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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

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AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

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范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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36 篇 专利

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36 篇 中文

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舵机控制系统和舵机

舵机控制系统和舵机

引用

作者：蔡东青 510700 广东省广州市黄埔区中新广州知识城九佛建设路115号209室

本实用新型公开了一种舵机控制系统和具有其的舵机，该控制系统包括：舵机位置信息获取模块，用于获取舵机的位置信息并发送至控制模块；驱动模块，用于根据所述控制模块发送的驱动指令驱动所述舵机转动；控制模块，所述控制模块分别与... 详细信息

标准号: CN206497367U

本实用新型公开了一种舵机控制系统和具有其的舵机，该控制系统包括：舵机位置信息获取模块，用于获取舵机的位置信息并发送至控制模块；驱动模块，用于根据所述控制模块发送的驱动指令驱动所述舵机转动；控制模块，所述控制模块分别与所述舵机位置信息获取模块和所述驱动模块连接，所述控制模块用于根据所述舵机的初始位置和标准起始位置计算位置误差，所述控制模块还用于根据所述位置误差和预定目标位置得到实际转动角度，并根据所述实际转动角度生成所述驱动指令。本实用新型具有如下优点：根据舵机的初始位置、标准起始位置和预定目标位置得到实际转动角度，从而可以使舵机最终转动到预定目标位置上；同时避免堵转。

关键词：舵机控制模块转动预定目标位置位置信息获取模块本实用新型驱动模块驱动指令发送舵机控制系统计算位置误差控制系统位置误差堵转驱动

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基于低精度惯性导航系统的弹载SAR运动补偿方法

基于低精度惯性导航系统的弹载SAR运动补偿方法

引用

作者：夏慧婷张金强宫俊付朝伟 200233 上海市闵行区中春路1555号

本发明涉及一种弹载SAR运动补偿方法，建立弹载俯冲SAR成像的运动几何模型，用低精度的惯组数据，由东北天速度测量值积分出载体的实际运动轨迹并拟合理想航迹，计算位置误差并统一向波束中心指向上投影，用场景中心线上各参考点的斜距... 详细信息

标准号: CN111381217B

本发明涉及一种弹载SAR运动补偿方法，建立弹载俯冲SAR成像的运动几何模型，用低精度的惯组数据，由东北天速度测量值积分出载体的实际运动轨迹并拟合理想航迹，计算位置误差并统一向波束中心指向上投影，用场景中心线上各参考点的斜距误差，完成视线向运动误差一致补偿；结合回波数据和惯组数据，由惯组数据给出多普勒中心初值，用相关函数法估计残余的多普勒中心，得到真实无模糊的多普勒中心，完成大距离走动校正；距离压缩后，各距离单元上进行由于斜距不同带来的视线向运动误差的空变补偿；再结合回波数据和惯组数据，由惯组数据给出多普勒调频率初值，以MD算法估计残余的多普勒调频率，计算方位残余相位并补偿，实现弹载SAR的精细运动补偿。

关键词：多普勒组数据弹载回波数据运动误差残余的斜距视线计算位置误差波束中心残余相位场景中心精细运动距离压缩速度测量算法估计相关函数运动补偿运动轨迹运动几何变补偿参考点大距离航迹校正投影走动指向模糊统一

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一种对煤矿井下风门实时线性调控的模糊智能控制方法

一种对煤矿井下风门实时线性调控的模糊智能控制方法

引用

作者：曹富荣传金平李军钱会发冯杰卜滕滕昌伟锋华坤鹏王栋平何敏石胜利芦文沛于志阳王子涵史鹏飞冯应龙牛勇张国荣毛小银南雁东 744199 甘肃省平凉市华亭市西华镇上亭社区莲湖路109号

本发明一种对煤矿井下风门实时线性调控的模糊智能控制方法，位置传感器测量气缸输出杆实测位置，计算给定位置和实测位置的差值得到位置误差，计算位置误差变化率；模糊控制器将输入的精确量转换为模糊化量；对模糊控制器输出、位置误... 详细信息

标准号: CN115167149A

本发明一种对煤矿井下风门实时线性调控的模糊智能控制方法，位置传感器测量气缸输出杆实测位置，计算给定位置和实测位置的差值得到位置误差，计算位置误差变化率；模糊控制器将输入的精确量转换为模糊化量；对模糊控制器输出、位置误差和位置误差变化率进行模糊推理运算得到模糊控制器输出的模糊值；对模糊推理得到的模糊控制器输出进行清晰化，得到论域范围内的清晰值；通过非线性增益函数模块对模糊控制器输出的清晰值和位置误差进行计算，得到非线性增益值，模糊控制器输出和位置误差经过非线性增益函数模块的修正；通过滑模控制器对非线性增益值进行滑模控制，再控制开关阀的通断。该方法采用模糊控制用于实时线性控制矿井风门开合的角度。

关键词：模糊控制器位置误差输出非线性增益函数非线性增益实测位置变化率清晰计算位置误差模糊推理运算滑模控制器控制开关阀气缸输出杆位置传感器给定位置滑模控制矿井风门煤矿井下模糊控制模糊推理模糊智能线性控制模糊化风门开合论域通断测量修正模糊转换调控

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一种近场天线测试控制装置及其测试方法

一种近场天线测试控制装置及其测试方法

引用

作者：刘浩明章健罗林张重阳杨涛燕军黄文涛张再庆魏寅生 230000 安徽省合肥市高新技术开发区香樟大道199号

本发明公开了一种近场天线测试控制装置及其测试方法，包括主控计算机、矢量网络分析仪、测试控制模块、波控模块、平面扫描架及控制系统、射频开关模块；本发明准确获取了由频率切换、波位切换、通道切换、数据采集及传输、存储的时间... 详细信息

标准号: CN107991541B

本发明公开了一种近场天线测试控制装置及其测试方法，包括主控计算机、矢量网络分析仪、测试控制模块、波控模块、平面扫描架及控制系统、射频开关模块；本发明准确获取了由频率切换、波位切换、通道切换、数据采集及传输、存储的时间，依此计算位置误差，补偿到扫描路径中去，从而保证了扫描架双向扫描时每个测试位置点测试数据的准确性和有效性，并通过速度优化提高了测试效率。该发明可应用于雷达、通信等诸多领域的相控阵天线测试。

关键词：矢量网络分析仪测试控制模块测试控制装置计算位置误差射频开关模块测试相控阵天线主控计算机测试位置测试效率近场天线控制系统频率切换平面扫描扫描路径数据采集双向扫描速度优化通道切换点测试扫描架位切换波控存储雷达传输通信应用保证

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一种机器人零位和工具坐标标定方法

一种机器人零位和工具坐标标定方法

引用

作者：王永超 201400 上海市奉贤区南桥镇华严村358号1幢320室

本发明为一种机器人零位和工具坐标标定方法，包括如下步骤：对关节角数据进行记录测量；对机器人的正运动学进行分析：建立机器人关节零位和工具坐标的误差模型；对误差模型进行计算；更新误差模型；计算位置误差；补偿误差。本发明解... 详细信息

标准号: CN111390914A

本发明为一种机器人零位和工具坐标标定方法，包括如下步骤：对关节角数据进行记录测量；对机器人的正运动学进行分析：建立机器人关节零位和工具坐标的误差模型；对误差模型进行计算；更新误差模型；计算位置误差；补偿误差。本发明解决了现有标定过程中采用高精度设备成本高，操作复杂的缺点，依靠软件算法提高了机器人精度。本发明根据机器人末端点位误差计算出关节零位误差和工具坐标误差，测量设备简单，成本低，可广泛与用于中小企业。本发明系统整体结构设计合理，整个系统体积小、重量轻、高度集成，且通过控制器整体控制，使用简单方便、对机器人本体性能没有影响，既可以适合新机器人设计、又可以满足在役机器人需要。

关键词：机器人工具坐标误差模型零位计算位置误差整体结构设计高精度设备关节角数据机器人本体机器人关节机器人末端机器人设计标定过程补偿误差测量设备点位误差高度集成关节零位记录测量软件算法整体控制控制器体积小运动学重量轻标定在役中小企业更新分析

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回路供电的气动过程控制设备接口的调整

回路供电的气动过程控制设备接口的调整

引用

作者： K·K·詹森 T·科克 B·科克 D·尼古拉斯美国爱荷华州

公开了回路供电的气动过程控制设备接口的调整。公开的用于与气动过程控制设备一起使用的示例性接口包括电力输入，用于从与过程控制系统相关联的回路电力控制信号中提取电力；移动控制器，用于致使由回路电力供电的致动器的移动，其中... 详细信息

标准号: CN111594493A

公开了回路供电的气动过程控制设备接口的调整。公开的用于与气动过程控制设备一起使用的示例性接口包括电力输入，用于从与过程控制系统相关联的回路电力控制信号中提取电力；移动控制器，用于致使由回路电力供电的致动器的移动，其中，致动器操作地耦接到与过程控制设备相关联的可移动控制输入；以及校准器，用于读取致动器在移动期间的位置反馈以计算位置误差，其中，校准器基于位置误差调整回路电力控制信号的设定点，以控制致动器。

关键词：致动器电力控制信号气动过程控制校准器读取过程控制设备过程控制系统计算位置误差关联控制致动器移动控制器电力输入回路供电基于位置设备接口位置反馈误差调整移动期间可移动供电移动

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一种六自由度工业机器人绝对位置误差估计方法

一种六自由度工业机器人绝对位置误差估计方法

引用

作者：袁培江陈冬冬蔡鹦孙宁吴旭雷高豆豆 100191 北京市海淀区学院路37号

本发明公开了一种基于BP神经网络的六自由度工业机器人绝对位置误差估计方法，属于机器人技术领域。该方法通过测量六自由度工业机器人的关节空间中均匀的关节角向量对应的位置误差向量，然后计算位置误差向量的单位向量和绝对位置误差... 详细信息

标准号: CN108943024A

本发明公开了一种基于BP神经网络的六自由度工业机器人绝对位置误差估计方法，属于机器人技术领域。该方法通过测量六自由度工业机器人的关节空间中均匀的关节角向量对应的位置误差向量，然后计算位置误差向量的单位向量和绝对位置误差，将关节角向量作为BP神经网络的输入，位置误差向量的单位向量和绝对位置误差作为输出进行训练，将目标位置的关节角向量作为训练后的BP神经网络的输入，输出然后通过计算可获得目标点的位置误差向量估计。该发明方法不需要建立工业机器人的运动学模型及位置误差模型，方法简单，效果好等优点。

关键词：位置误差关节角向量绝对位置向量六自由度工业机器人单位向量机器人技术领域计算位置误差工业机器人运动学模型关节空间目标位置误差估计向量估计输出目标点测量

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一种控制方法、控制装置及控制器

一种控制方法、控制装置及控制器

引用

作者：余水秀吕向前 310018 浙江省杭州市经济技术开发区白杨街道12号大街289-2号2幢

本申请实施例提供了一种控制方法、控制装置及控制器，用于控制电机。该控制方法，包括以下步骤：计算位置误差；获取位置误差机械频率波动量；对位置误差与所述位置误差机械频率波动量作差，得到更新后的位置误差；根据所述更新后的位... 详细信息

标准号: CN112564571B

本申请实施例提供了一种控制方法、控制装置及控制器，用于控制电机。该控制方法，包括以下步骤：计算位置误差；获取位置误差机械频率波动量；对位置误差与所述位置误差机械频率波动量作差，得到更新后的位置误差；根据所述更新后的位置误差计算推算角速度；根据所述推算角速度计算转子电角度位置；根据所述推算角速度及所述转子电角度位置得到用于控制电机的控制信号。本申请实施例能够对降低交流位置误差，提升转子位置直流跟踪能力，从而起到提升效率或者增加稳定性的作用。

关键词：位置误差推算转子机械频率角度位置控制电机波动量计算位置误差角速度计算获取位置交流位置控制信号控制装置转子位置控制器更新申请跟踪

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基于低精度惯性导航系统的弹载SAR运动补偿方法

基于低精度惯性导航系统的弹载SAR运动补偿方法

引用

作者：夏慧婷张金强宫俊付朝伟 200233 上海市闵行区中春路1555号

标准号: CN111381217A

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用于机械臂的控制方法、系统、介质及设备

用于机械臂的控制方法、系统、介质及设备

引用

作者：周朝政叶震张长青朱振中 200336 上海市长宁区兴义路8号30层

本发明公开了一种用于机械臂的控制方法、系统、介质及设备，所述控制方法包括如下步骤：获取机械臂的末端在受到人机交互力之后的当前位置和当前速度；根据当前位置以及预设位置计算位置误差，根据当前速度和预设速度计算速度误差；将... 详细信息

标准号: CN110653821A

本发明公开了一种用于机械臂的控制方法、系统、介质及设备，所述控制方法包括如下步骤：获取机械臂的末端在受到人机交互力之后的当前位置和当前速度；根据当前位置以及预设位置计算位置误差，根据当前速度和预设速度计算速度误差；将位置误差以及速度误差输入模糊逻辑控制器；判断机械臂的末端与预设轨迹之间的垂直距离是否超过第一预设阈值；若是，所述模糊逻辑控制器用于根据位置误差生成第一模糊控制信号，第一模糊控制信号用于调整所述当前速度；若否，所述模糊逻辑控制器用于根据速度误差生成第二模糊控制信号，第二模糊控制信号用于调整所述当前速度。本发明技术方案可以有效避免机械臂末端进入“危险”区域，进而提高了手术的安全性。

关键词：模糊控制信号模糊逻辑控制器速度误差机械臂预设位置误差计算位置误差机械臂末端垂直距离人机交互速度计算预设位置

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