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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

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AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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文献类型

501 篇 专利

馆藏范围

501 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

机构

31 篇 西北工业大学
27 篇 浙江工业大学
25 篇 北京航空航天大学
24 篇 哈尔滨工业大学
19 篇 南京航空航天大学
16 篇 河海大学
15 篇 上海电力学院
13 篇 合肥工业大学
12 篇 南京理工大学
10 篇 江苏大学
9 篇 大连海事大学
9 篇 上海交通大学
9 篇 北京理工大学
8 篇 哈尔滨理工大学
8 篇 上海航天控制技术...
8 篇 浙江大学
8 篇 哈尔滨工程大学
8 篇 东北大学
7 篇 曲阜师范大学
6 篇 湖南工业大学

作者

20 篇 乔建忠
18 篇 郭雷
17 篇 许斌
16 篇 陈强
15 篇 米阳
14 篇 费峻涛
11 篇 张睿
9 篇 雷单单
9 篇 王腾腾
9 篇 南余荣
9 篇 刘洋
9 篇 王陈亮
9 篇 曹頔
9 篇 符杨
9 篇 韩云昊
8 篇 林建华
8 篇 慕容欣
8 篇 应俊
8 篇 赵万良
8 篇 陆志国

语言

501 篇 中文

检索条件"主题词=设计滑模"

共 501 条记录，以下是121-130 订阅

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详细简洁

排序：

一种多欧拉-拉格朗日系统鲁棒二分一致性跟踪控制方法

一种多欧拉-拉格朗日系统鲁棒二分一致性跟踪控制方法

引用

作者：李维豪施孟佶林伯先岳江枫李曈张新昱秦开宇 611731 四川省成都市高新区(西区)西源大道2006号

本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统鲁棒二分一致性跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立个体动力学模型，构建二阶模型，建立由分数阶动力学描述的领导者模型；S2、生成参数自适应性更新律；S3、设计改进的扩张高增益观测器，确定... 详细信息

标准号: CN115179295B

本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统鲁棒二分一致性跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立个体动力学模型，构建二阶模型，建立由分数阶动力学描述的领导者模型；S2、生成参数自适应性更新律；S3、设计改进的扩张高增益观测器，确定未知干扰和不可测二阶状态估计误差的收敛时间；S4、设计滑模面，设计鲁棒二分一致性跟踪控制器；S5、明确二分一致性跟踪误差上界；S6、将鲁棒二分一致跟踪控制器应用到系统中，使得多欧拉‑拉格朗日系统中的个体能够最终实现组别划分，对领导者状态实现二分一致性跟踪。本发明有效实现了同时对具有模型不确定性的领导者而高阶信息、未知干扰和不可测状态的同时估计。

关键词：鲁棒拉格朗日系统跟踪控制器动力学描述动力学模型不确定性二阶模型高阶信息跟踪控制跟踪误差设计滑模生成参数有效实现状态估计状态实现自适应性分数阶高增益观测器二阶构建上界收敛跟踪更新应用改进

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一种AUV自适应模糊控制方法

一种AUV自适应模糊控制方法

引用

作者：王宗省杨钰琳张方震孙绪刘鑫瑞郑佳琪徐凯旋韩青春 266590 山东省青岛市黄岛区前湾港路579号

本发明公开一种AUV自适应模糊控制方法，属于模糊控制技术领域，用于对AUV进行模糊控制，包括定义北东地坐标系作为固定坐标系，机体坐标系为动坐标系，对Fossen动力学方程进行整理变形，得到控制输入和六个自由度；采用隶属函数分别对... 详细信息

标准号: CN117850249A

本发明公开一种AUV自适应模糊控制方法，属于模糊控制技术领域，用于对AUV进行模糊控制，包括定义北东地坐标系作为固定坐标系，机体坐标系为动坐标系，对Fossen动力学方程进行整理变形，得到控制输入和六个自由度；采用隶属函数分别对模糊系统的输入进行输入模糊化，设置模糊规则并进行模糊推理，引入模糊基向量对模糊输出进行变形；设计滑模面，计算控制输入，根据李雅普诺夫定理判稳得到模糊控制中的控制输入。本发明具采用的非线性系统辨识器为自适应模糊控制器，综合运用语言描述信息和输入‑输出对信息并且可以适应模型参数变化。

关键词：模糊控制变形自适应模糊控制器北东地坐标系模糊控制技术动力学方程非线性系统固定坐标系机体坐标系输入模糊化模糊计算控制隶属函数模糊规则模糊推理模糊系统模型参数设计滑模语言描述输出辨识器基向量自适应引入

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一种载臂无人潜航器艇-臂耦合协调控制方法及系统

一种载臂无人潜航器艇-臂耦合协调控制方法及系统

引用

作者：汤奇荣余敏刘浩煜刘明昊张文凯 200092 上海市杨浦区四平路1239号

本发明涉及无人潜航器技术领域，尤其涉及一种载臂无人潜航器艇‑臂耦合协调控制方法及系统，该控制方法及系统主要解决水下机械臂作业时艇臂耦合干扰情况下根据误差反馈进行力补偿的控制方法难以精确实现载臂无人潜航器稳定控制的问题... 详细信息

标准号: CN117806162B

本发明涉及无人潜航器技术领域，尤其涉及一种载臂无人潜航器艇‑臂耦合协调控制方法及系统，该控制方法及系统主要解决水下机械臂作业时艇臂耦合干扰情况下根据误差反馈进行力补偿的控制方法难以精确实现载臂无人潜航器稳定控制的问题。具体协调控制方法包括以下步骤：基于拉格朗日方法建立载臂无人潜航器的动力学模型；基于时间延迟估计器补偿载臂无人潜航器运动过程中艇、臂分别受到的外界干扰力；基于指数趋近律设计滑模控制器对载臂无人潜航器进行运动跟踪控制，实现水下作业过程中载臂无人潜航器的精确、稳定控制，增强了载臂无人潜航器系统对外界干扰的鲁棒性。

关键词：无人潜航器载臂稳定控制协调控制动力学模型水下机械臂设计滑模水下作业外界干扰误差反馈运动跟踪运动过程耦合干扰估计器控制器力补偿鲁棒性耦合艇臂

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基于自适应趋近律的永磁同步电机滑模控制方法

基于自适应趋近律的永磁同步电机滑模控制方法

引用

作者：曲莹储海荣张斌沈宏海 130033 吉林省长春市经济技术开发区东南湖大路3888号

本发明提供一种基于自适应趋近律的永磁同步电机滑模控制方法，包括如下步骤：S1、构造永磁同步电机在d‑q同步旋转坐标系下的数学模型；S2、设计滑模控制的自适应趋近律；S3、设计滑模面；S4、推导基于自适应趋近律的滑模控制律；S5、... 详细信息

标准号: CN115441783A

本发明提供一种基于自适应趋近律的永磁同步电机滑模控制方法，包括如下步骤：S1、构造永磁同步电机在d‑q同步旋转坐标系下的数学模型；S2、设计滑模控制的自适应趋近律；S3、设计滑模面；S4、推导基于自适应趋近律的滑模控制律；S5、根据滑模控制律对永磁同步电机进行滑模控制。本发明提出的自适应趋近律滑模控制较传统指数趋近律滑模控制能更快速地收敛到滑模面且具有更小的抖震。

关键词：滑模控制自适应永磁同步电机滑模控制律设计滑模同步旋转坐标系数学模型滑模面推导收敛

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一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法

一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法

引用

作者：施良才陈刚吕思源王臻宇 310018 浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号

本发明涉及水下机器人姿态控制技术。目的是提供一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法，该方法应能提高水下多足机器人的姿态控制精度和抗干扰能力。技术方案是：一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法，包括以下... 详细信息

标准号: CN114859944A

本发明涉及水下机器人姿态控制技术。目的是提供一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法，该方法应能提高水下多足机器人的姿态控制精度和抗干扰能力。技术方案是：一种基于滑模控制的水下多足机器人的姿态控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立机器人的运动学模型；①首先建立机器人的D‑H模型；②建立关节角速度和姿态角速度之间的关系；步骤2、选择滑模变量；步骤3、通过带负指数的双幂次趋近律设计滑模控制率；步骤4、姿态控制。

关键词：姿态控制多足机器人滑模控制机器人抗干扰能力水下机器人运动学模型滑模变量设计滑模控制率关节

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基于滑模控制的倒立摆系统自适应鲁棒H_∞控制方法

基于滑模控制的倒立摆系统自适应鲁棒H<Sub>∞</Sub>控制方法

引用

作者：李建勋刘琦 200240 上海市闵行区东川路800号

一种基于滑模控制的倒立摆系统自适应鲁棒H∞控制方法，针对倒立摆系统构建带有系统参数不确定性、时变时滞、未建模动态、外部干扰的广义系统模型，向广义系统模型中加入增广状态变量并进行状态增广变换，基于增广变换后的参数、状态... 详细信息

标准号: CN113359481B

一种基于滑模控制的倒立摆系统自适应鲁棒H_∞控制方法，针对倒立摆系统构建带有系统参数不确定性、时变时滞、未建模动态、外部干扰的广义系统模型，向广义系统模型中加入增广状态变量并进行状态增广变换，基于增广变换后的参数、状态信息，设计滑模面并导出滑动模态，根据滑动模态稳定且满足H_∞性能指标的线性矩阵不等式条件计算增益矩阵，将得到的增益矩阵用于滑模面和控制器配置，最后更新基于自适应率的滑模控制器镇定倒立摆系统，并实现干扰及未建模动态的界的估计与自校正。本发明将多种控制手段优势互补，采用的模型通用有效、适用范围更广，在同时含所有影响因素的复杂工况下，都可以取得良好的控制效果。

关键词：倒立摆系统广义系统模型滑动模态增益矩阵自适应建模线性矩阵不等式滑模控制器控制器配置不确定性复杂工况滑模控制控制手段控制效果设计滑模条件计算外部干扰系统参数影响因素状态变量动态的滑模面自校正导出构建鲁棒时变时滞通用更新

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一种无人机编队协调控制方法

一种无人机编队协调控制方法

引用

作者：刘云平高佳宁王富尧陈奕伕谢双双邬心怡龚毅光张永宏方卫华宋兴伟 210044 江苏省南京市江北新区宁六路219号

本发明公开了一种无人机编队协调控制方法，包括以下步骤：（1）根据运动学和动力学原理建立单一无人机的飞行模型；（2）构建虚拟领航法无人机集群编队相对运动模型；（3）根据无人机的动力学模型和编队运动模型设计滑模控制器对无人... 详细信息

标准号: CN118244799A

本发明公开了一种无人机编队协调控制方法，包括以下步骤：（1）根据运动学和动力学原理建立单一无人机的飞行模型；（2）构建虚拟领航法无人机集群编队相对运动模型；（3）根据无人机的动力学模型和编队运动模型设计滑模控制器对无人机进行控制；（4）设计马尔科夫决策过程，设计滑模控制器的状态空间，动作空间和奖励函数；（5）构建多智能体的表演家‑评论家网络结构；（6）运用多智能体强化学习算法对所述多智能体的表演家‑评论家网络结构进行集中式训练和分布式执行策略；（7）保存训练好的深度强化学习智能体，对无人机对应飞控进行控制来完成编队；本发明对于复杂任务和多变环境具有更好的鲁棒性。

关键词：多智能体设计滑模网络结构控制器构建强化学习算法动力学模型动力学原理分布式执行无人机集群动作空间飞行模型决策过程强化学习协调控制运动模型状态空间集中式鲁棒性运动学智能体领航虚拟保存奖励

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一种面向混合扰动的异质网联车队的智能鲁棒控制方法

一种面向混合扰动的异质网联车队的智能鲁棒控制方法

引用

作者：翟春杰詹一笑陈宏磊陈楚翘宋慧王博颜成钢 310018 浙江省杭州市钱塘区白杨街道2号大街1158号

本发明公开了一种面向混合扰动的异质网联车队的智能鲁棒控制方法，该方法首先综合输入时延、不确定参数和外部扰动，建立车辆i的三阶纵向动力学模型。其次基于建立的三阶纵向动力学模型，选择控制目标，设计基于深度强化学习算法的上... 详细信息

标准号: CN117872766A

本发明公开了一种面向混合扰动的异质网联车队的智能鲁棒控制方法，该方法首先综合输入时延、不确定参数和外部扰动，建立车辆i的三阶纵向动力学模型。其次基于建立的三阶纵向动力学模型，选择控制目标，设计基于深度强化学习算法的上层协调控制策略。最后基于上层协调控制策略的输出，设计滑模跟随控制器和多目标扰动观测器，完成车队控制。本发明增加辅助控制输入补偿复杂扰动，避免了训练困难的问题的同时又没有牺牲车队的整体性能，并显著提高对复杂环境的适应性和响应速度。

关键词：纵向动力学协调控制车队三阶上层强化学习算法扰动观测器辅助控制复杂环境混合扰动鲁棒控制设计滑模输入补偿输入时延外部扰动选择控制控制器多目标异质网扰动输出智能响应

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基于神经网络滑模控制的冷原子重力仪主动隔振方法

基于神经网络滑模控制的冷原子重力仪主动隔振方法

引用

作者：罗东云邓长寿沈锋陈财至华亮卢婷 332005 江西省九江市濂溪区前进东路551号

本发明提供一种基于神经网络滑模控制的冷原子重力仪主动隔振方法，包括以下步骤：建立冷原子重力仪主动隔振模型；设计滑模控制律；设计神经网络算法；设计Lyapunov函数；设计自适应律，解决了目前控制方法没有考虑地面振动等外界扰动... 详细信息

标准号: CN114879507A

本发明提供一种基于神经网络滑模控制的冷原子重力仪主动隔振方法，包括以下步骤：建立冷原子重力仪主动隔振模型；设计滑模控制律；设计神经网络算法；设计Lyapunov函数；设计自适应律，解决了目前控制方法没有考虑地面振动等外界扰动随机性和模型不确定性的问题，通过建立自适应性的神经网络滑模控制，使得冷原子重力仪主动隔振系统的振动速度和振动位移迅速收敛，进而提高冷原子重力仪主动隔振系统的控制精度。

关键词：主动隔振冷原子重力仪滑模控制神经网络随机性神经网络算法不确定性地面振动设计滑模外界扰动振动位移自适应性控制律自适应收敛

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基于触发策略的多航天器控制方法

基于触发策略的多航天器控制方法

引用

作者：张颖吴爱国范瑶王朗 518055 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区

本发明公开了一种基于触发策略的多航天器控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、使用四元数的方法建立航天器运动学和动力学模型；步骤2、考虑干扰和不确定性因素，在步骤1的基础上，建立航天器跟踪模型；步骤3、考虑已有固定时间收... 详细信息

标准号: CN117075635A

本发明公开了一种基于触发策略的多航天器控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、使用四元数的方法建立航天器运动学和动力学模型；步骤2、考虑干扰和不确定性因素，在步骤1的基础上，建立航天器跟踪模型；步骤3、考虑已有固定时间收敛滑模面，结合步骤1建立的四元数航天器数学模型，设计滑模变量s；步骤4、设计动态事件触发机制；步骤5、设计固定时间收敛观测器；步骤6、在步骤1‑5完成的基础上，设计基于事件触发机制的航天器编队固定时间稳定控制律和自适应律，实现航天器编队对期望姿态的跟踪。本发明设计的控制器能够减少航天器编队间通讯次数的控制器。

关键词：航天器控制器四元数收敛不确定性因素动态事件触发动力学模型航天器跟踪航天器控制触发机制基于事件期望姿态设计滑模时间稳定数学模型观测器滑模面控制律运动学自适应触发跟踪通讯

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