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文字说明：

T=题名（书名、题名），A=作者（责任者），K=主题词，P=出版物名称，PU=出版社名称，O=机构（作者单位、学位授予单位、专利申请人），L=中图分类号，C=学科分类号，U=全部字段，Y=年（出版发行年、学位年度、标准发布年）

检索规则说明：

AND代表“并且”；OR代表“或者”；NOT代表“不包含”；(注意必须大写,运算符两边需空一格)

检索范例：

范例一：(K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 AND Y=1982-2016
范例二：P=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT K=Visual AND Y=2011-2016

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文献类型

501 篇 专利

馆藏范围

501 篇 电子文献
0 种 纸本馆藏

日期分布

机构

31 篇 西北工业大学
27 篇 浙江工业大学
25 篇 北京航空航天大学
24 篇 哈尔滨工业大学
19 篇 南京航空航天大学
16 篇 河海大学
15 篇 上海电力学院
13 篇 合肥工业大学
12 篇 南京理工大学
10 篇 江苏大学
9 篇 大连海事大学
9 篇 上海交通大学
9 篇 北京理工大学
8 篇 哈尔滨理工大学
8 篇 上海航天控制技术...
8 篇 浙江大学
8 篇 哈尔滨工程大学
8 篇 东北大学
7 篇 曲阜师范大学
6 篇 湖南工业大学

作者

20 篇 乔建忠
18 篇 郭雷
17 篇 许斌
16 篇 陈强
15 篇 米阳
14 篇 费峻涛
11 篇 张睿
9 篇 雷单单
9 篇 王腾腾
9 篇 南余荣
9 篇 刘洋
9 篇 王陈亮
9 篇 曹頔
9 篇 符杨
9 篇 韩云昊
8 篇 林建华
8 篇 慕容欣
8 篇 应俊
8 篇 赵万良
8 篇 陆志国

语言

501 篇 中文

检索条件"主题词=设计滑模"

共 501 条记录，以下是71-80 订阅

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详细简洁

排序：

陀螺稳定平台滑模控制方法、装置、存储介质及电子设备

陀螺稳定平台滑模控制方法、装置、存储介质及电子设备

引用

作者：宋倩 130033 吉林省长春市净月开发区杜鹃路888号长春净月科技成果承接转化基地2号楼

陀螺稳定平台滑模控制方法、装置、存储介质及电子设备，涉及控制算法技术领域，方法包括：构建陀螺稳定平台的状态扩张观测器；建立陀螺稳定平台系统状态方程，并基于所述陀螺稳定平台系统状态方程得到系统误差；获取系统给定速度，将... 详细信息

标准号: CN116819970A

陀螺稳定平台滑模控制方法、装置、存储介质及电子设备，涉及控制算法技术领域，方法包括：构建陀螺稳定平台的状态扩张观测器；建立陀螺稳定平台系统状态方程，并基于所述陀螺稳定平台系统状态方程得到系统误差；获取系统给定速度，将所述系统给定速度作为滑模控制目标，以所述系统误差作为滑模面，设计滑模控制律；通过所述状态扩张观测器观测出未知系统扰动的等效干扰，并将所述未知系统扰动的等效干扰作为补偿信号前馈至控制输入端，再基于所述滑模控制律控制陀螺稳定平台；该方法在用状况扩张观测器观测未知扰动的基础上引入滑模控制对速度环进行控制，大大提高系统的控制能力和抗干扰能力。

关键词：陀螺稳定平台滑模控制观测器系统状态方程等效干扰未知系统系统误差扰动观测滑模控制律抗干扰能力控制输入端补偿信号存储介质电子设备获取系统控制能力控制算法设计滑模未知扰动系统给定滑模面控制律速度环构建前馈引入

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一种优化模糊滑模控制的机械臂轨迹跟踪控制方法

一种优化模糊滑模控制的机械臂轨迹跟踪控制方法

引用

作者：杜娟侯杰王何阳崔少华茹琛陈峙 030024 山西省太原市万柏林区窊流路66号

一种优化模糊滑模控制的机械臂轨迹跟踪控制方法，属于工业机器人控制技术领域，解决传统机械臂轨迹控制方法系统输出产生抖振现象的技术问题，包括如下步骤：1、获取机械臂期望轨迹信息；2、建立n自由度机械臂动力学模型；3、设计滑模... 详细信息

标准号: CN117549294A

一种优化模糊滑模控制的机械臂轨迹跟踪控制方法，属于工业机器人控制技术领域，解决传统机械臂轨迹控制方法系统输出产生抖振现象的技术问题，包括如下步骤：1、获取机械臂期望轨迹信息；2、建立n自由度机械臂动力学模型；3、设计滑模面s和指数趋近律4、设计三个系数作为模糊控制器与滑模控制器之间输入与输出的增益，并使用爬行动物算法求解三个系数进而优化隶属函数；5、设计模糊控制器的输入为滑模面和滑模面的导数，输出为指数趋近律的切换增益，并设计相应的隶属函数和模糊逻辑；6、得到基于爬行动物算法优化模糊控制的控制器，实现轨迹跟踪控制。本发明有效实现机械臂轨迹跟踪控制，具有更快的响应速度，降低控制输出的抖振现象。

关键词：机械臂轨迹跟踪爬行动物模糊控制器抖振现象隶属函数输出工业机器人控制模糊滑模控制动力学模型滑模控制器传统机械轨迹控制模糊控制模糊逻辑期望轨迹设计滑模算法优化系统输出有效实现控制器滑模面求解导数滑模算法优化响应

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含风电的多域时滞互联电力系统滑模负荷频率控制方法

含风电的多域时滞互联电力系统滑模负荷频率控制方法

引用

作者：米阳刘永娟马超吴彦伟朱银珠 200090 上海市杨浦区平凉路2103号

本发明涉及一种含风电的多域时滞互联电力系统滑模负荷频率控制方法，包括以下步骤：(1)将电力系统划分为多个包含火力发电系统和风力发电系统的区域；(2)用滑模负荷频率控制器作为控制变量ui(t)，并将系统参数的不确定项及负荷波动引... 详细信息

标准号: CN104967135A

本发明涉及一种含风电的多域时滞互联电力系统滑模负荷频率控制方法，包括以下步骤：(1)将电力系统划分为多个包含火力发电系统和风力发电系统的区域；(2)用滑模负荷频率控制器作为控制变量u_i(t)，并将系统参数的不确定项及负荷波动引起的干扰加入模型，建立含有不确定项的状态模型；(3)根据含有集结不确定项的状态模型设计积分型滑模面σ_i(t)；(4)设计滑模负荷频率控制器u_i(t)；(5)将u_i(t)作为控制指令，优化电力系统的负荷频率偏差。与现有技术相比，本发明控制方法考虑通信延迟、控制简单，鲁棒性强，时滞裕度大，在不同情况下均能取得显著的优化控制效果。

关键词：电力系统负荷频率不确定项状态模型时滞滑模负荷频率控制器风力发电系统火力发电系统积分型滑模面集结不确定项负荷波动控制变量控制指令设计滑模通信延迟系统参数优化控制控制器鲁棒性多域风电滑模一种裕度互联包含划分干扰优化涉及设计加入控制建立

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一种基于扰动补偿的AGV滑模路径跟踪控制方法

一种基于扰动补偿的AGV滑模路径跟踪控制方法

引用

作者：聂君张新宇盛春阳卢晓王海霞董鲁娇季德松綦英张晓玉 266590 山东省青岛市黄岛区前湾港路579号

本发明提供了一种基于扰动补偿的AGV滑模路径跟踪控制方法，涉及AGV控制技术领域，具体包括如下步骤：对AGV进行运动学建模并建立AGV位姿误差模型；设计一种由状态观测器以及RBF神经网络构成的等效扩张状态观测器ESO；设计滑模控制器，... 详细信息

标准号: CN117991648A

本发明提供了一种基于扰动补偿的AGV滑模路径跟踪控制方法，涉及AGV控制技术领域，具体包括如下步骤：对AGV进行运动学建模并建立AGV位姿误差模型；设计一种由状态观测器以及RBF神经网络构成的等效扩张状态观测器ESO；设计滑模控制器，包括：设计滑模等效控制律和设计改进变速控制律；基于RBF神经网络估计滑模控制器参数。本发明的技术方案克服现有技术中不能有效消除滑模控制带来的系统抖振现象，不能实现高精度的路径跟踪的问题。

关键词：路径跟踪设计滑模扩张状态观测器控制技术领域位姿误差模型等效控制律滑模控制器运动学建模状态观测器变速控制抖振现象滑模控制扰动补偿控制器滑模改进

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一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法

一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法

引用

作者：徐深徐栋张望鸿卫玲玲姬翠翠 213022 江苏省常州市新北区晋陵北路200号

本发明公开了一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法，去抖控制过程分为以下几步：（1）对非完整机器人编队任务建立动力学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在控制的过程中的位置以及速... 详细信息

标准号: CN110000782B

本发明公开了一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法，去抖控制过程分为以下几步：（1）对非完整机器人编队任务建立动力学模型；（2）在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在控制的过程中的位置以及速度；（3）设计滑模观测器并将传感器时时采集到的位置数据和速度数据传输到去抖控制算法模块中，使得非完整机器人时时调整自己的运动从而保证能够按照规定的路线运动。本发明的一种基于滑模观测器的非完整机器人去抖控制方法纯几何运算、简单易懂、算法稳定，对硬件设备要求较低，运动稳定，实用性强，易于商业化。

关键词：非完整机器人滑模观测器传感器控制算法模块动力学模型机器人车身几何运算控制过程路线运动任务建立设计滑模速度数据算法稳定位置数据硬件设备运动稳定传输观测器采集保证

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基于高速非奇异切换滑模的自主车辆路径跟踪控制方法

基于高速非奇异切换滑模的自主车辆路径跟踪控制方法

引用

作者：孙哲李圣瑞李志鹏陈博 310014 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号

一种无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，包括：(A)在Carsim软件中建立高保真度车辆模型；(B)根据行驶时由传感器获得的实时数据信息建立车辆的运动学模型；(C)根据传感器数据以及车辆固有结构参数得到车轮所受侧向力的估计值；(D)根据得到... 详细信息

标准号: CN117227744A

一种无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，包括：(A)在Carsim软件中建立高保真度车辆模型；(B)根据行驶时由传感器获得的实时数据信息建立车辆的运动学模型；(C)根据传感器数据以及车辆固有结构参数得到车轮所受侧向力的估计值；(D)根据得到的车轮侧向力估计值推导出车辆的横摆角速度以及侧滑角，以此建立车辆动力学模型；(E)结合车辆的运动学与动力学模型得到系统的二阶误差模型，并以此设计滑模控制器；(F)设计车辆前轮转角控制律。本发明的控制方法应用在无人驾驶车辆路径跟踪控制上，具有较高的精度以及较强的抗干扰性和鲁棒性。

关键词：无人驾驶车辆路径跟踪侧向力车轮车辆动力学模型实时数据信息传感器数据动力学模型估计值推导运动学模型车辆模型车辆前轮二阶误差高保真度固有结构设计滑模转角控制控制器侧滑角鲁棒性运动学传感器横摆行驶

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基于神经网络观测器的机器人关节滑模控制方法及系统

基于神经网络观测器的机器人关节滑模控制方法及系统

引用

作者：潘月斗蔡国庆 100083 北京市海淀区学院路30号

本发明公开了一种基于神经网络观测器的机器人关节滑模控制方法及系统，该方法包括：对待控制的机器人关节系统建立动力学模型，并通过分离出局部变量，获得关节子系统模型；在交联项有限的约束情况下，针对关节子系统模型建立神经网络... 详细信息

标准号: CN111965976B

本发明公开了一种基于神经网络观测器的机器人关节滑模控制方法及系统，该方法包括：对待控制的机器人关节系统建立动力学模型，并通过分离出局部变量，获得关节子系统模型；在交联项有限的约束情况下，针对关节子系统模型建立神经网络观测器，以对机器人关节系统的状态进行在线估计；其中，神经网络观测器估计的系统状态在有限的时间内收敛于机器人关节系统的实际状态；根据滑模变结构的控制思想设计滑模控制器，并在保证系统稳定的条件下，得到系统的控制输入。本发明可在机器人关节系统的系统状态和模型未知的情况下达到对机器人关节系统的控制，并且可保证机器人关节系统的控制精度和稳定性。

关键词：机器人关节神经网络观测器子系统模型系统状态关节动力学模型滑模变结构保证系统滑模控制局部变量设计滑模实际状态系统建立在线估计控制器交联收敛保证

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无时滞名义模型下污水处理设备臭氧浓度滑模抗扰控制方法

无时滞名义模型下污水处理设备臭氧浓度滑模抗扰控制方法

引用

作者：常雨芳周菲菲张学文黄文聪胡宇博余文锦周欣怡胡滢黄津莹孙国勇袁佑新曾攀孙涛 430068 湖北省武汉市洪山区南李路28号

本发明属于自动控制领域，公开的是无时滞名义模型下污水处理设备臭氧浓度滑模抗扰控制方法，在整个处理污水的系统中，作为处理污水剩余液的臭氧要通过以自制的PTFE中空纤维疏水膜制作的膜接触组件，与UV耦合成新的膜接触臭氧氧化‑UV... 详细信息

标准号: CN114019797A

本发明属于自动控制领域，公开的是无时滞名义模型下污水处理设备臭氧浓度滑模抗扰控制方法，在整个处理污水的系统中，作为处理污水剩余液的臭氧要通过以自制的PTFE中空纤维疏水膜制作的膜接触组件，与UV耦合成新的膜接触臭氧氧化‑UV工艺，用膜来传输臭氧能提高效率，原系统数学模型为一阶大惯性大时滞系统，为了简化滑模控制器的设计，减小时滞对系统的不利影响，现根据无时滞系统的名义模型来设计滑模控制器，采用扰动观测器预估出系统扰动，大大改善了系统的鲁棒性，有效的提高了系统控制效率与控制性能，减小了干扰对臭氧浓度控制系统的影响。

关键词：臭氧膜接触中空纤维疏水膜预估臭氧浓度控制污水处理设备自动控制领域大时滞系统滑模控制器扰动观测器污水臭氧氧化控制性能设计滑模数学模型系统控制系统扰动控制器大惯性鲁棒性剩余液原系统滑模减小一阶自制合成传输制作

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基于模糊时变滑模的永磁同步电机调速方法及系统

基于模糊时变滑模的永磁同步电机调速方法及系统

引用

作者：朱其新李旭阳张拥军眭立洪刘红俐丁一峰杨羽萌许兵张德义 215009 江苏省苏州市虎丘区学府路99号

本发明涉及永磁同步电机调速技术领域，具体涉及一种基于模糊时变滑模的永磁同步电机调速方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1：构建三相永磁同步电机的数学模型；S2：基于所述数学模型，设计滑模速度控制器，包括：引入时间衰减项构... 详细信息

标准号: CN117424507A

本发明涉及永磁同步电机调速技术领域，具体涉及一种基于模糊时变滑模的永磁同步电机调速方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1：构建三相永磁同步电机的数学模型；S2：基于所述数学模型，设计滑模速度控制器，包括：引入时间衰减项构造积分时变滑模面，以及采用非线性函数和模糊控制增益构建趋近律；S3：根据所述积分时变滑模面和所述趋近律，得到控制律，通过所述控制律调整电机系统的趋近速度。采用本发明所述控制方法的电机系统响应速度更快、抑制系统扰动和抖振的能力更强，具备更好的综合性能。

关键词：永磁同步电机积分时变数学模型滑模面控制律构建三相永磁同步电机非线性函数速度控制器调速电机系统调速技术调整电机模糊控制设计滑模时间衰减抑制系统综合性能扰动抖振滑模时变模糊响应引入

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基于区间二型T-S模型的有限时间稳定的滑模控制方法

基于区间二型T-S模型的有限时间稳定的滑模控制方法

引用

作者：付世州许梦雅周绍生 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街

本发明公开了基于区间二型T‑S模型的有限时间稳定的滑模控制方法，首先将永磁同步电机的数学模型转化为区间二型T‑S模糊模型；由于区间二型模糊系统中只有隶属函数的边界信息已知，因此设计观测器预测系统的状态，然后设计滑模面以及滑... 详细信息

标准号: CN113534665A

本发明公开了基于区间二型T‑S模型的有限时间稳定的滑模控制方法，首先将永磁同步电机的数学模型转化为区间二型T‑S模糊模型；由于区间二型模糊系统中只有隶属函数的边界信息已知，因此设计观测器预测系统的状态，然后设计滑模面以及滑模控制律。分析系统状态轨迹在滑模面的可达性，然后利用分区策略分别得到不同阶段的有限时间稳定条件，依次得到状态观测器和滑模控制器的增益。本发明利用区间二型T‑S模型描述永磁同步电机的运行过程，用滑模控制来控制电机的运行，既可以处理系统的不确定变量，又可以降低计算复杂度。因此，使用区间二型模糊集函数对系统建模，不仅系统描述更精确，而且使控制方法更有效。

关键词：永磁同步电机滑模控制时间稳定二型模糊系统滑模控制律滑模控制器计算复杂度状态观测器边界信息处理系统分区策略分析系统控制电机隶属函数模糊模型模型描述设计滑模数学模型系统建模系统描述预测系统运行过程状态轨迹观测器可达性模糊集滑模转化

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