检索结果-内蒙古大学图书馆

机床与液压 2007年第7期35卷 135-137,140页

作者：林雷任华彬王洪瑞燕山大学电气工程学院河北秦皇岛066004

对存在模型误差和外部扰动信号的刚性机器人,提出采用计算力矩和模糊神经网络补偿相结合的控制方法,实现了刚性机器人轨迹跟踪鲁棒控制。该控制方案不仅可以简单得到精确在线训练数据,而且克服了神经网络控制实时性差的弱点。仿真结果表... 详细信息

对存在模型误差和外部扰动信号的刚性机器人,提出采用计算力矩和模糊神经网络补偿相结合的控制方法,实现了刚性机器人轨迹跟踪鲁棒控制。该控制方案不仅可以简单得到精确在线训练数据,而且克服了神经网络控制实时性差的弱点。仿真结果表明,采用模糊神经网络作为补偿控制器,既能消除不确定性对系统的影响,又能得到渐近收敛的跟踪误差。

关键词：机器人计算力矩控制模糊神经网络(FNN) 鲁棒控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

三自由度并联机械手动力学分析与控制

引用

机械设计与制造 2017年第9期 243-245,249页

作者：彭志文高宏力文刚梁超西南交通大学机械工程学院四川成都610031

以三自由度Delta并联机械手作为研究对象,在Simulink环境下建立基于虚功原理法得到的并联机构系统动力学求解模型,并在Simmechanics中建立系统物理模型。在系统动力学方程的基础上设计了基于动力学的模糊解耦控制器,综合考虑了机构的运... 详细信息

以三自由度Delta并联机械手作为研究对象,在Simulink环境下建立基于虚功原理法得到的并联机构系统动力学求解模型,并在Simmechanics中建立系统物理模型。在系统动力学方程的基础上设计了基于动力学的模糊解耦控制器,综合考虑了机构的运动学和动力学特性。给出平台运动的期望轨迹,分别在Simulink和Simmechanics中进行逆动力学仿真分析,验证逆动力学方程的准确性,之后进行模糊解耦控制Simulink/Simmechanics联合仿真分析。运行结果表明,Delta机械手的响应符合预期期望,精度高于计算力矩控制,跟踪效果较好。

关键词： Delta机械手 Simulink Simmechanics 计算力矩控制模糊解耦控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

SCARA机器人高斯过程动力学建模研究

引用

机械设计与制造 2019年第10期 235-237页

作者：王郝刘海瑞邹上元刘艳梨江苏安全技术职业学院电气工程系江苏徐州221011 南京航空航天大学机电学院江苏南京210016

实现机器人的精确控制需要将机器人动力学模型加入控制律中,但是动力学建模过程中引入的测量误差以及摩擦力、驱动器动力学特性等非线性因素会引起较大的建模误差,从而影响机器人的控制精度。针对这个问题,以SCARA机器人为研究对象,采... 详细信息

实现机器人的精确控制需要将机器人动力学模型加入控制律中,但是动力学建模过程中引入的测量误差以及摩擦力、驱动器动力学特性等非线性因素会引起较大的建模误差,从而影响机器人的控制精度。针对这个问题,以SCARA机器人为研究对象,采用高斯过程回归方法,直接通过SCARA机器人的输入与输出量对其逆向动力学模型进行估计。并将估计模型用于机器人的计算力矩控制。通过ADAMS和Simulink联合仿真的方式,对基于回归预测模型的计算力矩控制与采用解析模型的计算力矩控制进行了仿真对比实验,结果表明基于高斯过程回归模型的计算力矩控制有更好的位置跟踪效果。

关键词： SCARA机器人逆向动力学计算力矩控制高斯过程

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊补偿的七自由度机械手轨迹跟踪控制

引用

机床与液压 2012年第23期40卷 73-75,85页

作者：杨犇梁喜凤中国计量学院机电工程学院浙江杭州310018

针对多关节机械手的不精确动力学模型导致计算力矩法控制的鲁棒性差和不能实现全局渐进稳定的问题,以一种七自由度机械手为研究对象,采用计算力矩加自适应模糊补偿控制,通过ADAMS与MATLAB联合仿真进行机械手轨迹跟踪控制研究,并证明了... 详细信息

针对多关节机械手的不精确动力学模型导致计算力矩法控制的鲁棒性差和不能实现全局渐进稳定的问题,以一种七自由度机械手为研究对象,采用计算力矩加自适应模糊补偿控制,通过ADAMS与MATLAB联合仿真进行机械手轨迹跟踪控制研究,并证明了系统的稳定性和误差的收敛性。仿真结果表明:利用该方案控制的七自由度机械手具有较好的轨迹跟踪特性,无须机器手精确的动力学模型。

关键词：模糊控制计算力矩控制轨迹跟踪机械手

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

平面2-DOF过驱动并联机构控制系统设计

引用

机床与液压 2014年第9期42卷 29-32页

作者：李云龙何广平北方工业大学机电工程学院北京100144

并联机构运动学控制器忽略了复杂的非线性动力学关系,因此控制器的实际性能往往有限。为此,以提高并联机器人的操作精度为目标,针对2-DOF并联机构,通过建立机构的动力学数学模型及刚度矩阵,设计了计算力矩控制器。基于计算力矩控制器的... 详细信息

并联机构运动学控制器忽略了复杂的非线性动力学关系,因此控制器的实际性能往往有限。为此,以提高并联机器人的操作精度为目标,针对2-DOF并联机构,通过建立机构的动力学数学模型及刚度矩阵,设计了计算力矩控制器。基于计算力矩控制器的模型由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质。通过实验将设计的控制器应用到2-DOF并联机构,仿真和实验结果验证了算法的有效性和正确性。

关键词：过驱动并联机构非线性动力学特性计算力矩控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

六自由度微重力模拟平台研究

引用

机械设计与制造 2015年第3期 5-9页

作者：杨平吴洪涛杨小龙陈柏南京航空航天大学机电学院江苏南京210016

太空环境与地面环境有着很大的不同,根据地面环境下动力学特性设计而成的机械系统在太空零重力环境下作业时会产生"动力过冲"的现象,因此太空机械系统在进入太空工作之前需要进行严格的地面微重力模拟实验以对系统的设计进行... 详细信息

太空环境与地面环境有着很大的不同,根据地面环境下动力学特性设计而成的机械系统在太空零重力环境下作业时会产生"动力过冲"的现象,因此太空机械系统在进入太空工作之前需要进行严格的地面微重力模拟实验以对系统的设计进行验证。针对大型昂贵空间实验目标的地面测试问题,提出了一种基于Stewart机构的混合驱动的六自由度微重力模拟实验平台,基于Kane方法建立了该实验平台的动力学方程,据此设计了面向该平台运动控制的计算力矩控制方法,并利用MATLAB/Simulink与ADAMS进行联合仿真,验证了所提出的控制方法的正确性。

关键词：并联平台动力学计算力矩控制联合仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

高速轻型并联机械手控制方法研究

高速轻型并联机械手控制方法研究

引用

作者：张祥天津大学

学位级别：硕士

本文紧密结合国家自然科学基金项目,以二自由度高速轻型并联Diamond机械手为对象,研究提高其速度与精度的控制策略和方法,并取得如下成果:借助矢量法构造机构的运动学逆解模型,消元法导出机构正解模型。在此基础上,利用虚功原理建立其... 详细信息

本文紧密结合国家自然科学基金项目,以二自由度高速轻型并联Diamond机械手为对象,研究提高其速度与精度的控制策略和方法,并取得如下成果: 借助矢量法构造机构的运动学逆解模型,消元法导出机构正解模型。在此基础上,利用虚功原理建立其刚体动力学模型,从而为轨迹规划与机械手控制提供必要理论前提和技术基础。提出了一种适用于高速轻型并联机械手的轨迹规划方法。该方法以机械手最小运行周期为目标函数,同时兼顾其对伺服系统输入力矩的影响,在操作空间进行轨迹规划,并通过运动学逆解模型将其映射到关节空间进行正弦、多项式和修正梯形模式选优。在此基础上,设计了一柔性有障碍弧线过渡路径规划方案,从而为机械手高速、高精度控制奠定了坚实的基础。提出了一种新的定常PID参数整定方法。该方法综合考虑机电耦合效应和全域性能指标,在操作空间设计一带权重轨迹,并结合运动学与逆动力学模型,建立以末端执行器均方根误差为目标函数的整定方案,从而有效的解决了传统整定方法因其多目标函数相互制约而导致最优解很难得到的问题,保障了机械手在全域空间性能趋优。提出了一种基于BP神经网络的自适应控制策略,深入探讨了其在高速并联机构控制方面实时性与可靠性问题,其4-5-3型网络时变PID算法有效的解决了恒定增益难以保证高速并联机械手这类高度非线性的时变系统动态高品质的问题,从而极大地提高了系统控制精度。提出了一种外环PID控制与内部非线性反馈环节相结合的计算力矩控制策略。该策略通过构建非线性反馈质量矩阵有效的将机构角加速度与系统输入力矩联系起来,从而有效地补偿了动力学因素引起的跟踪误差,确保了高速并联机械手高精度作业。以上工作对于推动高速轻型并联机械手控制方法研究,提高我国在自动化行业的竞争实力将具有非常深远的意义。

关键词：高速并联机械手轨迹规划 PID参数整定神经网路计算力矩控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

电动六自由度运动系统控制策略研究

电动六自由度运动系统控制策略研究

引用

作者：尹立一哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

电动六自由度运动系统能实现空间六个自由度的运动,且具有刚度大、体积小、运动精度高、力/力矩重量比大、易于力反馈控制等优点,在飞机、舰船、宇航和车载设备等的动态模拟试验装置上得到了广泛应用,已成为现代飞机、舰船、宇航和车载... 详细信息

电动六自由度运动系统能实现空间六个自由度的运动,且具有刚度大、体积小、运动精度高、力/力矩重量比大、易于力反馈控制等优点,在飞机、舰船、宇航和车载设备等的动态模拟试验装置上得到了广泛应用,已成为现代飞机、舰船、宇航和车载工业发展的重要工具。本文以电动六自由度运动系统为研究对象,首先将介绍电动六自由度运动系统的结构、特点以及发展概况和应用前景,然后对电动六自由度运动系统的运动学进行仔细的研究,其中包括运动学反解分析和运动学正解分析,并推导一种运动学正解的数值解法。本文将六自由度运动系统看作由运动平台和六个电动缸组成的多刚体系统,利用凯恩方法来建立包含电动缸惯性影响的多刚体动力学模型,该模型不仅将全面的表征六自由度运动系统的动力学特性,而且具有简单、通用的形式,接着将介绍交流永磁同步电机的矢量控制方法,为六自由度运动系统的控制方法研究奠定了基础。在控制策略研究中,首先将简述六自由度运动系统的铰点空间PID控制和工作空间计算力矩控制两种控制策略,然后对电动六自由度运动系统的特性进行仿真分析。最后将介绍哈工大电液伺服仿真及试验系统研究所研制的电动六自由度运动系统并将在该系统上进行试验研究。通过试验得出的结果,验证本文推导正确性,以及电动六自由度运动系统采用铰点空间PID控制策略会有较好的动态相应性能。

关键词：电动六自由度运动系统运动学正解动力学建模 PID控制计算力矩控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

六自由度冗余并联机构的多目标优化及解耦控制研究

六自由度冗余并联机构的多目标优化及解耦控制研究

引用

作者：王鹏电子科技大学

学位级别：硕士

凭借着刚度大和承载力强等优势,并联机构常被用作运动模拟器、微动操作器等。但是,并联机构仍然在一些方面需要改进,首先,液压并联机构的能耗较高,其次并联机构在运行中耦合现象较为明显,严重的影响了机构的运行精度。针对这些问题,冗... 详细信息

凭借着刚度大和承载力强等优势,并联机构常被用作运动模拟器、微动操作器等。但是,并联机构仍然在一些方面需要改进,首先,液压并联机构的能耗较高,其次并联机构在运行中耦合现象较为明显,严重的影响了机构的运行精度。针对这些问题,冗余并联机构的优点逐渐显现出来,冗余支腿能够平衡部分负载重力,减少了主液压支腿的能量消耗,成为了近期研究的热点;除此之外,针对不同目标的结构优化也配合冗余结构共同运用到并联机构上,使并联机构的性能得到提高。在控制算法上,工业中常用的PID控制策略易引起较严重的运动耦合现象,并联机构需要新的控制算法提高运动精度。本文的研究对象为六自由度冗余并联机构,开展了如下几方面的研究:1.基于机器人学理论,对六自由度冗余并联机构进行数学建模,并在此基础上建立动、静坐标系,推导坐标系间的变换矩阵。根据滑阀的流量方程和液压缸的连续性方程分析了液压缸的动力学特性,得出了液压缸和负载的力平衡方程。借助于Newton-Euler方程,分析了机构整体的运动学和动力学,推导了机构的雅可比矩阵,并完成了系统的运动学逆解求解。2.考虑并联机构最常见的几种典型运动,结合机构尺寸和参数与速度、驱动力和功率峰值的关系,确定优化目标及优化函数:综合速度、驱动力和功率峰值的多目标综合优化策略。借助于免疫遗传算法(Immune Genetic Algorithm,IGA),对机构的设计尺寸及相关参数进行了多目标的优化,使并联机构在满足使用条件的同时,拥有最优的运动学和动力学特性。最后与工业界成熟的产品进行对比仿真,观察优化效果。3.在MATLAB/Simulink中对整个系统进行构建:使用SimMechanics模块搭建冗余并联机构的可视化机械结构模型,在Simulink中搭建液压缸传递函数模型、运动学逆解模块和P控制模块。选取阶跃函数和各个自由度的正弦函数对系统的响应和曲线跟踪情况进行仿真测试,观察其运动效果和非目标自由度的运动耦合情况,并寻找各个情况下运动耦合现象的规律性。4.采用模态解耦理论,分析了并联机构的模态特性;推导了模态空间下的计算力矩控制表达式,并据此设计了计算力矩控制器。在MATLAB/Simulink中对系统进行各个自由度运动的仿真测试,并将结果与之前的P控制方案进行对比分析,总结模态空间下计算力矩控制对运动耦合现象的抑制作用。

关键词：冗余并联机构动力学分析结构优化模态解耦计算力矩控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

多自由度机械手臂鲁棒控制技术研究

多自由度机械手臂鲁棒控制技术研究

引用

作者：刘鑫南京理工大学

学位级别：硕士

机器人是二十世纪科技高速发展的的产物,各式各样的机器人已经出现在我们的身边,尤其是工业机器人即机械手臂的应用最为广泛,因此机械手臂的控制问题一直倍受科研工作者们的关注。本论文介绍了机器手臂和机器手臂控制理论的发展概况。... 详细信息

机器人是二十世纪科技高速发展的的产物,各式各样的机器人已经出现在我们的身边,尤其是工业机器人即机械手臂的应用最为广泛,因此机械手臂的控制问题一直倍受科研工作者们的关注。本论文介绍了机器手臂和机器手臂控制理论的发展概况。在此基础上,研究了机械手臂的鲁棒控制法,分别设计了基于模糊神经网络的机械手臂力矩控制方法、基于滑模变结构控制补偿的机械手臂力矩控制方法以及基于小波神经网络补偿的机械手臂力矩控制方法,具体内容如下: 模糊神经网络融合了模糊控制的推理能力和神经网络的参数自学习能力,它不依赖于对象精确的数学模型,能有效地克服被控对象存在的不确定部分的影响,本文把模糊神经网络作为机械手臂的关节伺服控制器,通过对网络参数的学习训练来调整机械手臂关节的控制力矩,实现对机械手臂的轨迹跟踪控制。设计了基于滑模变结构控制补偿的机械手臂力矩控制策略:将机械手臂系统分解成已知部分和不确定部分,对于已知部分,采用计算力矩控制,对于不确定部分,利用滑模变结构控制来补偿,以完成对机械手臂系统的高精度控制。设计了基于小波神经网络补偿的机械手臂力矩控制策略:针对滑模变结构控制所带来的抖振问题,采用小波神经网络代替滑模变结构控制,利用小波神经网络优良的逼近性能和自学习能力,补偿机械手臂系统中所存在的不确定部分。以上控制策略通过对一个二自由度串联机械手臂模型进行仿真研究,验证了方法的有效性。最后,针对实际六自由度机械手臂系统,搭建了系统控制软件,为机械手臂控制的研究提供了平台。

关键词：机械手臂模糊神经网络计算力矩控制滑模变结构控制小波神经网络

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：