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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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文献类型

12 篇 专利

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12 篇 电子文献
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日期分布

机构

6 篇 发那科株式会社
2 篇 株式会社日立产机...
2 篇 深圳市雷赛软件技...
2 篇 深圳市雷赛智能控...
1 篇 汇川技术有限公司
1 篇 三菱电机株式会社

作者

2 篇 置田肇
2 篇 田天胜
2 篇 梁田哲男
2 篇 李卫平
2 篇 上井雄介
2 篇 龙世鹏
2 篇 森田有纪
2 篇 松原满
2 篇 覃海涛
2 篇 饭岛一宪
2 篇 桥本章太郎
2 篇 高野裕理
2 篇 NOT FOUND
2 篇 吴立
2 篇 户张和明
1 篇 屈云飞
1 篇 前川清石
1 篇 池田英俊
1 篇 上田浩一郎
1 篇 大桥敬典

语言

12 篇 中文

检索条件"主题词=计算位置指令"

共 12 条记录，以下是1-10 订阅

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详细简洁

排序：

电机控制装置

电机控制装置

引用

作者：松原满高野裕理上井雄介近藤辉朋梁田哲男户张和明日本东京都

本发明提供一种电机控制装置，其包括在对与电机连接着的机械端进行位置控制的位置控制系统中，电机控制装置以从上级系统控制装置接收第一速度指令，并对上级系统控制装置输出电机轴的位置响应的方式装在位置控制系统中，电机控制装置... 详细信息

标准号: CN116941177A

本发明提供一种电机控制装置，其包括在对与电机连接着的机械端进行位置控制的位置控制系统中，电机控制装置以从上级系统控制装置接收第一速度指令，并对上级系统控制装置输出电机轴的位置响应的方式装在位置控制系统中，电机控制装置具有速度控制器和速度控制系统内减振控制器，速度控制系统内减振控制器具有：位置指令推算器，其基于第一速度指令和电机轴的位置响应计算位置指令的推算值；并联式减振控制器，其基于位置指令的推算值提取第一速度指令中包含的激励机械端的振动的频率成分，并输出提取出的频率成分；相位调节器，其用于改善因并联式减振控制器而发生的响应延迟；第一单位转换器，其将相位调节器的输出转换为速度的量纲；和运算器，运算器，从第一速度指令减去并联式减振控制器的输出而从第一速度指令中除去激励机械端的振动的频率成分，作为第二速度指令输出，并且运算器基于第一单位转换器的输出和第二速度指令输出作为速度控制系统内减振控制器的输出的第一实际速度指令，并将第一实际速度指令作为速度控制器的指令。

关键词：速度指令控制器减振输出电机控制装置速度控制系统并联式运算器转换器位置控制系统速度控制器相位调节器控制装置上级系统位置响应推算指令计算位置指令电机连接基于位置输出电机输出转换位置控制位置指令响应延迟电机轴推算器减去量纲

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指令生成装置

指令生成装置

引用

作者：上田浩一郎池田英俊前川清石日本东京

本发明提供指令生成装置。提供即使是低刚性的机械，也供给能够不激励振动，对于所希望的定位时间无延迟地进行定位动作的指令的指令生成装置，具备为了使在定位时间2t0内使机械(4)移动到目标位置D的位置指令的1次导函数即速度指令与从... 详细信息

标准号: CN100454185C

本发明提供指令生成装置。提供即使是低刚性的机械，也供给能够不激励振动，对于所希望的定位时间无延迟地进行定位动作的指令的指令生成装置，具备为了使在定位时间2t₀内使机械(4)移动到目标位置D的位置指令的1次导函数即速度指令与从在机械(4)中发生的振动频率ω决定的传递函数的脉冲响应在定位时间以后的卷积运算值为0，计算与位置指令的n次导函数的常数倍相等的n次导函数指令形状信号的指令形状计算单元(5)、把由指令形状计算单元(5)从位置指令计算出的n次导函数指令形状信号进行n次积分，通过在该积分结果上乘以使定位时间2t₀内的位置指令与目标位置相对应的常数，计算位置指令的对应处理单元(6)。

关键词：次导函数定位时间位置指令指令形状计算单元指令生成装置目标位置形状信号计算位置指令处理单元传递函数积分结果脉冲响应速度指令振动频率振动运算延迟

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机器人零力控制方法以及系统

机器人零力控制方法以及系统

引用

作者：杨磊屈云飞 523000 广东省东莞松山湖高新技术产业开发区创新科技园11号楼2楼201D、201E、205室

一种机器人零力控制方法以及系统，方法包括：S1、基于惯性力、离心力、科里奥利力、粘摩擦力、静摩擦力、重力，建立机器人动力学模型；S2、基于所述机器人动力学模型以及反馈数据，计算机器人各个关节的外力力矩；S3、根据步骤S2中计... 详细信息

标准号: CN105479459B

一种机器人零力控制方法以及系统，方法包括：S1、基于惯性力、离心力、科里奥利力、粘摩擦力、静摩擦力、重力，建立机器人动力学模型；S2、基于所述机器人动力学模型以及反馈数据，计算机器人各个关节的外力力矩；S3、根据步骤S2中计算的外力力矩计算速度指令；S4、根据速度指令以及位置反馈计算位置指令。本发明通过建立动力学模型，可以直接计算各关节的外力力矩，无需借助力/转矩传感器，降低了系统成本和复杂性；采用位置指令控制的位置控制方式，而非采用直接转矩控制的方式，降低了系统安全性与稳定性的设计难度，另外，由于在计算外力力矩时考虑了惯性力，该发明还可适用于自重较大的机器人。

关键词：外力力矩机器人动力学惯性力机器人关节计算速度指令计算位置指令位置控制方式直接转矩控制动力学模型计算机器人科里奥利力系统安全性转矩传感器反馈数据静摩擦力速度指令位置反馈位置指令系统成本直接计算力控制

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伺服控制装置

伺服控制装置

引用

作者：於保勇作日本山梨县

本发明提供伺服控制装置，能够与马达的负荷状态无关地检测机械的异常。伺服控制装置(1)具备：基于位置指令来控制机械中的马达(3)的伺服控制部(10)；检测马达(3)的位置的位置检测部(20)；计算位置指令与马达(3)的位置的位置偏差的位置... 详细信息

标准号: CN110174873B

本发明提供伺服控制装置，能够与马达的负荷状态无关地检测机械的异常。伺服控制装置(1)具备：基于位置指令来控制机械中的马达(3)的伺服控制部(10)；检测马达(3)的位置的位置检测部(20)；计算位置指令与马达(3)的位置的位置偏差的位置偏差计算部(22)；在位置偏差为第1阈值以上时检测出马达(3)的位置的异常的位置异常检测部(24)；检测马达(3)的负荷转矩的负荷检测部(30)；在负荷转矩为第2阈值以上时检测出马达(3)的负荷的异常的负荷异常检测部(32)；在检测出位置的异常时或者检测出负荷的异常时检测机械的异常的异常检测部(50)；根据马达的负荷状态变更第1阈值以及第2阈值中的至少一个的阈值变更部(40)。

关键词：马达检测异常检测部伺服控制装置负荷转矩负荷状态位置偏差计算位置指令位置偏差计算负荷检测部伺服控制部位置检测部阈值变更部基于位置变更指令

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电动机控制装置

电动机控制装置

引用

作者：松原满户张和明高野裕理上井雄介梁田哲男大桥敬典日本东京都

本发明提供一种电动机控制装置，能够接收来自具有位置控制器的上级系统控制装置的速度指令，其包括：基于速度指令和电动机轴位置响应来计算位置指令的推算值的位置指令推算器；和基于推算值来生成使得与电动机连接的机械的端部不振动... 详细信息

标准号: CN114946120A

本发明提供一种电动机控制装置，能够接收来自具有位置控制器的上级系统控制装置的速度指令，其包括：基于速度指令和电动机轴位置响应来计算位置指令的推算值的位置指令推算器；和基于推算值来生成使得与电动机连接的机械的端部不振动的实际速度指令的速度指令生成器，从速度指令生成器对速度控制器输出所述实际速度指令。

关键词：速度指令速度指令生成器推算电动机控制装置计算位置指令电动机连接速度控制器位置控制器电动机轴控制装置上级系统位置响应位置指令推算器输出

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具有测定学习控制器的特性的功能的伺服控制装置

具有测定学习控制器的特性的功能的伺服控制装置

引用

作者：饭岛一宪日本山梨县

本发明涉及具有测定学习控制器的特性的功能的伺服控制装置，具备：位置指令生成部，其生成位置指令；位置检测部，其检测进给轴的位置；位置偏差取得部，其计算位置指令值和位置检测值之间的差值即位置偏差；位置控制环路；频带限制滤... 详细信息

标准号: CN106557073B

本发明涉及具有测定学习控制器的特性的功能的伺服控制装置，具备：位置指令生成部，其生成位置指令；位置检测部，其检测进给轴的位置；位置偏差取得部，其计算位置指令值和位置检测值之间的差值即位置偏差；位置控制环路；频带限制滤波器，其使位置偏差的高频成分衰减；动态特性补偿元件，其针对位置偏差实施进相；学习控制器，其包括频带限制滤波器以及动态特性补偿元件；正弦波扫描输入部，其对位置控制环路进行正弦波扫描；以及频率特性计算部，其推定位置控制环路输入输出信号的增益和相位，频率特性计算部根据位置控制环路的频率特性的测定值、频带限制滤波器以及动态特性补偿元件计算表示包括学习控制器的位置控制的特性的评价函数。

关键词：频带限制滤波器动态特性补偿位置控制环路学习控制器频率特性位置偏差计算部正弦波位置偏差取得部位置指令生成部计算位置指令伺服控制装置位置检测部控制环路评价函数扫描输入生成位置输出信号推定位置位置检测位置控制进给轴衰减扫描指令检测

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CANopen伺服系统中速度前馈和转矩前馈的处理方法

CANopen伺服系统中速度前馈和转矩前馈的处理方法

引用

作者：覃海涛龙世鹏吴立田天胜李卫平 518000 广东省深圳市南山区南山街道登良路天安工业区二栋八楼

CANopen伺服系统中速度前馈和转矩前馈的处理方法：轨迹规划器接收目标控制命令并计算位置指令曲线类型和加、减速转折点位置；判断当前是否启动伺服控制：若否，速度前馈曲线、转矩前馈曲线及位置指令曲线均为0；若是，将截至前一伺服... 详细信息

标准号: CN105955203B

CANopen伺服系统中速度前馈和转矩前馈的处理方法：轨迹规划器接收目标控制命令并计算位置指令曲线类型和加、减速转折点位置；判断当前是否启动伺服控制：若否，速度前馈曲线、转矩前馈曲线及位置指令曲线均为0；若是，将截至前一伺服控制周期已规划的位置累计值与加、减速转折点位置、目标位置进行比较，根据比较结果执行加速规划、减速规划、匀速规划或不执行规划，以得到当前伺服控制周期的速度前馈值和转矩前馈值；计算当前伺服控制周期的位置增量值和截至当前伺服控制周期已规划的位置累计值；多个位置增量值形成位置增量指令曲线，多个位置累计值形成位置累计值指令曲线，多个速度前馈值形成速度前馈曲线，多个转矩前馈值形成转矩前馈曲线。

关键词：速度前馈前馈转矩伺服控制周期位置增量规划转折点位置减速指令计算位置指令轨迹规划器接收目标控制命令目标位置曲线类型伺服控制伺服系统位置指令

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CANopen伺服系统中速度前馈和转矩前馈的处理方法

CANopen伺服系统中速度前馈和转矩前馈的处理方法

引用

作者：覃海涛龙世鹏吴立田天胜李卫平 518000 广东省深圳市南山区南山街道登良路天安工业区二栋八楼

标准号: CN105955203A

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电动机控制装置、电动机控制方法以及计算机可读介质

电动机控制装置、电动机控制方法以及计算机可读介质

引用

作者：桥本章太郎置田肇森田有纪日本山梨县

本发明提供电动机控制装置、电动机控制方法以及计算机可读介质，能够在对向电动机的位置指令加上齿隙校正量时防止过校正。具有：位置误差计算部，其计算换算后第一位置检测值与第二位置检测值之间的偏差即位置误差，换算后第一位置检... 详细信息

标准号: CN107894787A

本发明提供电动机控制装置、电动机控制方法以及计算机可读介质，能够在对向电动机的位置指令加上齿隙校正量时防止过校正。具有：位置误差计算部，其计算换算后第一位置检测值与第二位置检测值之间的偏差即位置误差，换算后第一位置检测值是将可动部的位置即第一位置检测值通过可动部被驱动部之间的旋转比进行了换算而得的，第二位置检测值是被驱动部的位置；位置偏差计算部，其计算位置指令与第二位置检测值之差即位置偏差，在位置误差的变化量超过第一基准值时，齿隙校正部开始齿隙校正量的加法运算，在位置误差的变化量超过第二基准值时，结束齿隙校正量的加法运算，当在校正过程中位置误差为第三基准值以下时，中断齿隙校正量的加法运算。

关键词：位置误差齿隙校正量检测第二位置第一位置加法运算换算被驱动部变化量可动部电动机控制装置计算机可读介质计算位置指令位置偏差计算电动机控制位置偏差位置指令电动机计算部校正部对向校正中断

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电动机控制装置、电动机控制方法以及计算机可读介质

电动机控制装置、电动机控制方法以及计算机可读介质

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作者：桥本章太郎置田肇森田有纪日本山梨县

标准号: CN107894787B

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