文中研究了空间机械臂的动力学参数辨识,在机械臂不受外力和扭矩的情况下,采用了基于动量守恒原理的辨识算法,该方法用于估算出空间机械臂的质量、质心和惯性张量等惯性参数。本文采用机械臂计算力矩控制,并且利用Simulink设计仿真系统。计算力矩控制具有良好的运动品质和动力学品性,同时在空间中PD控制损耗的能量远大于计算力矩控制所需要的能量,空间中携带的燃料极为有限,计算力矩控制是可以节省很多资源的,同时控制的精度很高。星载机的芯片技术逐步高,计算能力也有了很大的提高,所以计算力矩控制必将在工程实践中得到广泛应用的控制方式。

关键词：空间机械臂动力学参数辨识动量守恒计算力矩控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊补偿的PD反馈计算力矩控制与仿真

基于模糊补偿的PD反馈计算力矩控制与仿真

引用

第五届全国信息获取与处理学术会议

作者：谢冬梅曲道奎徐方中科院沈阳自动化研究所沈阳110014 中国科学院研究生院北京100049 中科院沈阳自动化研究所沈阳110014

为降低模型不确定性和扰动对真空机器人系统轨迹跟踪性能的影响，设计了基于模糊补偿的PD反馈计算力矩控制器.利用MATLAB软件构建了真空机器人的动力学模块与模糊控制器并且做了仿真研究.仿真结果证明了该控制器的有效性.

关键词：真空机器人计算力矩控制模糊控制器模糊补偿

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

神经网络与计算力矩复合的机器人运动轨迹跟踪控制

引用

农业机械学报 2013年第5期44卷 270-275页

作者：贺红林何文丛刘文光封立耀南昌航空大学航空制造工程学院南昌330063

为了实现机器人精密运动控制,在其关节系统引入计算力矩法(CTC)与神经网络复合的控制器,旨在通过CTC实现系统的初步控制并利用神经网络补偿机器人的不确定动力学特性所带来的运动误差。首先,建立了机器人的动力学模型并对其不确定性动... 详细信息

为了实现机器人精密运动控制,在其关节系统引入计算力矩法(CTC)与神经网络复合的控制器,旨在通过CTC实现系统的初步控制并利用神经网络补偿机器人的不确定动力学特性所带来的运动误差。首先,建立了机器人的动力学模型并对其不确定性动力学量进行了描述;然后,为机器人构建了双闭环控制系统,并依据机器人标称模型规划出CTC控制律;进而,引入函数链神经网络(FLNN)对不确定性动力学量进行估值,并推导出FLNN的学习律;最后,对系统进行了仿真,结果显示,该复合控制器可将关节位置和速度跟踪误差控制在±0.001 rad和±0.001 rad/s之内,且其对机器人的参数变化及外部扰动具有较强的自适应性与鲁棒性。

关键词：机器人轨迹跟踪控制函数链神经网络计算力矩控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人仿生膝关节的计算力矩加比例微分反馈控制

引用

机械工程学报 2008年第1期44卷 179-183页

作者：王斌锐金英连许宏徐心和中国计量学院机电工程学院杭州310018 东北大学人工智能与机器人研究所沈阳110004

磁流变阻尼器控制的四连杆关节瞬时转动中心是变化的,仿生特性好,但机构模型复杂,模拟人腿关节运动时变轨迹跟踪较为困难。基于此,提出行走机器人四连杆仿生膝关节机构,建立虚拟样机、机构动力学简化模型和磁流变阻尼器Bingham模型。基... 详细信息

磁流变阻尼器控制的四连杆关节瞬时转动中心是变化的,仿生特性好,但机构模型复杂,模拟人腿关节运动时变轨迹跟踪较为困难。基于此,提出行走机器人四连杆仿生膝关节机构,建立虚拟样机、机构动力学简化模型和磁流变阻尼器Bingham模型。基于瞬时转动中心和简化的关节几何中心,引入大小腿长度变化以减少模型误差。设计计算力矩加比例微分反馈控制算法来控制关节摆动。采用Lyapunov方法,分析在模型存在误差情况下,控制算法的收敛性和跟踪误差大小。在虚拟样机上对阻尼力和关节摆动运动进行仿真,在样机上对控制算法进行验证。试验结果表明,引入瞬时中心和几何中心,可降低模型误差,控制算法轨迹跟踪精度能满足行走机器人行走要求。

关键词：机器人仿生关节磁流变智能阻尼器计算力矩控制收敛

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：