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T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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501 篇 专利

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501 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

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机构

31 篇 西北工业大学
27 篇 浙江工业大学
25 篇 北京航空航天大学
24 篇 哈尔滨工业大学
19 篇 南京航空航天大学
16 篇 河海大学
15 篇 上海电力学院
13 篇 合肥工业大学
12 篇 南京理工大学
10 篇 江苏大学
9 篇 大连海事大学
9 篇 上海交通大学
9 篇 北京理工大学
8 篇 哈尔滨理工大学
8 篇 上海航天控制技术...
8 篇 浙江大学
8 篇 哈尔滨工程大学
8 篇 东北大学
7 篇 曲阜师范大学
6 篇 湖南工业大学

作者

20 篇 乔建忠
18 篇 郭雷
17 篇 许斌
16 篇 陈强
15 篇 米阳
14 篇 费峻涛
11 篇 张睿
9 篇 雷单单
9 篇 王腾腾
9 篇 南余荣
9 篇 刘洋
9 篇 王陈亮
9 篇 曹頔
9 篇 符杨
9 篇 韩云昊
8 篇 林建华
8 篇 慕容欣
8 篇 应俊
8 篇 赵万良
8 篇 陆志国

语言

501 篇 中文

检索条件"主题词=设计滑模"

共 501 条记录，以下是61-70 订阅

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详细简洁

排序：

基于模糊自适应全局滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法

基于模糊自适应全局滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法

引用

作者：张颖徐自豪王佳伟吴爱国 518055 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区

本发明公开了一种基于模糊自适应全局滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、设计基于模糊控制的实变参数滑模面结构；步骤2、设计滑模变量s；步骤3、设计模糊控制器的输入为误差qe，输出为时变系数α1(t)、α2(t... 详细信息

标准号: CN114851196A

本发明公开了一种基于模糊自适应全局滑模的机械臂轨迹跟踪控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1、设计基于模糊控制的实变参数滑模面结构；步骤2、设计滑模变量s；步骤3、设计模糊控制器的输入为误差q_e，输出为时变系数α₁(t)、α₂(t)，并设计相应的隶属度函数和模糊逻辑；步骤4、设计积分形式的全局滑模变量σ；步骤5、设计基于模糊自适应滑模的机械臂轨迹跟踪控制律和自适应律，实现轨迹跟踪控制。该方法采用机械臂的拉格朗日动力学模型，考虑机械臂的模型参数不确定性和外部环境干扰，设计一种基于模糊控制的时变参数动态滑模面和积分形式的全局滑模面，进一步设计得出控制律和自适应律，实现机械臂的轨迹跟踪控制。

关键词：机械臂轨迹跟踪自适应滑模面积分形式模糊控制控制律滑模全局动力学模型隶属度函数模糊控制器模糊不确定性滑模变量模糊逻辑模型参数设计滑模时变参数外部环境变参数输出

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一种基于模糊滑模的智能汽车横向控制方法

一种基于模糊滑模的智能汽车横向控制方法

引用

作者：李琳辉连静王宏旭孙永朝郭烈王蒙蒙丁新立李明 116024 辽宁省大连市高新园区凌工路2号

本发明公开了一种基于模糊滑模的智能汽车横向运动控制方法，包括以下步骤：智能汽车横向滑模控制设计和模糊滑模控制设计。首先，将横向偏差yL和方位偏差εL融合为集成偏差eL，用eL设计滑模切换函数s。其次，选择s及其微分作为模糊滑... 详细信息

标准号: CN103439884B

本发明公开了一种基于模糊滑模的智能汽车横向运动控制方法，包括以下步骤：智能汽车横向滑模控制设计和模糊滑模控制设计。首先，将横向偏差y_L和方位偏差ε_L融合为集成偏差e_L，用e_L设计滑模切换函数s。其次，选择s及其微分作为模糊滑模控制的输入变量，前轮转角δ_fc作为输出变量。设计模糊滑模控制方法。本发明将模糊控制与滑模控制相结合，不同于常规模糊控制方法，本发明模糊控制的输入变量是滑模切换函数及其微分，这种改变既克服了滑模控制所容易产生的抖振现象，又增加了模糊控制不依靠系统精准模型的优点，可有效地克服汽车的非线性特性、参数不确定性以及外界的干扰，提高了控制器的精度、可靠性和稳定性。

关键词：模糊滑模控制滑模控制模糊控制输入变量智能汽车微分模糊控制方法设计非线性特性转角不确定性方位偏差横向偏差滑模切换模糊滑模切换函数设计滑模输出变量控制器相结合抖振精准前轮一种克服融合干扰汽车容易公开选择改变产生有效

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一种面向水下多自由度液压机械臂的滑模控制方法

一种面向水下多自由度液压机械臂的滑模控制方法

引用

作者：孙向伟周时钊沈翀庞丰叶陈正聂勇唐建中 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

本发明公开了一种面向水下多自由度液压机械臂的滑模控制方法。方法包括：考虑非线性和外干扰的情况下，建立动力学动力学状态空间模型；动力学动力学状态空间模型输出多自由度机械臂连杆机构连杆机构的每个自由度关节的转角值；根据动... 详细信息

标准号: CN114738338B

本发明公开了一种面向水下多自由度液压机械臂的滑模控制方法。方法包括：考虑非线性和外干扰的情况下，建立动力学动力学状态空间模型；动力学动力学状态空间模型输出多自由度机械臂连杆机构连杆机构的每个自由度关节的转角值；根据动力学动力学状态空间模型，使用反步控制法，设计滑模控制器，并建立约束条件；将动力学动力学状态空间模型输出的各个自由度关节的转角值输入滑模控制器中，滑模控制器输出液压系统的输入电压，转化为液压系统的液压阀的阀芯的位移，从而实现对水下多自由度液压机械臂的精准控制。本发明滑模控制方法能够在保证控制水下多自由度液压机械臂系统稳定性的同时，优化机械臂运动控制性能，提高机械臂关节控制精度，降低机械臂末端液压系统的控制误差。

关键词：动力学状态空间模型动力学液压机械臂多自由度滑模控制器自由度关节转角滑模控制液压系统多自由度机械臂连杆机构连杆机械臂关节机械臂末端机械臂运动系统稳定性精准控制控制误差控制性能设计滑模输出液压输入电压约束条件控制器输出液压阀阀芯转化优化保证

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基于动态事件触发机制的滑模容错控制方法及装置

基于动态事件触发机制的滑模容错控制方法及装置

引用

作者：胡艳艳关馨郁 100083 北京市海淀区学院路30号

本发明公开了一种基于动态事件触发机制的滑模容错控制方法及装置，涉及滑模控制技术领域。包括：建立离散网络化控制系统的动态模型；基于系统发生传感器故障的情况，设计离散网络化控制系统的状态滑模观测器；基于观测器估计结果设计... 详细信息

标准号: CN114253133B

本发明公开了一种基于动态事件触发机制的滑模容错控制方法及装置，涉及滑模控制技术领域。包括：建立离散网络化控制系统的动态模型；基于系统发生传感器故障的情况，设计离散网络化控制系统的状态滑模观测器；基于观测器估计结果设计滑模面；设计动态事件触发机制；设计基于观测器方法的滑模容错控制器。本发明针对网络化控制系统，给出了动态事件触发机制下考虑传感器故障的滑模容错控制方案。

关键词：网络化控制系统动态事件触发滑模传感器故障容错控制观测器滑模观测器容错控制器动态模型估计结果滑模控制设计滑模系统发生

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一种智能物料车自适应滑模控制策略

一种智能物料车自适应滑模控制策略

引用

作者：王俊豪唐威刘伟仝玉琪王友森杨逸凡 223400 江苏省淮安市涟水县海安路10号安东大厦8楼

本发明公开了一种智能物料车自适应滑模控制策略，针对存在外部扰动情况下，状态参数与控制增益未知、具有非对称约束的智能物料车系统，包括：依据车辆侧滑角和偏航率参数建立含非匹配扰动的横摆力矩动力学模型，设计滑模状态观测器和... 详细信息

标准号: CN118068717A

本发明公开了一种智能物料车自适应滑模控制策略，针对存在外部扰动情况下，状态参数与控制增益未知、具有非对称约束的智能物料车系统，包括：依据车辆侧滑角和偏航率参数建立含非匹配扰动的横摆力矩动力学模型，设计滑模状态观测器和二阶固定时间扰动观测器，用于处理系统状态未知问题和补偿估计外部非匹配扰动；应用双层自适应机制，重建未知扰动上界，解决未知非线性控制增益难题；构造非对称障碍Lyapunov函数处理非对称约束；依据Lyapunov稳定性理论和固定时间稳定性判据，证明本发明提出的方法可行、有效。与现有技术相比，本发明所提控制策略可保证智能物料车系统在控制增益未知情况下固定时间稳定，并削弱抖振影响。

关键词：非对称物料车控制增益扰动自适应智能匹配动力学模型非线性控制扰动观测器时间稳定性状态观测器参数建立处理系统横摆力矩滑模控制控制策略设计滑模时间稳定外部扰动未知扰动状态参数侧滑角偏航率抖振二阶判据上界削弱重建外部应用保证

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一种基于干扰观测器滑模算法的电液比例伺服阀控制方法

一种基于干扰观测器滑模算法的电液比例伺服阀控制方法

引用

作者：苏琦郭佳淼仇智姜习王子玮王家晟张军辉徐嘉骏张志豪 310000 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

本发明涉及一种基于干扰观测器滑模算法的电液比例伺服阀控制方法，所述方法包括：步骤一，建立滑模控制算法，步骤二，基于滑模算法，设计滑模控制器与干扰观测器，通过采集的阀芯位移传感器信号、压力传感器信号以及电磁铁电流信号，... 详细信息

标准号: CN117406581A

本发明涉及一种基于干扰观测器滑模算法的电液比例伺服阀控制方法，所述方法包括：步骤一，建立滑模控制算法，步骤二，基于滑模算法，设计滑模控制器与干扰观测器，通过采集的阀芯位移传感器信号、压力传感器信号以及电磁铁电流信号，建立针对位移以及力输入的二元系统状态空间模型。本发明通过引入基于状态观测器的滑模算法，补偿了电液比例伺服阀中的集总扰动，很好地抵抗了高压液动力、摩擦力、电磁铁磁滞效应等非线性因素带来的影响，提升了系统的性能，针对不同的大小干扰，只要取得常数ε使得其所主导的系统趋近滑模面s＝0的速率大于即能实现稳定控制，有较强的鲁棒性。

关键词：滑模算法比例伺服阀干扰观测器电液电磁铁阀芯位移传感器压力传感器信号滑模控制算法状态空间模型电磁铁电流非线性因素状态观测器磁滞效应二元系统设计滑模稳定控制控制器扰动高压液滑模面鲁棒性采集抵抗引入主导

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一种基于粒子群反演滑模观测器感应电机状态监测方法

一种基于粒子群反演滑模观测器感应电机状态监测方法

引用

作者：于文新钟广林王俊年赵延明李燕钟国亮 411201 湖南省湘潭市雨湖区桃园路2号

本发明公开了一种基于粒子群反演滑模观测器感应电机状态监测方法，包括以下步骤：建立感应电机状态空间数学模型；采用反演设计法设计标准控制律；设计趋近律，结合标准控制律设计滑模控制律，构建滑模观测器；设计适应度函数并结合粒... 详细信息

标准号: CN114325387B

本发明公开了一种基于粒子群反演滑模观测器感应电机状态监测方法，包括以下步骤：建立感应电机状态空间数学模型；采用反演设计法设计标准控制律；设计趋近律，结合标准控制律设计滑模控制律，构建滑模观测器；设计适应度函数并结合粒子群优化算法对滑模控制律实施参数寻优；实现感应电机在定转子绕组故障和定子电流传感器故障下的状态监测，并将系统实际输出值与观测值进行残差比较，显示监测精度。本发明设计了一种粒子群‑反演滑模观测器方法，通过反演法构建系统以及采取优化算法对滑模控制律实施参数寻优从而提高观测器的性能。该模型用于感应电机的状态监测时，能有效的提高其稳定性、响应速度和观测精度。

关键词：感应电机反演滑模观测器状态监测滑模控制律参数寻优控制律粒子群观测状态空间数学模型定子电流传感器粒子群优化算法定转子绕组适应度函数标准控制残差比较构建系统设计标准设计滑模实际输出优化算法观测器构建响应监测

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一种基于高阶卷积滑模观测器的机械臂驱动电机控制方法

一种基于高阶卷积滑模观测器的机械臂驱动电机控制方法

引用

作者：陆志韬王海涛徐胜陈雪松韩泽旭徐凯吴薇夏俊 211734 江苏省淮安市盱眙县黄花塘镇宁淮智能制造产业园铁山大道1号同创新城4号楼118室

本发明公开一种基于高阶卷积滑模观测器的机械臂驱动电机控制方法，包括：根据三相永磁同步电机的数学模型构建双闭环控制方法，并基于卷积算法对所述双闭环中的电流环反馈的电流进行滤波；根据所述驱动电机的电压、电流、速度和角度误... 详细信息

标准号: CN117811433A

本发明公开一种基于高阶卷积滑模观测器的机械臂驱动电机控制方法，包括：根据三相永磁同步电机的数学模型构建双闭环控制方法，并基于卷积算法对所述双闭环中的电流环反馈的电流进行滤波；根据所述驱动电机的电压、电流、速度和角度误差反馈设计滑模观测器；利用高阶卷积计算上述滑模观测器的滑模增益；采用PLL模块对反电动势中的角度和速度进行提取，获得驱动电机转子的角度和速度；将上述获取的驱动电机转子的角度和速度，用于对机械臂驱动电机进行控制。本发明融合了滑模控制和高阶卷积理论，改善了系统状态趋近滑模面的动态过程，提高稳态抗扰性能和精度，因此与普通的滑模控制方法相比具有更好的鲁棒性。

关键词：驱动电机高阶卷积滑模观测器转子滑模控制机械臂滑模三相永磁同步电机双闭环控制反馈动态过程反电动势角度误差卷积计算抗扰性能设计滑模数学模型系统状态电流环观测器鲁棒性双闭环构建滤波算法稳态融合

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一种基于滑模观测器的单相电网电压参数的鲁棒估计方法

一种基于滑模观测器的单相电网电压参数的鲁棒估计方法

引用

作者：田震袁景淇 200240 上海市闵行区东川路800号

本发明提供了一种基于滑模观测器的单相电网电压参数的鲁棒估计方法，包括：根据单相电网正弦电压信号的动态特性，构建其二阶状态空间模型；在上述状态空间模型的基础上，采用坐标变换，设计滑模观测器；针对滑模观测器角频率时变的情... 详细信息

标准号: CN108155643B

本发明提供了一种基于滑模观测器的单相电网电压参数的鲁棒估计方法，包括：根据单相电网正弦电压信号的动态特性，构建其二阶状态空间模型；在上述状态空间模型的基础上，采用坐标变换，设计滑模观测器；针对滑模观测器角频率时变的情况，对频率系数的观测误差进行重构，获取频率系数的动态观测方程；步骤四、确定滑模观测器参数；步骤五、依据单相电网电压信号的实时采样数据和步骤四得到的滑模观测器，进行电压参数的在线估计。本发明可用于单相电网电压参数的实时监控，提高估计的快速性、准确性和鲁棒性，为智能电网的实时控制和保护提供有效信息，还可用于单相电网电压跌落和低频振荡故障的在线检测。

关键词：单相电网电压滑模观测器状态空间模型频率系数可用实时采样数据正弦电压信号单相电网低频振荡电压参数动态观测动态特性观测误差设计滑模实时监控实时控制有效信息在线估计在线检测智能电网坐标变换观测器角频率快速性鲁棒性构建鲁棒时变重构跌落

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面向虚拟编组高速列车间隔控制的自适应滑模控制方法

面向虚拟编组高速列车间隔控制的自适应滑模控制方法

引用

作者：张亚东何润泽 100844 北京市海淀区复兴路10号

本发明公开了一种面向虚拟编组高速列车间隔控制的自适应滑模控制方法，包括：考虑空气阻力系数变化、列车精确荷载未知等建模误差和参数的不确定性，以及输入反馈不及时等不利条件，构建高速列车纵向动力学模型；考虑列车制动性能差异... 详细信息

标准号: CN117170228A

本发明公开了一种面向虚拟编组高速列车间隔控制的自适应滑模控制方法，包括：考虑空气阻力系数变化、列车精确荷载未知等建模误差和参数的不确定性，以及输入反馈不及时等不利条件，构建高速列车纵向动力学模型；考虑列车制动性能差异、测速定位误差和信息传输时延，建立虚拟编组高速列车最小安全间隔模型和参考间隔模型，将参考间隔和前车速度作为控制目标；运用非线性控制设计方法，设计滑模控制方法；设计自适应律，使其反馈调节控制参数，将自适应律与滑模控制方法结合。本方法的优点在于：控制鲁棒性好、抗干扰能力强、控制精度高。

关键词：高速列车自适应滑模控制编组虚拟空气阻力系数列车制动性能最小安全间隔测速非线性控制抗干扰能力纵向动力学不利条件不确定性定位误差反馈调节间隔控制间隔模型建模误差控制参数控制目标设计滑模输入反馈信息传输参考荷载鲁棒性构建前车时延列车

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