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文字说明：

T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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文献类型

501 篇 专利

馆藏范围

501 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

机构

31 篇 西北工业大学
27 篇 浙江工业大学
25 篇 北京航空航天大学
24 篇 哈尔滨工业大学
19 篇 南京航空航天大学
16 篇 河海大学
15 篇 上海电力学院
13 篇 合肥工业大学
12 篇 南京理工大学
10 篇 江苏大学
9 篇 大连海事大学
9 篇 上海交通大学
9 篇 北京理工大学
8 篇 哈尔滨理工大学
8 篇 上海航天控制技术...
8 篇 浙江大学
8 篇 哈尔滨工程大学
8 篇 东北大学
7 篇 曲阜师范大学
6 篇 湖南工业大学

作者

20 篇 乔建忠
18 篇 郭雷
17 篇 许斌
16 篇 陈强
15 篇 米阳
14 篇 费峻涛
11 篇 张睿
9 篇 雷单单
9 篇 王腾腾
9 篇 南余荣
9 篇 刘洋
9 篇 王陈亮
9 篇 曹頔
9 篇 符杨
9 篇 韩云昊
8 篇 林建华
8 篇 慕容欣
8 篇 应俊
8 篇 赵万良
8 篇 陆志国

语言

501 篇 中文

检索条件"主题词=设计滑模"

共 501 条记录，以下是141-150 订阅

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详细简洁

排序：

双足轮式机器人纵向姿态角度控制方法及系统

双足轮式机器人纵向姿态角度控制方法及系统

引用

作者：闫斌斌林泽淮刘双喜张通孟中杰李少毅 710003 陕西省西安市友谊西路127号

本申请涉及自动控制技术领域，具体为一种双足轮式机器人纵向姿态角度控制方法；包括：建立双足轮式机器人线性化数学模型；从所述线性化数学模型中分离出面向控制的纵向姿态角度二阶导数模型；设计滑模面方程，并对所述滑模面方程求导... 详细信息

标准号: CN116661473A

本申请涉及自动控制技术领域，具体为一种双足轮式机器人纵向姿态角度控制方法；包括：建立双足轮式机器人线性化数学模型；从所述线性化数学模型中分离出面向控制的纵向姿态角度二阶导数模型；设计滑模面方程，并对所述滑模面方程求导；将所述滑模面方程求导的结果代入新设计的滑模趋近律公式，获得纵向姿态角度控制指令；利用所述纵向姿态角度控制指令和纵向姿态角度二阶导数模型，控制所述双足轮式机器人纵向姿态角度。本申请具有对于双足轮式机器人滑模控制中不确定性和干扰上界未知的情况，提出了一种改进的增益自适应滑模趋近律，使得切换项的增益随着系统状态的变化而动态调整，实现对双足轮式机器人的纵向姿态角度的抖振现象的有效抑制。

关键词：纵向姿态轮式机器人双足角度控制指令二阶导数数学模型滑模面线性化滑模求导自动控制技术不确定性动态调整抖振现象滑模控制角度控制设计滑模系统状态有效抑制切换项新设计自适应上界申请改进

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一种冗余大扭矩电动转向装置及其控制方法

一种冗余大扭矩电动转向装置及其控制方法

引用

作者：施国标王帅张洪泉桑冬岗乔鹏飞宋铭昊 100081 北京市海淀区中关村南大街5号院

本发明公开了一种冗余大扭矩电动转向装置及其控制方法。包括：主‑副电动转向装置和曲柄环板式行星齿轮转向装置；所述主‑副电动装置分别由电机、蜗轮蜗杆减速机构、控制器组成；曲柄环板式行星齿轮转向装置设有转矩转角传感器、锥齿轮... 详细信息

标准号: CN114954629B

本发明公开了一种冗余大扭矩电动转向装置及其控制方法。包括：主‑副电动转向装置和曲柄环板式行星齿轮转向装置；所述主‑副电动装置分别由电机、蜗轮蜗杆减速机构、控制器组成；曲柄环板式行星齿轮转向装置设有转矩转角传感器、锥齿轮传动副和曲柄环板式行星齿轮传动副。所述控制方法主要包括主动转向模式下双电机同步策略，通过模糊PID控制作为转向装置的转角环控制；利用遗传算法对速度环的控制参数进行优化；设计滑模速度同步控制器对双电机电流进行补偿。本发明的有益效果在于：该冗余大扭矩电动转向装置解决了中重型商用车转向的纯电动化和智能化难题，同时也提高了转向双电机的位置伺服一致性和同步控制精度。

关键词：电动转向装置板式转向装置双电机曲柄行星齿轮大扭矩冗余蜗轮蜗杆减速机构速度同步控制器转矩转角传感器行星齿轮传动模糊PID控制锥齿轮传动电动装置控制参数设计滑模同步策略同步控制位置伺服遗传算法主动转向控制器纯电动速度环智能化中重型转角环商用电机优化

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一种基于自适应施密斯补偿的电动舵机设计方法

一种基于自适应施密斯补偿的电动舵机设计方法

引用

作者：吴华丽李一飞 401524 重庆市合川区草街街道重庆人文科技学院

本发明提供了一个通过测量舵机舵偏角、舵偏角速度构造施密斯补偿器并采用自适应方法实现舵机快速响应控制的方法。首先舵偏角与舵偏角指令进行对比得到舵偏角误差，再与施密斯补偿器的输出对比得到补偿误差；根据补偿误差、舵偏角速度... 详细信息

标准号: CN117055338A

本发明提供了一个通过测量舵机舵偏角、舵偏角速度构造施密斯补偿器并采用自适应方法实现舵机快速响应控制的方法。首先舵偏角与舵偏角指令进行对比得到舵偏角误差，再与施密斯补偿器的输出对比得到补偿误差；根据补偿误差、舵偏角速度与补偿误差的积分构造误差滑模，一方面，根据舵系统的控制信号，构造通过滞后运算构造施密斯补偿器，同时采用自适应算法对施密斯补偿中的滞后时间参数进行自适应估计。另一方面通过自适应算法设计滑模控制中的常值干扰补偿项与角速度干扰补偿项，并叠加滑模信号的非线性变化与微分滤波信号，实现舵系统的快速控制。该方法具有舵机响应快速性好的优点。

关键词：舵偏角补偿误差补偿器舵机自适应算法舵系统滑模非线性变化自适应估计常值干扰干扰补偿构造误差控制信号快速控制快速响应滤波信号设计滑模时间参数滞后补偿项快速性自适应叠加运算测量指令输出响应

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永磁同步电机低速变负载转速控制方法

永磁同步电机低速变负载转速控制方法

引用

作者：石琴桂敬康刘鑫梁吉祥贺林 230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号

本发明公开了一种永磁同步电机低速变负载转速控制方法，包括：1采用LuGre摩擦模型估计摩擦力矩，采用干扰观测器估计电机未知负载，并建立电机运动和电磁转矩方程，设计滑模函数和等效控制项；2在等效控制项基础上设计补偿项和模糊鲁... 详细信息

标准号: CN114024477B

本发明公开了一种永磁同步电机低速变负载转速控制方法，包括：1采用LuGre摩擦模型估计摩擦力矩，采用干扰观测器估计电机未知负载，并建立电机运动和电磁转矩方程，设计滑模函数和等效控制项；2在等效控制项基础上设计补偿项和模糊鲁棒项构成控制律；3基于李雅普诺夫稳定性对摩擦系数等不确定参数采用自适应律；4编码器得出转子转速和标定转速做差输入转速环得到参考电流5信号检测出电流真实值变换得到dq轴电流值i_d、i_q；6将经过电流环得到给定电压并进行Park逆变换，将得到电压通过电压空间矢量脉宽调制生成信号控制逆变器，经逆变器输出三相电压控制电机调速。本发明能提高电机在低速运转时的鲁棒性、响应能力和抗干扰能力。

关键词：等效控制电机李雅普诺夫稳定性电压空间矢量永磁同步电机干扰观测器抗干扰能力控制逆变器逆变器输出调速参考电流低速运转电磁转矩电机运动负载转速给定电压控制电机脉宽调制摩擦力矩摩擦模型摩擦系数三相电压设计补偿设计滑模生成信号输入转速响应能力信号检测转子转速编码器电流环控制律鲁棒项鲁棒性自适应标定模糊

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复杂小天体表面着陆避障常推力控制方法

复杂小天体表面着陆避障常推力控制方法

引用

作者：朱圣英杨贺崔平远徐瑞梁子璇 100081 北京市海淀区中关村南大街5号

本发明涉及一种复杂小天体表面着陆避障常推力控制方法，属于深空探测技术领域。本发明建立着陆点固连坐标系下的着陆器动力学方程；采用线性滑模面和改进人工势函数相结合的方法，设计滑模面和引力势函数系数；对地形障碍附近空间进行... 详细信息

标准号: CN113641190B

本发明涉及一种复杂小天体表面着陆避障常推力控制方法，属于深空探测技术领域。本发明建立着陆点固连坐标系下的着陆器动力学方程；采用线性滑模面和改进人工势函数相结合的方法，设计滑模面和引力势函数系数；对地形障碍附近空间进行“危险区”，“膨胀预警区”，“安全区”分区，通过对各个障碍进行合并包围，对着陆障碍进行简化，提出新型斥力势函数，验证在着陆器、目标点和障碍物危险圆柱在水平方向上对齐且障碍物危险圆柱在两者中间的情况下，可有效逃离局部极小值点处；设计并改进常推力控制律；应用复杂小天体表面着陆避障常推力控制方法进行小行星着陆的控制，能够有效避免势函数制导法导致着陆器陷入局部极小值区域的问题。

关键词：着陆推力控制着陆器势函数小天体障碍物避障局部极小值区域危险区动力学方程人工势函数地形障碍函数系数设计滑模深空探测小行星对齐安全区目标点线性滑引力势预警区着陆点斥力固连模面制导改进分区验证膨胀包围合并应用

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一种无气压传感器的电控空气悬架控制器设计方法

一种无气压传感器的电控空气悬架控制器设计方法

引用

作者：庞滔李国全安润兴赵晶刘泰佑刘锦灿 527300 广东省云浮市云安区都杨镇高翠路3号

本发明提供一种无气压传感器的电控空气悬架控制器设计方法，涉及车辆悬架控制技术领域，包括以下步骤：S1：建立二自由度电控空气悬架模型；S2：确定主要的控制目标；S3：设计滑模观测器对空气弹簧内部气压进行估计；S4：针对系统误差... 详细信息

标准号: CN116341117A

本发明提供一种无气压传感器的电控空气悬架控制器设计方法，涉及车辆悬架控制技术领域，包括以下步骤：S1：建立二自由度电控空气悬架模型；S2：确定主要的控制目标；S3：设计滑模观测器对空气弹簧内部气压进行估计；S4：针对系统误差采用Backstepping方法设计悬架控制器；S5：搭建空气弹簧的面积归一化流体质量模型，计算空气弹簧高压源与低压源之间的面积归一化质量流量；S6：将控制器计算所得的期望空气流量和空气弹簧高压源与低压源之间的面积归一化质量流量之比作为占空比，将控制器输出转换为控制空气弹簧电磁阀的PWM信号。本发明以控制车辆簧载质量高度为目的，建立性能函数约束误差，并采用Backstepping算法设计控制器计算期望输出，最后转为PWM信号控制电控空气悬架的电磁阀充放气实现调高控制，以提高车辆乘坐舒适性和平顺性。

关键词：空气弹簧电控空气悬架面积归一化控制器计算质量流量低压源电磁阀高压源控制技术领域期望空气流量乘坐舒适性控制器设计控制器输出气压传感器车辆悬架调高控制二自由度控制目标内部气压设计滑模设计悬架算法设计系统误差性能函数质量模型控制器充放气观测器占空比簧载流体顺性输出期望转换

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一种考虑风光波动的综合能源系统频率控制方法及系统

一种考虑风光波动的综合能源系统频率控制方法及系统

引用

作者：姜河白金禹赵琰王东来史佳琪宋世巍王健林盛 110136 辽宁省沈阳市沈北新区蒲昌路18号

本发明公开一种考虑风光波动的综合能源系统频率控制方法及系统，属于综合能源系统运行控制技术领域。在综合能源系统中加入扰动观测器，对风光波动产生的扰动进行估计，从而设计滑模面及趋近律，使系统状态通过滑模面渐近运动到期望的... 详细信息

标准号: CN116131288A

本发明公开一种考虑风光波动的综合能源系统频率控制方法及系统，属于综合能源系统运行控制技术领域。在综合能源系统中加入扰动观测器，对风光波动产生的扰动进行估计，从而设计滑模面及趋近律，使系统状态通过滑模面渐近运动到期望的平衡状态，设计的滑模控制器能够根据扰动观测器得到的扰动估计量，实现在风光波动对系统负荷频率产生影响时的平衡控制。

关键词：综合能源系统扰动观测器风光滑模控制器渐近运动频率产生频率控制平衡控制平衡状态扰动估计设计滑模系统负荷系统状态运行控制扰动滑模面期望

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一种基于动态事件触发的动力定位船轨迹跟踪控制方法

一种基于动态事件触发的动力定位船轨迹跟踪控制方法

引用

作者：王海滨赵锐尤波谢文博李鸣阳孙明晓栾添添 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号

一种基于动态事件触发的动力定位船轨迹跟踪控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有技术中采用PPC方法对DPV进行控制时，由于执行器的频繁更新会导致能量浪费和执行器磨损的问题。本发明根据解耦原则做解耦处理，设... 详细信息

标准号: CN115903807A

一种基于动态事件触发的动力定位船轨迹跟踪控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有技术中采用PPC方法对DPV进行控制时，由于执行器的频繁更新会导致能量浪费和执行器磨损的问题。本发明根据解耦原则做解耦处理，设计滑模面为后面的控制器设计提供基础。还设计了积分型干扰观测器，二阶预设性能函数不仅同样能够满足系统的暂稳态性能，能够提供更好的初期性能的包容程度，减少执行机构的压力。考虑执行过程中的全部状态，将全状态的变化作为动态事件触发策略的因素并且在触发条件中引入了性能安全评价因子，设计全状态事件触发控制器，提高了触发的准确性，减少了触发频率，保证了轨迹跟踪任务的准确性。

关键词：动态事件触发轨迹跟踪全状态解耦船舶运动控制动力定位船干扰观测器控制器设计安全评价触发频率触发条件设计滑模事件触发性能函数控制器积分型暂稳态触发二阶预设磨损包容引入更新保证

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一种多运动模式球形机器人的姿态控制方法、系统及存储介质

一种多运动模式球形机器人的姿态控制方法、系统及存储介质

引用

作者：李秉洋王鹏飞马文科吕鹏宇李宏源李超兵常琛扬杨三强 100081 北京市海淀区中关村南大街31号

本申请公开了一种多运动模式球形机器人的姿态控制方法、系统及存储介质，其中方法包括：首先，对被控球形机器人系统建立多运动模式球形机器人系统的数学模型；其次，根据所述多运动模式球形机器人系统的数学模型，设计滑模控制器；最... 详细信息

标准号: CN115309176B

本申请公开了一种多运动模式球形机器人的姿态控制方法、系统及存储介质，其中方法包括：首先，对被控球形机器人系统建立多运动模式球形机器人系统的数学模型；其次，根据所述多运动模式球形机器人系统的数学模型，设计滑模控制器；最后，利用所述滑模控制器，根据反馈线性化方法对球形机器人进行姿态控制。本申请能够使多运动模式球形机器人使用跳跃功能进行避障后，快速地进行制动和调整自身姿态，避免发生二次入障。

关键词：球形机器人运动模式数学模型姿态控制滑模控制器存储介质设计滑模系统建立控制器线性化被控避障申请制动跳跃反馈

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一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法

一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法

引用

作者：朱其新王嘉祺金建锋刘红俐谢鸥黄晟平牛雪梅沈晔湖蒋全胜 215009 江苏省苏州市高新区科锐路1号

本发明涉及一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法，包括如下步骤：步骤1：建立包含扰动项的PMSM数学模型；步骤2：在所述PMSM数学模型中引入Smith预估补偿器，采用时变模型自适应预估方法估计延迟时间和被控对象模型参数，得到全参数自... 详细信息

标准号: CN115664282A

本发明涉及一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法，包括如下步骤：步骤1：建立包含扰动项的PMSM数学模型；步骤2：在所述PMSM数学模型中引入Smith预估补偿器，采用时变模型自适应预估方法估计延迟时间和被控对象模型参数，得到全参数自适应的Smith预估补偿器；所述时变模型自适应预估方法为：先加入一个时变环节，输入控制量，使两个输出量的误差趋近于0，以获得对应的自适应律；步骤3：采用基于滑模控制的前馈补偿控制器对输出进行前馈补偿。本发明采用时变模型自适应预估方法来估计延迟时间和被控对象模型参数，为Smith预估补偿提供了精确的参数；通过设计滑模前馈控制器，与Smith预估补偿相结合，确保了系统的整体稳定。

关键词：预估自适应时变被控对象模型前馈补偿数学模型补偿器延迟前馈控制器输入控制量滑模控制设计滑模整体稳定控制器补偿相全参数扰动项输出量输出引入环节

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