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范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
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31 篇 期刊文献
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63 篇 工学
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- 1 篇 动力工程及工程热...
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- 1 篇 船舶与海洋工程
- 1 篇 兵器科学与技术
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- 1 篇 公共管理

主题

64 篇 计算力矩控制
7 篇 并联机构
7 篇 鲁棒控制
7 篇 机器人
6 篇 轨迹跟踪
6 篇 神经网络
5 篇 动力学
5 篇 动力学建模
4 篇 联合仿真
4 篇 自适应控制
4 篇 并联机器人
3 篇 轨迹规划
3 篇 并联机械手
3 篇 变结构控制
3 篇 动力学分析
3 篇 机械手
2 篇 机械臂
2 篇 动力学模型
2 篇 几何静力耦合
2 篇 rbf神经网络

机构

9 篇 哈尔滨工业大学
5 篇 电子科技大学
3 篇 天津大学
3 篇 上海交通大学
3 篇 南京航空航天大学
3 篇 中国计量学院
3 篇 燕山大学
2 篇 中国计量大学
2 篇 西南交通大学
2 篇 郑州大学
2 篇 厦门大学
2 篇 南京理工大学
2 篇 东北大学
2 篇 北方工业大学
1 篇 长安大学
1 篇 上海工程技术大学
1 篇 大连理工大学
1 篇 哈尔滨商业大学
1 篇 兰州交通大学
1 篇 廊坊师范学院

作者

3 篇 王斌锐
3 篇 吴军
2 篇 刘鑫
2 篇 任华彬
2 篇 王晓光
2 篇 邵兵
2 篇 gao hong-li
2 篇 wen gang
2 篇 王东署
2 篇 林雷
2 篇 wang binrui
2 篇 peng zhi-wen
2 篇 高宏力
2 篇 文刚
2 篇 梁超
2 篇 王洪瑞
2 篇 wang hao
2 篇 宋世杰
2 篇 冯治国
2 篇 wu jun

语言

64 篇 中文

检索条件"主题词=计算力矩控制"

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排序：

6-DOF串并联机器人的动力学及控制研究

6-DOF串并联机器人的动力学及控制研究

引用

作者：胡安元上海交通大学

学位级别：硕士

目前,对于6-DOF并联机器人的研究已成为热门领域。然而,绝大多数的6-DOF并联机器人的构型都来源于Stewart机构,鲜见其它构型的并联机器人或串并联机器人。本文所研究的是6-DOF串并联机器人,主要用于重型锻件生产自动化领域。此机构不仅... 详细信息

目前,对于6-DOF并联机器人的研究已成为热门领域。然而,绝大多数的6-DOF并联机器人的构型都来源于Stewart机构,鲜见其它构型的并联机器人或串并联机器人。本文所研究的是6-DOF串并联机器人,主要用于重型锻件生产自动化领域。此机构不仅具有输出精度高、机构刚性好、承载能力强等并联机构的特点,也具备工作空间大等优点。本论文主要针对6-DOF串并联机器人的运动学分析、动力学分析、基于动力学的控制系统设计、电液伺服驱动系统设计、电液位置伺服控制等5个内容进行研究。 6-DOF串并联机器人的运动学分析兼具并联机器人和串联机器人的优点和难点,本文在求位置反解时采用了新的算法——逐次搜索法;利用一、二阶影响系数矩阵分析速度和加速度。在关节空间里对关节的运动轨迹进行规划,求得各个关节的运动轨迹。基于Kane动力学理论,求出15个杆件的偏速度和偏角速度,推导了动力学方程,并给出了动力学基本方程系数解析形式,利用Matlab软件进行计算机动态数值仿真。分析仿真曲线,评价动力学性能,并据此更新关节运动轨迹。基于动力学方程的控制方法很多,在控制精度、快速性和稳定性方面各有特点,控制成本和实现的难易程度也有所不同。本文采用了三种方法:计算力矩法、鲁棒控制及变结构滑模控制,对6-DOF串并联机器人进行了精确控制。通过Simulink仿真实例,比较三种方法的优劣和应用条件。推导电液伺服驱动系统的动力学模型,即分别求取电磁伺服阀、单级电液伺服阀、阀控液压缸动力机构、负载活塞受力模型的数学模型等,最终获得三阶开环传递函数的数学模型。采用PID校正和变结构鲁棒自适应控制对电液伺服驱动系统进行伺服控制,此系统具有良好的快速性和鲁棒性。前面各专题采取的技术路线为基于纯理论数学推导,以Matlab/Simulink数值仿真为辅助,最终得出描述性能曲线。

关键词：运动学分析动力学分析计算力矩控制鲁棒控制变结构控制变结构鲁棒自适应控制

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六自由度并联机构模态空间控制策略研究

六自由度并联机构模态空间控制策略研究

引用

作者：龙帅电子科技大学

学位级别：硕士

相较于串联机构,并联机构有运动精度高、承载能力强以及动力性能好等优点,常用作各种环境下的运动模拟器、振动器等。但针对液压并联机构而言,由于其结构特性,使得对并联机构的动力学建模较为困难,而且动力学模型的建模精度也受到影响;... 详细信息

相较于串联机构,并联机构有运动精度高、承载能力强以及动力性能好等优点,常用作各种环境下的运动模拟器、振动器等。但针对液压并联机构而言,由于其结构特性,使得对并联机构的动力学建模较为困难,而且动力学模型的建模精度也受到影响;除此之外,由于并联机构的强耦合特性和非线性动力特性,使得并联机构各自由度之间的运动耦合发生,严重影响了运动模拟精度,甚至可能会造成系统的不稳定。而工业上常用的PID控制虽然能实现对目标位姿的跟踪,但无法实现对并联机构的解耦控制,仍存在较大的运动耦合。基于以上问题,本文对六自由度并联机构进行了相关的研究工作。首先对并联机构进行运动学和动力学分析,通过Newton-Euler方程,建立了动力学方程,并根据流量方程和液压缸的连续方程,推导了液压系统的传递函数。其次,利用matlab强大的仿真工具,运用SimMechanics第二代建模工具对并联机构的机械系统进行建模,以便进行仿真测试。然后,针对动力学方程参数不准确的问题,提出了动力学线性化辨识模型,并用递推最小二乘法推导了辨识过程,在Simulink中搭建了仿真系统,对参数辨识进行预测力矩与实际力矩的验证,完成了动力学参数辨识的工作。因自由度空间控制相比于关节空间控制,有更优的控制效果,故对并联机构自由度空间下进行了PID控制器的设计,观察到各自由度之间的运动耦合现象。针对并联机构运动耦合的现象,利用振动领域的模态理论,各阶模态之间的相互正交的性质,对并联机构运用模态分析,再将参数辨识应用在基于动力学模型控制的并联机构上,得到更准确的模态转换阵。同时提出了基于自由度空间下的模态计算力矩控制方法,并用该控制器,对并联机构各个自由度进行分别控制,观察各自由度的运动效果。最后,将模态控制的运动效果与传统的自由度空间PID控制效果进行对比,定量定性地分析了模态空间下的控制器的跟踪精度和解耦效果,得出了模态控制器对各自由度之间的耦合现象有所抑制的结论。

关键词：并联机构参数辨识递推最小二乘法模态控制计算力矩控制

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新型3-PUU空间并联机器人运动控制研究

新型3-PUU空间并联机器人运动控制研究

引用

作者：吴海燕重庆大学

学位级别：硕士

针对生产、农业、医药、电子等领域的自动化发展需求,本课题在并联机构之上研制新型3-PUU空间并联机器人,替换工人作业,实现低负载、高速、高精度的工况要求。由于新型3-PUU空间并联机器人三维平动是衡量性能好坏的关键所在,本课题对新... 详细信息

针对生产、农业、医药、电子等领域的自动化发展需求,本课题在并联机构之上研制新型3-PUU空间并联机器人,替换工人作业,实现低负载、高速、高精度的工况要求。由于新型3-PUU空间并联机器人三维平动是衡量性能好坏的关键所在,本课题对新型3-PUU空间并联机器人三维平动进行深入研究。通过研究,能使机构具有较好的性能,为新型3-PUU空间并联机构的设计以及控制方式的搭建给予理论方向的依据,对我国自动化水平提高有着重要价值。本课题在DELTA并联机构之上,对其运动控制研究。本课题涵盖了机构的运动学、机构动力学、奇异性、工作空间、轨迹方面的规划以及控制方法。其中轨迹规划和控制策略是保证机器人高速、高精度运动的基础,是本课题的研究重点。论文首先简化新型3-PUU空间并联机器人结构,然后对位置逆解分析,运用矢量法获得新型3-PUU空间并联机器人位置逆解的表达式,并建立了MATLAB系统与ADAMS系统的联合仿真,来检验机构的合理性及逆解的正确性,并建立了逆向动力学方程;其次进行了任务工况空间与奇异性方面的理论研究,运用MATLAB/SimMechanics的仿真方式得到机构的工况空间,接着对新型3-PUU空间并联机构的奇异性进行分析,获得该机构奇异位置的一些必要条件,并提出规避奇异位形的措施;再次进行了机构运动曲线的规划与控制方式的研究,对新型3-PUU空间并联机构末端执行器的运动轨迹和路径进行了规划;基于逆向动力学模型的基础上,进行力矩控制器的构建;建立第二套基于MATLAB与ADAMS联合仿真系统平台,结果表明,采用计算力矩控制策略满足应用需求。最后通过机械手抓取频次实验和负载特性实验验证了动力学模型。

关键词：运动学动力学 ADAMS与MATLAB联合仿真计算力矩控制

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并联抛光机器人动力学建模与控制

并联抛光机器人动力学建模与控制

引用

作者：韦文哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

将并联机器人应用于自由曲面抛光已成为曲面抛光的一种趋势，如何提高抛光精度已成为并联抛光机器人研究的一个重要任务。加入动力学前馈控制的并联抛光系统，可以预测抛光头的速度和加速度，当它的运动轨迹偏离给定的轨迹时系统可以快... 详细信息

将并联机器人应用于自由曲面抛光已成为曲面抛光的一种趋势，如何提高抛光精度已成为并联抛光机器人研究的一个重要任务。加入动力学前馈控制的并联抛光系统，可以预测抛光头的速度和加速度，当它的运动轨迹偏离给定的轨迹时系统可以快速作出反应，从而提高系统响应速度和控制精度，这将为并联抛光机床的实用化、商用化提供重要保障。因此对并联抛光机器人进行动力学建模及动力学控制是提高并联抛光机器人精度极为重要的环节，具有重要的现实意义。本文对五自由度并联抛光机器人机构进行了分析，建立了该并联抛光机器人的动力学模型，对其进行了动力学控制仿真，并对并联抛光机器人系统进行了在随机扰动作用下最优控制器的设计。首先，对并联抛光机器人机构进行了分析，为各个支链建立了D-H坐标，利用Newton-Euler法建立了该并联抛光机器人的动力学模型，给出矩阵形式的动力学方程，并得出并联抛光机器人的状态方程。其次，基于并联抛光机器人状态方程，分别设计了计算力矩控制器和最优控制器，利用MATLAB对该并联抛光机器人系统分别进行了计算力矩法和最优控制的动力学控制仿真，并得到在无干扰作用下和有干扰作用下的仿真结果，最后分析了对比了这两种控制方法的实际控制效果和抗干扰能力。最后，对随机扰动下并联抛光机器人系统进行分析，分别设计随机扰动和参考输出的降维观测器，然后设计了在随机扰动下并联抛光机器人系统的最优控制器，并进行了MATLAB仿真，并对其仿真结果进行了分析。

关键词：并联机器人 Newton-Euler法动力学建模计算力矩控制最优控制

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欠约束绳驱动六自由度并联机构系统辨识与控制方法研究

欠约束绳驱动六自由度并联机构系统辨识与控制方法研究

引用

作者：房立群哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

起重机是海洋运输作业的重要设备,主要用于海上舰船之间的货物吊装、鱼类导弹的装填,然而舰船在风浪干扰下会发生六自由度的摇荡运动,对起重机的安全作业带来重大影响。绳索并联机构具有负载质量比高和多自由度运动能力的优点。基于上... 详细信息

起重机是海洋运输作业的重要设备,主要用于海上舰船之间的货物吊装、鱼类导弹的装填,然而舰船在风浪干扰下会发生六自由度的摇荡运动,对起重机的安全作业带来重大影响。绳索并联机构具有负载质量比高和多自由度运动能力的优点。基于上述背景,结合绳索并联机构的优点,本文对并联绳索吊装系统展开研究,目的是补偿吊装过程中的摇荡运动,提升海上吊装的安全性。论文首先描述了绳索吊装系统的结构特征,在上平台运动情况下,采用矢量封闭法建立了非惯性系和惯性系下的运动学模型,在非惯性系模型的基础上推导了电机转速与平台运动之间的关系;在修正经典的库伦粘滞摩擦模型的基础上,建立了电机驱动系统的动力学模型;采用牛顿欧拉法建立了惯性系下绳索吊装系统的单刚体动力学模型,并采用Simulink/Adams联合仿真的方式验证了数学模型的正确性。针对系统惯性参数未知的问题,建立了电机驱动系统和动平台待辨识参数的线性化模型,并推导了线性化模型的最小二乘解;针对参数辨识过程中数据获取的问题,采用傅里叶级数为系统的激励信号,并提出了运动轨迹应保证绳索张力为正、处于工作空间内部等要求。在负载惯性参数已知的情况下,结合控制目标,重新推导了系统的动力学模型,提出了期望力矩补偿的约束动力学控制方法,并证明了稳定性,该方法在惯性参数已知或偏差不大的情况下能到达期望的控制效果;针对负载惯性参数不确定和干扰力的因素,推导了干扰分离的动力学模型,提出了滑模变结构动力学控制方法,并证明了稳定性,在干扰有界的情况下,该控制方法能实现期望的效果;采用Simulink/Adams联合仿真的方式验证了控制方法的有效性。在Simulink/Adams联合仿真过程中,针对Adams中Cable模块未能模拟真实绳索缠绕卷筒的缺陷,提出了绳索缠绕于电机卷筒并能随卷筒运动的建模方法;针对联合仿真绳索系统易出错的问题,总结归纳了失败原因,提出了几种可能的解决方法。为了进一步验证控制方法和参数辨识方法的正确性,搭建了绳索物理实验平台,对其机械结构、控制系统软硬件进行了设计,通过基于运动学模型的控制方法对系统的跟踪性能进行了实验,并进一步验证了运动学正逆解的正确性和实时性。

关键词：绳索并联机构运动补偿参数辨识计算力矩控制滑模控制 Simulink/Adams联合仿真

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平面过驱动并联机构的控制研究

平面过驱动并联机构的控制研究

引用

作者：徐喆北方工业大学

学位级别：硕士

同串联机构比较,并联机构具有高精度、高负载等优点,可以弥补串联机构的不足。但由于其内部存在奇异性,真实工作空间较小。过驱动并联机构可以消除机构奇异点,对输入力进行优化,增加机构的容错率等,克服普通并联机构的缺点,而且结构简单... 详细信息

同串联机构比较,并联机构具有高精度、高负载等优点,可以弥补串联机构的不足。但由于其内部存在奇异性,真实工作空间较小。过驱动并联机构可以消除机构奇异点,对输入力进行优化,增加机构的容错率等,克服普通并联机构的缺点,而且结构简单,易于控制,有很显著的经济性,已经成为研究热点,有十分重要的意义和价值。本文以平面2自由度4分支过驱动并联机构为研究对象,首先进行了运动学方面的分析,建立了过驱动并联机构的运动学模型,获得了速度雅可比矩阵、工作空间以及力矩传递性能等。其次,对过驱动并联机构建立动力学模型并分析,获得了驱动空间的速度和力矩限制与末端执行器空间的速度和加速度限制的变换关系。之后,对平面2自由度4分支过驱动并联机构常见控制方法进行研究,分析了其优缺点,并进行了PD控制策略、增广PD控制策略以及计算力矩控制策略的研究。然后,通过搭建的过驱动并联机构模型,在Matlab中对PD控制器、计算力矩控制器和鲁棒控制器进行了仿真。可以看出,计算力矩控制和鲁棒控制能够消除机构末端的轨迹跟踪误差及外部干扰的影响,可以用较高的精度跟踪期望轨迹。最后,采用鲁棒控制算法进行了圆轨迹跟踪控制实验,发现过驱动并联机构在作圆周运动轨迹时,末端运动比较平稳,跟踪误差收敛于0,表明鲁棒控制是有效的。

关键词：并联机构过驱动计算力矩控制鲁棒控制

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基于动力学模型的机械手控制策略研究

基于动力学模型的机械手控制策略研究

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作者：李富强哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

高性能的机械手在面向物料搬运、IC封装等领域具有无可比拟的优势。机械手的伺服控制系统是机械手系统的核心,伺服系统控制算法的好坏直接影响着机器人系统控制性能的提升,传统的PID控制在机械手高性能的控制方面有一定的局限性。本文... 详细信息

高性能的机械手在面向物料搬运、IC封装等领域具有无可比拟的优势。机械手的伺服控制系统是机械手系统的核心,伺服系统控制算法的好坏直接影响着机器人系统控制性能的提升,传统的PID控制在机械手高性能的控制方面有一定的局限性。本文针对两自由度(2DOF)机械手进行基于动力学模型的控制算法的研究,并在此基础上进行了控制算法和整个控制系统的仿真分析,完成了实验系统的搭建、控制系统软件编程以及实验验证。首先,论文对机械手本体进行运动学建模与分析,采用Lagrange法对机械手本体进行动力学建模,并建立了减速器和交流永磁同步电机的数学模型。其次,在机械手本体动力学建模的基础之上,对几种基于动力学模型的控制算法进行分析比较。提出了一种新的控制结构,这种控制结构将基于刚体动力学模型的控制算法应用到考虑电机和减速器模型的机电耦合控制系统中去。在此基础之上,进行了计算力矩算法和滑模自适应控制算法的Matlab/Simulink仿真以及与ADAMS的联合仿真,并将两种控制算法进行了机电耦合控制系统的仿真,以验证控制算法和机电耦合控制系统算法结构的可行性。为实际实验系统的实现和调试提供了理论依据。完成了控制系统平台的搭建,该平台采用德州仪器公司(TI)的DSPTMS320F 28335完成控制算法的计算和位置环的调节,由驱动器完成速度环和电流环的运算。编写了DSP实时控制程序,程序采用模块化的编程思想,由C语言和汇编语言混合编程的方法实现。最后进行了实验研究。试验结果表明,在高速时,引入基于动力学模型的控制算法以后,机械手关节的位置和速度跟踪效果有一定的提升。

关键词：机械手机电耦合控制系统计算力矩控制滑模自适应控制 Matlab/Simulink仿真

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平面2自由度驱动冗余并联机构运动控制研究

平面2自由度驱动冗余并联机构运动控制研究

引用

作者：杨涛中国石油大学

学位级别：硕士

随着人类生产活动的自动化、智能化的深入,生产设备的运动控制问题成为自动控制中亟需解决的课题。本文对平面运动机械机构——平面2自由度驱动冗余并联机器人进行了运动控制研究。并联机构的冗余问题已有较多学者进行了研究,取得了一... 详细信息

随着人类生产活动的自动化、智能化的深入,生产设备的运动控制问题成为自动控制中亟需解决的课题。本文对平面运动机械机构——平面2自由度驱动冗余并联机器人进行了运动控制研究。并联机构的冗余问题已有较多学者进行了研究,取得了一些成果,但还没有形成系统理论,还有许多问题尚待解决,尤其在并联机构动力学运动控制方面。本文将在这些方面进行一些有益的探索工作。首先,分析了平面2自由度驱动冗余并联机器人的机构学性能;通过分析并联机构的几何结构关系和约束性质,建立了并联机器人的运动学方程,得到驱动关节角和末端执行器间的运动学传递关系。其次,以串联运动链机构和树形结构模型为基础,由达朗伯——拉格朗日方程和冗余并联机构驱动力伪逆优化分配方法,给出了平面2自由度驱动冗余并联机器人的动力学方程,并且进行了系统参数辨识。最后,研究了并联机器人的坐标系运动控制、运动学反馈控制和动力学控制。对平面2自由度驱动冗余并联机器人系统进行了关节空间PD控制算法、工作空间PD控制算法和计算力矩控制算法以及鲁棒控制算法的仿真研究。

关键词：并联机构驱动冗余动力学方程计算力矩控制鲁棒控制

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一种七自由度机械手的运动控制研究

一种七自由度机械手的运动控制研究

引用

作者：杨犇中国计量学院

学位级别：硕士

冗余度机器人存在运动学冗余度，对末端笛卡尔空间中确定的位姿，其关节空间存在着自运动。因此该类机器人具有良好的灵活性和柔顺性。冗余度机器人的研究对实现复杂作业操作具有重要意义。本文以一种七自由度机械手为研究对象，对冗余... 详细信息

冗余度机器人存在运动学冗余度，对末端笛卡尔空间中确定的位姿，其关节空间存在着自运动。因此该类机器人具有良好的灵活性和柔顺性。冗余度机器人的研究对实现复杂作业操作具有重要意义。本文以一种七自由度机械手为研究对象，对冗余度机械手的运动学、动力学、避障规划以及轨迹跟踪控制进行了分析与研究。根据所研究的七自由度机械手的机构特点，采用Denavit-Hartenberg法建立笛卡尔坐标系，通过齐次变换建立了机械手正运动学模型。并分别采用代数-几何法和梯度投影法进行了位置层面和速度层面的逆运动学求解。通过MATLAB仿真，验证了正逆运动学模型的正确性。为实现冗余度机械手通过自运动避障，对机械手工作空间中的障碍物进行了简化建模，使其被椭球包围，建立了基于伪距离的避障指标，然后分别利用梯度投影法和约束最优化法规划机械手的各关节运动，并进行了仿真实验。结果表明，两种方法都能对障碍物进行有效的避障，约束最优化法避障规划能够获得更优的避障指标，而梯度投影法避障规划有更高的规划精度、更快的运算速度和更平滑的关节运动。利用拉格朗日法，建立了七自由度机械手的动力学模型，获得了各关节运动与作用力矩（力）之间的关系。采用Pro/E和ADAMS建立了机械手的虚拟样机，分别在MATLAB和ADAMS中进行了动力学仿真试验，两者得出的各关节作用力矩（力）结果基本一致，验证了动力学模型的正确性和虚拟样机的可靠性，为机械手轨迹跟踪控制提供了机械手的动力学模型和基于虚拟样机的被控对象。针对实际应用中七自由度机械手动力学模型的不精确而导致传统计算力矩法控制的鲁棒性差和不能实现全局渐进稳定的问题，通过利用自适应模糊逻辑系统补偿机械手动力学模型中的不确定部分，提出了七自由度机械手的计算力矩加模糊补偿控制策略。利用ADAMS与MATLAB建立联合仿真平台，对机械手和轨迹跟踪控制系统进行了仿真试验。结果表明，该控制方案具有较高的控制精度和较强的鲁棒性。

关键词：七自由度机械手避障规划模糊补偿计算力矩控制

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六自由度并联机构动力学解耦控制策略研究

六自由度并联机构动力学解耦控制策略研究

引用

作者：宋世杰电子科技大学

学位级别：硕士

六自由度并联机构具有定位精度高、结构稳定、承载能力强、以及动态响应性能好等优点,在运动模拟、精确定位等领域有着广泛的应用。六自由度并联机构在携带负载进行工作时,负载会使机构各自由度之间出现动力学耦合现象,严重影响了系统... 详细信息

六自由度并联机构具有定位精度高、结构稳定、承载能力强、以及动态响应性能好等优点,在运动模拟、精确定位等领域有着广泛的应用。六自由度并联机构在携带负载进行工作时,负载会使机构各自由度之间出现动力学耦合现象,严重影响了系统的运动精度。目前,动力学耦合问题的解决主要存在以下两个难点:首先,由于负载自身结构的复杂性和多样性,其动力学参数难以先验已知,使得以模型为基础的解耦控制策略难以应用。其次,带负载六自由度并联机构在物理空间内是一个多输入多输出系统,各控制通道之间相互影响,难以进行参数整定。针对上述问题,本文以带负载六自由度并联机构为对象展开了以下研究:1.首先,利用矢量法和牛顿欧拉法对机构进行了运动学分析和动力学分析,并依据阀控液压缸的三个基本方程设计了单个支腿的液压驱动系统。其次,利用Matlab/Simulink仿真工具对液压驱动带负载六自由度并联机构进行了仿真建模,并设计了相应的仿真系统对建模的准确性进行了验证。2.对系统进行了动力学耦合分析,建立了其动力学耦合模型,并分析了动力学耦合产生的原因。另外,针对负载动力学参数难以先验已知的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波技术的负载动力学参数估计算法,该算法可以对负载的质心高度和主惯性矩进行参数辨识,并设计了仿真系统对算法辨识效果进行了验证。3.对关节空间下PD控制策略的控制效果进行了仿真分析,观察了系统各自由度之间的动力学耦合特性和各控制通道之间的非独立性。在负载动力学参数辨识已知的基础上,提出了一种基于动力学耦合模型的模态空间计算力矩控制方法,并对其控制性能进行了仿真验证。将仿真结果与关节空间PD控制策略的仿真结果进行了对比分析。4.针对负载模型复杂,难以进行参数辨识的情况,提出了一种模态空间神经网络补偿控制策略,该控制器设计在模态空间下,且利用神经网络对负载力进行实时补偿,无需先验已知负载动力学信息,同时还能保证各控制通道的独立性。对模态空间神经网络控制策略的控制性能进行了仿真验证,并将仿真结果与关节空间PD控制策略的仿真结果进行了对比分析,总结了其轨迹跟踪能力和动力学耦合抑制能力。

关键词：并联机构扩展卡尔曼滤波模态空间计算力矩控制神经网络

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