检索结果-内蒙古大学图书馆

中国机械工程 2013年第16期24卷 2173-2179页

作者：冯治国贵州大学贵阳550025

在建立"机器主动"训练模式时助行腿机器人在跑步机上的步行动力学模型的基础上,设计了基于计算力矩加PD反馈的神经网络控制系统,并采用Lyapunov方法分析了控制系统的稳定性和收敛性。通过虚拟样机协同仿真平台进行了控制系统... 详细信息

在建立"机器主动"训练模式时助行腿机器人在跑步机上的步行动力学模型的基础上,设计了基于计算力矩加PD反馈的神经网络控制系统,并采用Lyapunov方法分析了控制系统的稳定性和收敛性。通过虚拟样机协同仿真平台进行了控制系统的仿真实验和样机系统测试验证,结果表明,该控制方法有效地消除了系统建模误差影响,提高了助行腿机器人轨迹跟踪能力。

关键词：步行训练助行腿机器人机器主动计算力矩控制

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机器人计算力矩不确定性的神经网络补偿控制

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计算机应用研究 2008年第2期25卷 417-419页

作者：王东署张文丙郑州大学电气工程学院郑州450001

提出一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器相结合的控制方案,探讨了用神经网络补偿机器人计算力矩不确定性的方法,推导了网络权值的自适应调整律,并证明了系统的稳定性和误差的收敛性。该方案结构简单、鲁棒性强,且神经网络补偿器... 详细信息

提出一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器相结合的控制方案,探讨了用神经网络补偿机器人计算力矩不确定性的方法,推导了网络权值的自适应调整律,并证明了系统的稳定性和误差的收敛性。该方案结构简单、鲁棒性强,且神经网络补偿器有较好的适应性,无须事先知道机器人动力学参数和结构的精确值。对机器人轨迹跟踪的仿真结果表明,所提方案具有很好的鲁棒性和抗干扰能力。

关键词：机器人计算力矩控制神经网络鲁棒补偿控制

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基于计算力矩结构的不确定性机器人控制策略研究

基于计算力矩结构的不确定性机器人控制策略研究

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作者：宋佐时燕山大学

学位级别：硕士

机器人的控制问题无论在理论界还是工程界多年来一直备受人们关注。众所周知，在机器人的各种控制算法中，基于模型的计算力矩控制方法是十分有效的，其操作性能也是相当优秀的。然而，这种控制算法必须面临两大难题，第一，必须实现对... 详细信息

机器人的控制问题无论在理论界还是工程界多年来一直备受人们关注。众所周知，在机器人的各种控制算法中，基于模型的计算力矩控制方法是十分有效的，其操作性能也是相当优秀的。然而，这种控制算法必须面临两大难题，第一，必须实现对机器人动力学模型的快速计算；第二，必须事先精确了解机器人的动力学模型，因为计算力矩算法在模型未知的情况下鲁棒性较差。但在实际中，即使获得一个较为理想的机器人动力学模型也是很困难的，何况在操作过程中机器人动力学模型的各个参数可能发生变化，同时还受到环境干扰和负载变化等许多不确定性因素的影响。这是否说明计算力矩算法无能为力呢？本论文以具有完整动力学模型的机器人系统，即不确定性机器人系统为研究对象，在现有文献的基础上，重点探讨基于计算力矩算法的各种补偿控制策略。本论文首先介绍机器人的发展概论和机器人控制理论概况，然后对计算力矩控制算法的基本思想和主要特点作详细的阐述，紧接着探讨三大类基于计算力矩结构不确定性机器人的补偿控制方案，即：变结构控制补偿方案、神经网络控制补偿方案和模糊控制补偿方案。基本思想都是将不确定性机器人系统分解成标称系统和不确定系统：对于标称系统，采用计算力矩控制；对于不确定系统，利用机器人系统的回归矩阵或集中不确定性上界的包络函数，设计不同的补偿控制器。两者叠加作为整个机器人系统的控制输入，使机器人闭环系统实现全局一致最后有界、渐近稳定甚至指数稳定。对所设计的控制器分析了稳定性、鲁棒性等品质指标，并且对同一个二自由度串联机器人的计算机仿真证明了其有效性和可行性。同时，将计算力矩加变结构补偿控制方案针对我校自行研制的6-DOF并联机器人作计算机仿真研究。此外，本论文提出了一种用模糊神经网络求解机器人逆运动学问题的新算法。

关键词：不确定性机器人计算力矩控制变结构控制神经网络模糊逻辑控制机器人运动学 T-S 型模糊神经网络

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空间机器人的计算力矩实时控制方法

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上海电机学院学报 2015年第3期18卷 123-127页

作者：邵兵原恩桃上海电机学院机械学院上海201306

采用李群李代数符号描述了漂浮基座空间机器人的动力学分析和计算力矩控制问题。首先讨论了李群李代数符号的伴随变换和伴随算子;针对空间机器人系统,考虑将空间系统转换为固定基座系统进行研究;然后用李群李代数描述了机器人的反向动... 详细信息

采用李群李代数符号描述了漂浮基座空间机器人的动力学分析和计算力矩控制问题。首先讨论了李群李代数符号的伴随变换和伴随算子;针对空间机器人系统,考虑将空间系统转换为固定基座系统进行研究;然后用李群李代数描述了机器人的反向动力学和正向动力学;最后利用动力学结果,用计算力矩控制方法对一机器人系统进行了仿真研究,对比不同重力情况下机器人浮动基座的加速度。仿真结果表明,该动力学方法能够快速、高效地解决空间机器人的动力学仿真问题,为基于动力学的实时控制打下了基础,同时计算力矩方法具有较好的性能特征。

关键词：空间机器人动力学李群李代数计算力矩控制

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可重构机械臂鲁棒模糊神经补偿控制仿真研究

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系统仿真学报 2007年第22期19卷 5169-5174页

作者：李英朱明超李元春吉林大学通信工程学院吉林大学通信工程学院长春130022

基于精确模型计算力矩控制,考虑了可重构机械臂的动力学系统中存在的大量不确定性,提出了鲁棒模糊神经智能控制算法辨识补偿结构和非结构不确定性,给出了模糊神经网络的权值、隶属度函数参数以及综合误差的分立量估计Lyapunov稳定性在... 详细信息

基于精确模型计算力矩控制,考虑了可重构机械臂的动力学系统中存在的大量不确定性,提出了鲁棒模糊神经智能控制算法辨识补偿结构和非结构不确定性,给出了模糊神经网络的权值、隶属度函数参数以及综合误差的分立量估计Lyapunov稳定性在线调节律。通过Lyapunov稳定性理论证明了提出的RNF补偿算法的最终一致有界性,以RR(Revolute-revolute)和RRP(Revolute-revolute-prismatic)两种构形的可重构机械臂为例,通过仿真研究了算法对轨迹跟踪的有效性。

关键词：计算力矩控制鲁棒模糊神经补偿可重构机械臂仿真

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欠约束绳牵引并联支撑系统运动学分析与鲁棒控制

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清华大学学报（自然科学版） 2021年第3期61卷 193-201页

作者：王晓光吴军林麒厦门大学航空航天学院厦门361005

欠约束绳牵引并联机器人可以为风洞受迫/自由动态试验提供一种新的支撑方式。该文针对多输入、多输出、具有不确定性的欠约束绳牵引并联支撑系统,研究其运动特性并提出一种基于非线性干扰观测器的计算力矩控制方法。首先,针对欠约束系... 详细信息

欠约束绳牵引并联机器人可以为风洞受迫/自由动态试验提供一种新的支撑方式。该文针对多输入、多输出、具有不确定性的欠约束绳牵引并联支撑系统,研究其运动特性并提出一种基于非线性干扰观测器的计算力矩控制方法。首先,针对欠约束系统几何静力耦合问题,采用自适应粒子群算法对运动学进行求解与分析,确定初始平衡状态。其次,采用计算力矩控制方法,并考虑实际系统存在外部干扰等,设计非线性干扰观测器予以补偿;基于Lyapunov函数法证明闭环系统的稳定性。最后,以风洞动态试验中典型的单自由度正弦振荡以及双自由度运动轨迹为例进行仿真。结果表明:该控制方法能够有效补偿外部干扰,在期望轨迹上可以实现高精度跟踪,且绳拉力始终保持张紧状态;同时还能模拟未受控方向的自由运动特性。上述研究成果可为欠约束绳牵引并联支撑在风洞试验中的实际应用提供技术支撑。

关键词：绳牵引并联机器人欠约束几何静力耦合干扰观测器计算力矩控制

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六自由度并联机构模态空间解耦控制

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哈尔滨工程大学学报 2020年第8期41卷 1237-1243页

作者：代小林宋世杰宫大为电子科技大学机械与电气工程学院四川成都611731 电子科技大学机器人中心四川成都611731

针对六自由度并联机构运行过程中自由度间的耦合影响控制精度的问题,本文提出一种基于模态空间的计算力矩控制策略。建立了六自由度并联机构关节空间下的动力学方程和振动模型,推导其模态解耦矩阵并分析各自由度间的耦合特性,基于模态... 详细信息

针对六自由度并联机构运行过程中自由度间的耦合影响控制精度的问题,本文提出一种基于模态空间的计算力矩控制策略。建立了六自由度并联机构关节空间下的动力学方程和振动模型,推导其模态解耦矩阵并分析各自由度间的耦合特性,基于模态空间设计了计算力矩控制器并进行了仿真研究。仿真表明:相较于传统的关节空间计算力矩控制器,模态空间计算力矩控制器能有效抑制六自由度并联机构自由度间的耦合,同时还可以实现各控制通道的独立控制,达到了降低控制难度的目的。

关键词：六自由度并联机构动力学建模振动方程运动耦合模态空间计算力矩控制

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下肢外骨骼矫形器的动力学建模与运动控制研究

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高技术通讯 2009年第3期19卷 267-272页

作者：冯治国钱晋武章亚男沈林勇上海大学机电工程与自动化学院智能机械与系统实验室上海200072

对用于步行训练的下肢外骨骼矫形器的动力学与运动控制进行了研究。首先利用拉格朗日法建立了下肢外骨骼矫形器在跑步机上双足步行的动力学模型;在此基础上,设计了实现下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制的计算力矩加比例微分反馈控制系统... 详细信息

对用于步行训练的下肢外骨骼矫形器的动力学与运动控制进行了研究。首先利用拉格朗日法建立了下肢外骨骼矫形器在跑步机上双足步行的动力学模型;在此基础上,设计了实现下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制的计算力矩加比例微分反馈控制系统,并采用Lyapunov方法,分析了控制系统在建模存在误差情况下的稳定性和收敛性;最后,在Adams-Matlab虚拟样机协同仿真平台上进行了下肢外骨骼矫形器的步行仿真实验,结果表明该控制方法对下肢外骨骼矫形器的轨迹跟踪控制是有效的。

关键词：外骨骼矫形器动力学模型计算力矩控制轨迹跟踪

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基于变论域模糊补偿的机械臂自适应控制

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计算机集成制造系统 2023年第10期29卷 3306-3316页

作者：陈引娟朱香将李宗刚杜亚江兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州730070 兰州交通大学机器人研究所甘肃兰州730070

针对存在建模不确定性和外部干扰的机械臂系统,设计了一种结合标称计算力矩控制器和变论域模糊补偿器的复合控制方案,其中利用变论域自适应模糊控制器对建模不确定项进行估计和补偿,利用计算力矩控制器求解标称系统控制力矩。针对伸缩... 详细信息

针对存在建模不确定性和外部干扰的机械臂系统,设计了一种结合标称计算力矩控制器和变论域模糊补偿器的复合控制方案,其中利用变论域自适应模糊控制器对建模不确定项进行估计和补偿,利用计算力矩控制器求解标称系统控制力矩。针对伸缩因子设计的自适应律使得变论域自适应模糊控制器在不同时刻适用于状态空间的不同区域,提高了系统的响应速度,大幅减小了系统的稳态跟踪误差,而且跟踪过程平稳柔顺、抖振极小,从而提升了系统的轨迹跟踪性能。仿真结果和实体试验结果均表明所提方法具有有效性。

关键词：机械臂轨迹跟踪变论域模糊控制自适应控制计算力矩控制

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基于奇异摄动的宏-微机器人控制方法

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同济大学学报（自然科学版） 2001年第7期29卷 805-810页

作者：陈启军王月娟陈辉堂同济大学信息与控制工程系上海200092

物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机... 详细信息

物理上包含快过程和慢过程的系统可以用奇异摄动方法分析和控制 .通过集中微机械手的小参数 ,提出了将宏 -微机器人的动力学模型表示为标准的奇异摄动模型的方法 .这一方法对刚体连杆机械手具有一般性 .基于奇异摄动方法设计了宏 -微机器人控制器 ,宏机械手采用计算力矩控制 ,微机械手采用非线性反馈控制 .四自由度宏

关键词：宏-微机器人两时标系统奇异摄动计算力矩控制非线性反馈控制动力学模型

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