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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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文献类型

501 篇 专利

馆藏范围

501 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

机构

31 篇 西北工业大学
27 篇 浙江工业大学
25 篇 北京航空航天大学
24 篇 哈尔滨工业大学
19 篇 南京航空航天大学
16 篇 河海大学
15 篇 上海电力学院
13 篇 合肥工业大学
12 篇 南京理工大学
10 篇 江苏大学
9 篇 大连海事大学
9 篇 上海交通大学
9 篇 北京理工大学
8 篇 哈尔滨理工大学
8 篇 上海航天控制技术...
8 篇 浙江大学
8 篇 哈尔滨工程大学
8 篇 东北大学
7 篇 曲阜师范大学
6 篇 湖南工业大学

作者

20 篇 乔建忠
18 篇 郭雷
17 篇 许斌
16 篇 陈强
15 篇 米阳
14 篇 费峻涛
11 篇 张睿
9 篇 雷单单
9 篇 王腾腾
9 篇 南余荣
9 篇 刘洋
9 篇 王陈亮
9 篇 曹頔
9 篇 符杨
9 篇 韩云昊
8 篇 林建华
8 篇 慕容欣
8 篇 应俊
8 篇 赵万良
8 篇 陆志国

语言

501 篇 中文

检索条件"主题词=设计滑模"

共 501 条记录，以下是101-110 订阅

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详细简洁

排序：

一种基于模糊补偿的康复机器人的自适应滑模控制方法

一种基于模糊补偿的康复机器人的自适应滑模控制方法

引用

作者：张晨 211306 江苏省南京市高淳区鹿鸣大道33号

本发明公开了一种基于模糊补偿的康复机器人的自适应滑模控制方法，包括利用滑模控制思想设计非线性滑模面，设计滑模控制器实现系统的稳定性；接着采用模糊控制方法对其机器人中关节运动存在的未知摩擦项进行模糊补偿与逼近，减少未知... 详细信息

标准号: CN116300458A

本发明公开了一种基于模糊补偿的康复机器人的自适应滑模控制方法，包括利用滑模控制思想设计非线性滑模面，设计滑模控制器实现系统的稳定性；接着采用模糊控制方法对其机器人中关节运动存在的未知摩擦项进行模糊补偿与逼近，减少未知摩擦项和外扰动等因素下对系统带来的稳定性影响；最后采用鲁棒项来消除补偿逼近误差所带来的影响，减少滑模方法所带来的抖振问题，从而使整个系统的稳定性进一步提高，实现机器人的关节运动轨迹全局跟踪，提高了在今后实际工程中的应用研究价值。

关键词：滑模控制模糊补偿逼近摩擦关节运动轨迹康复机器人控制器实现稳定性影响关节运动模糊控制设计滑模实际工程应用研究滑模面鲁棒项自适应扰动抖振滑模机器人跟踪全局

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一种遗传算法辅助的电力系统有限时间分散滑模控制方法

一种遗传算法辅助的电力系统有限时间分散滑模控制方法

引用

作者：余涛徐浩何舒平宋军任乘乘 230601 安徽省合肥市经济技术开发区九龙路111号

本发明涉及一种遗传算法辅助的电力系统有限时间分散滑模控制方法，包括获取被控电力系统参数,根据电力系统模型得到连续系统参数矩阵；将连续时间系统状态方程离散化，得到离散时间系统参数矩阵；构建滑模控制器的系统模型，设计滑模... 详细信息

标准号: CN117389160A

本发明涉及一种遗传算法辅助的电力系统有限时间分散滑模控制方法，包括获取被控电力系统参数,根据电力系统模型得到连续系统参数矩阵；将连续时间系统状态方程离散化，得到离散时间系统参数矩阵；构建滑模控制器的系统模型，设计滑模控制器的矩阵不等式，并构建分散滑模控制器，获取GA遗传算法的种群初始化范围，应用GA遗传算法与LMI线性矩阵不等式结合的求解算法得到滑模控制器的增益矩阵K与滑模矩阵F；将得到的滑模控制器的增益矩阵K与F代入到分散滑模控制器中镇定系统。本发明通过有限时间滑模控制器设计方法将传统的LMI方法与GA结合，能够降低控制器设计中的保守性，同时相比传统滑模控制能够减小准滑动模态的带宽，有效提升系统性能。

关键词：滑模控制器遗传算法矩阵增益矩阵构建线性矩阵不等式电力系统参数电力系统模型离散时间系统连续时间系统连续系统参数矩阵不等式控制器设计种群初始化参数矩阵传统滑模电力系统滑动模态滑模控制求解算法设计滑模时间分散提升系统系统模型状态方程控制器保守性传统的辅助的离散化被控滑模减小带宽应用

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基于干扰观测器和故障估计器的挠性卫星滑模容错神经网络控制方法

基于干扰观测器和故障估计器的挠性卫星滑模容错神经网络控制方法

引用

作者：邵书义钱宇陈谋周同乐雍可南 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号

本发明公开了一种基于干扰观测器和故障估计器的挠性卫星滑模容错神经网络控制方法，包括：建立存在执行器故障和内部扰动的单轴旋转挠性卫星动力学模型；使用RBFNNs逼近系统不确定性；设计干扰观测器用于估计神经网络逼近误差与挠性部... 详细信息

标准号: CN115327902A

本发明公开了一种基于干扰观测器和故障估计器的挠性卫星滑模容错神经网络控制方法，包括：建立存在执行器故障和内部扰动的单轴旋转挠性卫星动力学模型；使用RBFNNs逼近系统不确定性；设计干扰观测器用于估计神经网络逼近误差与挠性部件振动带来的内部干扰组成的复合干扰；设计故障估计器获取执行器故障信息；证明干扰观测器与故障估计器的稳定性；设计滑模容错控制器，实现卫星姿态的镇定控制；最后基于李雅普诺夫稳定性理论选取控制参数，保证系统误差信号一致有界。本发明实现了复杂太空环境中具有挠性部件振动的卫星系统在存在执行器故障的情况下能维持稳态性能，实现了存在执行器故障和系统不确定性的挠性卫星的故障容错控制。

关键词：干扰观测器故障估计挠性卫星不确定性挠性部件李雅普诺夫稳定性理论神经网络控制动力学模型容错控制器保证系统逼近系统单轴旋转复合干扰故障容错故障信息控制参数设计滑模神经网络太空环境卫星系统卫星姿态稳态性能误差信号扰动滑模逼近

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一种基于滑模干扰观测器的大挠性航天器干扰补偿方法

一种基于滑模干扰观测器的大挠性航天器干扰补偿方法

引用

作者：郭雷朱玉凯乔建忠张培喜许昱涵 100083 北京市海淀区学院路37号

本发明提供了一种基于滑模干扰观测器的大挠性航天器干扰补偿方法，所述补偿方法包括如下步骤：a)搭建航天器姿态控制系统Σ1；b)构造外部系统Σ3，所述外部系统Σ3引入航天器挠性附件阻尼矩阵的不确定部分；所述外部系统Σ3引入航天器... 详细信息

标准号: CN106406086B

本发明提供了一种基于滑模干扰观测器的大挠性航天器干扰补偿方法，所述补偿方法包括如下步骤：a)搭建航天器姿态控制系统Σ₁；b)构造外部系统Σ₃，所述外部系统Σ₃引入航天器挠性附件阻尼矩阵的不确定部分；所述外部系统Σ₃引入航天器挠性附件刚度矩阵的不确定部分；所述外部系统Σ₃对挠性振动与环境干扰之和进行描述；c)设计滑模干扰观测器，所述滑模干扰观测器对挠性振动与环境干扰之和进行估值；d)将标称控制器与步骤c)中所述的滑模干扰观测器进行复合得到复合控制器；所述复合控制器通过挠性振动与环境干扰之和的估值对所述挠性振动与环境干扰之和进行补偿。

关键词：干扰观测器环境干扰挠性振动外部系统滑模复合控制器挠性附件航天器航天器姿态控制挠性航天器干扰补偿刚度矩阵设计滑模阻尼矩阵控制器引入标称复合

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一种基于模糊切换滑模的永磁同步电机调速方法及系统

一种基于模糊切换滑模的永磁同步电机调速方法及系统

引用

作者：朱其新李旭阳张拥军眭立洪刘红俐丁一峰杨羽萌许兵张德义 215009 江苏省苏州市虎丘区学府路99号

本发明属于永磁同步电机滑模速度控制技术领域，具体是指一种基于模糊切换滑模的永磁同步电机调速方法及系统，该方法包括：S1：构建三相永磁同步电机的数学模型；S2：基于所述数学模型，设计滑模速度控制器，包括：结合不同积分项系数... 详细信息

标准号: CN117439479A

本发明属于永磁同步电机滑模速度控制技术领域，具体是指一种基于模糊切换滑模的永磁同步电机调速方法及系统，该方法包括：S1：构建三相永磁同步电机的数学模型；S2：基于所述数学模型，设计滑模速度控制器，包括：结合不同积分项系数设计积分切换滑模面，根据所述积分切换滑模面，设计趋近律，并采用模糊控制算法对所述趋近律进行改进；S3：基于改进的趋近律得到控制律，利用所述控制律对三相永磁同步电机在不同状态下的趋近速度大小进行自适应调整。本发明所提出的改进控制策略既提升了电机系统的响应速度，又增强了抑制外部扰动的能力，使得电机系统具备良好的综合性能。

关键词：三相永磁同步电机永磁同步电机电机系统数学模型滑模面控制律滑模模糊控制算法改进积分项系数速度控制器自适应调整调速控制策略模糊切换设计滑模速度控制外部扰动综合性能构建响应

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一种气管镜机器人自适应非奇异快速终端滑模控制方法

一种气管镜机器人自适应非奇异快速终端滑模控制方法

引用

作者：王亚刚朱梦念张伟吴启标陈浩 200093 上海市杨浦区军工路516号

本发明公开了一种气管镜机器人自适应非奇异快速终端滑模控制方法，涉及智慧医疗技术领域。针对一类二阶多关节机械臂作为控制对象，考虑系统参考模型作为目标关节角位置进行跟踪，替代传统的指定目标关节角位置，针对奇异问题给出非奇... 详细信息

标准号: CN116880215A

本发明公开了一种气管镜机器人自适应非奇异快速终端滑模控制方法，涉及智慧医疗技术领域。针对一类二阶多关节机械臂作为控制对象，考虑系统参考模型作为目标关节角位置进行跟踪，替代传统的指定目标关节角位置，针对奇异问题给出非奇异快速终端滑模面，设计滑模控制器使系统状态在有限时间内快速跟踪目标关节角位置。使用自适应方法估计系统模型不确定和外界干扰。本发明应用到气管镜机器人中，与其他控制器对比分析，满足控制要求且跟踪效果优于其他控制器。

关键词：目标关节角控制器快速终端非奇异气管镜自适应多关节机械臂系统参考模型医疗技术领域对比分析估计系统滑模控制控制对象控制要求快速跟踪设计滑模外界干扰系统状态传统的滑模面跟踪二阶机器人替代应用

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一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法

一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法

引用

作者：施良才陈刚吕思源王臻宇 310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号

本发明涉及水下机器人姿态控制技术。目的是提供一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法，该方法应能提高水下多足机器人的姿态控制精度和抗干扰能力。技术方案是：一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法，包括以下... 详细信息

标准号: CN114859944A

本发明涉及水下机器人姿态控制技术。目的是提供一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法，该方法应能提高水下多足机器人的姿态控制精度和抗干扰能力。技术方案是：一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立机器人的运动学模型；①首先建立机器人的D‑H模型；②建立关节角速度和姿态角速度之间的关系；步骤2、选择滑模变量；步骤3、通过带负指数的双幂次趋近律设计滑模控制率；步骤4、姿态控制。

关键词：姿态控制多足机器人滑模控制机器人抗干扰能力水下机器人运动学模型滑模变量设计滑模控制率关节

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污水脱氮过程自适应神经网络滑模控制方法、装置及介质

污水脱氮过程自适应神经网络滑模控制方法、装置及介质

引用

作者：刘乙奇邱铸毅于广平刘坚 510641 广东省广州市天河区五山路381号

本发明公开了一种污水脱氮过程自适应神经网络滑模控制方法、装置及介质，其中方法包括：确定污水处理系统的状态方程的函数形式；设计滑模面s；根据滑模面s，采用神经网络逼近滑模控制器的控制率u*；设计神经网络权值自适应率以及求控... 详细信息

标准号: CN116243604A

本发明公开了一种污水脱氮过程自适应神经网络滑模控制方法、装置及介质，其中方法包括：确定污水处理系统的状态方程的函数形式；设计滑模面s；根据滑模面s，采用神经网络逼近滑模控制器的控制率u^*；设计神经网络权值自适应率以及求控制率输出u；采用遗传算法对影响控制器性能的参数进行整定。本发明通过将神经网络同滑模控制相结合，无须数学模型的依赖，仅需要测量缺氧段硝态氮浓度的状态，即可完成控制要求。同时避免了由较大的模型不确定使得切换增益过大造成的控制信号抖振，适用于模型存在较大未知部分的控制场合。本发明可广泛应用于自动化和水处理领域。

关键词：神经网络滑模控制控制率自适应神经网络污水处理系统滑模控制器水处理领域影响控制器函数形式控制信号控制要求设计滑模数学模型污水脱氮遗传算法状态方程滑模面缺氧段硝态氮自适应抖振整定逼近自动化测量输出应用

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基于分数阶的有源电力滤波器自适应模糊滑模控制方法

基于分数阶的有源电力滤波器自适应模糊滑模控制方法

引用

作者：曹頔王腾腾雷单单费峻涛 213022 江苏省常州市晋陵北路200号

本发明公开了基于分数阶的有源电力滤波器自适应模糊滑模控制方法，具体包括以下几个步骤：(1)建立有源电力滤波器的数学模型为：(2)设计基于分数阶的自适应模糊滑模控制器为：本发明能够确保对谐波电流的实时跟踪，并且加强系统的动态... 详细信息

标准号: CN105610163A

本发明公开了基于分数阶的有源电力滤波器自适应模糊滑模控制方法，具体包括以下几个步骤：(1)建立有源电力滤波器的数学模型为：(2)设计基于分数阶的自适应模糊滑模控制器为：本发明能够确保对谐波电流的实时跟踪，并且加强系统的动态性能，提高系统鲁棒性,在外加负载变化的时候，依然能够保持很好的系能；通过设计滑模变控制器保证有源电力滤波器沿着滑模轨迹运行；设计基于分数阶的自适应模糊滑模控制器用来逼近有源电力滤波器中的非线性部分；设计自适应模糊控制器能够确保对指令电流的实时跟踪并加强系统的鲁棒性；在滑模控制器和自适应控制器当中引入了分数阶模块，与整数阶相比增加了可调项，提高了系统的整体性能。

关键词：有源电力滤波器分数阶控制器加强系统模糊滑模实时跟踪鲁棒性自适应自适应模糊滑模控制自适应模糊控制器自适应控制器设计非线性部分滑模控制器动态性能负载变化设计滑模数学模型提高系统谐波电流整体性能指令电流整数阶滑模可调外加逼近引入运行公开保持保证建立

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一种网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法

一种网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法

引用

作者：齐文海夏梦圆宗广灯吕彩玉曹佃国孙海滨杨东 276800 山东省日照市烟台路80号曲阜师范大学

一种网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法，所述网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法，包括如下步骤：为机械臂系统建立不确定模糊网络化半马尔科夫切换系统模型；建立执行器故障模型和欺骗攻击模型；推导出受到欺骗攻击并具有执行器故... 详细信息

标准号: CN114055463B

一种网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法，所述网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法，包括如下步骤：为机械臂系统建立不确定模糊网络化半马尔科夫切换系统模型；建立执行器故障模型和欺骗攻击模型；推导出受到欺骗攻击并具有执行器故障的机械臂系统的不确定模糊网络化半马尔科夫切换系统模型；构造公共滑模切换面；设计滑模控制律；对采用上述滑模控制律的系统进行稳定性分析，求解控制器参数；确定滑模控制律应满足的条件，以使系统满足滑动状态可达性。针对机械臂系统受到随机发生的欺骗攻击以及发生执行器故障的情况，提供了一种网络化机械臂系统的模糊滑模控制方法，解决了数据传输受限情况下系统的抗干扰控制问题。

关键词：机械臂系统网络化模糊滑模控制滑模控制律切换系统攻击控制器参数稳定性分析模糊故障模型滑动状态滑模切换设计滑模数据传输抗干扰可达性控制律求解受限推导

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