检索结果-内蒙古大学图书馆

机械设计与制造 2025年第2期408卷 317-324页

作者：李太祥张平旭河南职业技术学院机电工程学院河南郑州450046 郑州大学机械与动力工程学院河南郑州450046

针对六自由度工业机器人关节几何误差,提出了一种新型标定方法。采用切比雪夫多项式来表征与关节相关的高阶几何误差模型,揭示了传动误差等来源的影响。根据灵敏度的不同将几何误差分为不同的组,建立了相应的识别模型。仿真结果表明,通... 详细信息

针对六自由度工业机器人关节几何误差,提出了一种新型标定方法。采用切比雪夫多项式来表征与关节相关的高阶几何误差模型,揭示了传动误差等来源的影响。根据灵敏度的不同将几何误差分为不同的组,建立了相应的识别模型。仿真结果表明,通过对可观测性指标的评估,该方法可以获得更好的测量配置。在实验验证过程中,通过固定关节3和关节6上的传感器系统建立多重识别空间,研究了关节3上无机械接口的传感器系统替代策略,在此基础上进行了关节几何误差的实际标定,结果表明该方法具有较好的标定精度。

关键词：工业机器人切比雪夫多项式多重识别空间误差标定几何误差

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激光跟踪测量系统误差标定评价方法

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激光与光电子学进展 2025年第7期 195-206页

作者：文诗雄吴腾飞曲灏辰天津大学精密测试技术及仪器全国重点实验室

针对激光跟踪测量系统高精度测量需求下的结构误差建模与标定效果评价问题，本文分析了激光跟踪测量系统运动学模型，研究了控制场网络标定方法，基于目标函数的隐函数模型不确定度传播律建立了结构误差标定评价模型，仿真分析了转站次... 详细信息

针对激光跟踪测量系统高精度测量需求下的结构误差建模与标定效果评价问题，本文分析了激光跟踪测量系统运动学模型，研究了控制场网络标定方法，基于目标函数的隐函数模型不确定度传播律建立了结构误差标定评价模型，仿真分析了转站次数、标定点布局对结构误差标定效果的影响，并搭建标定与评价场进行了实验验证。实验结果表明，不同布局下的结构误差参数标定精度与评价场坐标测量精度的变化一致，基于结构误差标定评价模型计算的结构误差参数标定不确定度无量纲均值从21.90变化到410.96时，评价场坐标均方根误差从0.2910 mm变化到2.2365 mm，证明所提方法可以有效评价激光跟踪测量系统结构误差网络标定效果。

关键词：激光跟踪测量误差建模误差标定不确定度分析布局优化

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微机电数字地震检波器设计及误差标定补偿方法

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振动与冲击 2013年第9期32卷 84-89页

作者：杜敏李巧燕徐国栋防灾科技学院防灾工程系河北三河065201 北京工业大学城市与工程安全减灾教育部重点实验室北京100124

研制一种新型数字硅MEMS地震检波器,集成三支硅MEMS陀螺与加速度计,可提供三维加速度、速度、角速度及位移等振动信息,可提高检波器的信息量及效率;提出的基于无需指北单轴速率转台的硅MEMS地震检波器六位置正反速率标定方法,不仅可提... 详细信息

研制一种新型数字硅MEMS地震检波器,集成三支硅MEMS陀螺与加速度计,可提供三维加速度、速度、角速度及位移等振动信息,可提高检波器的信息量及效率;提出的基于无需指北单轴速率转台的硅MEMS地震检波器六位置正反速率标定方法,不仅可提高标定精度与效率,且可减小标定工作量。并经实验验证该数字硅MEMS地震检波器样机及标定补偿方法的可行性与适用性。

关键词：微机电系统地震检波器加速度计陀螺误差标定

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高加速度条件下的MEMS IMU陀螺仪误差标定方法

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中国惯性技术学报 2023年第5期31卷 523-530页

作者：王国栋甄新帅王延辰张琛北京航天控制仪器研究所北京100039

导弹飞行过程中常伴随着高加速度,会导致MEMSIMU陀螺仪的输出产生漂移误差。为了消除高加速度对陀螺仪的影响,提出了一种基于离心机实验的陀螺仪误差标定方法。基于谐振式陀螺仪工作原理,分析了离心机实验引入的误差源,给出了等效半径... 详细信息

导弹飞行过程中常伴随着高加速度,会导致MEMSIMU陀螺仪的输出产生漂移误差。为了消除高加速度对陀螺仪的影响,提出了一种基于离心机实验的陀螺仪误差标定方法。基于谐振式陀螺仪工作原理,分析了离心机实验引入的误差源,给出了等效半径、失准角等因素的影响分析和补偿方法。在此基础上,设计了三轴陀螺仪离心机实验方案的整体编排。针对建立的陀螺仪误差模型,通过模型显著性分析和模型参数显著性分析,去除不显著项,实现了模型优化。基于实验数据,对优化后的模型进行了验证,结果表明标定后相比标定前误差降幅大于99%,验证了标定方法的有效性。

关键词：离心机实验 MEMS陀螺仪误差标定显著性分析模型优化

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激光跟踪仪几何结构误差标定及修正

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光学精密工程 2024年第11期32卷 1639-1652页

作者：王珊张滋黎董登峰周维虎纪荣祎潘映伶王国名崔成君中国科学院微电子研究所北京100029 中国科学院大学北京100049

为了提高激光跟踪仪坐标测量精度,分析了跟踪仪的几何结构误差,研究了横竖轴平移误差、横竖轴倾斜误差、激光平移误差和激光倾斜误差的标定和修正方法。利用几何分析法建立了几何结构误差模型,基于投影图像测量仪和检棒、PSD搭建了几何... 详细信息

为了提高激光跟踪仪坐标测量精度,分析了跟踪仪的几何结构误差,研究了横竖轴平移误差、横竖轴倾斜误差、激光平移误差和激光倾斜误差的标定和修正方法。利用几何分析法建立了几何结构误差模型,基于投影图像测量仪和检棒、PSD搭建了几何误差参数的标定装置,实现对几何误差的快速自动高精度标定及补偿。最后,利用误差标定实验测量出的几何误差代入误差补偿模型,与标尺的长度进行比对分析。实验结果表明:经几何误差修正后的跟踪仪坐标测量误差从13μm/m减小到4μm/m以内,测量精度约提升了9μm/m,验证了几何误差标定和修正方法的正确性,该方法可以提高激光跟踪仪的坐标测量精度。

关键词：激光跟踪仪几何结构误差误差标定误差修正最小二乘法

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单轴旋转捷联惯性导航系统加速度计尺寸误差标定方法

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兵工学报 2017年第7期38卷 1314-1321页

作者：王昆明谢建周召发火箭军工程大学兵器发射理论与技术国家重点学科实验室陕西西安710025

加速度计尺寸误差在载体角运动情况下,会造成捷联惯性导航系统导航解算误差,这在单轴旋转捷联惯性导航系统中尤为显著。为提高导航精度,提出一种新的加速度计尺寸误差标定方法。通过分析单轴旋转调制下尺寸误差的作用机理,建立导航误差... 详细信息

加速度计尺寸误差在载体角运动情况下,会造成捷联惯性导航系统导航解算误差,这在单轴旋转捷联惯性导航系统中尤为显著。为提高导航精度,提出一种新的加速度计尺寸误差标定方法。通过分析单轴旋转调制下尺寸误差的作用机理,建立导航误差与尺寸误差的数学模型;为进一步提高标定效果,引入加速度计等效误差作为扩展观测量,利用可观测性分析方法设计具体的标定路径,通过滤波获取尺寸误差参数。仿真和实验结果表明,相比仅以速度误差为观测量的方法,该方法可以实现对加速度计尺寸误差的更高精度快速标定,导航速度解算误差可降低约50%.

关键词：兵器科学与技术旋转调制尺寸效应扩展观测量可观测性分析误差标定

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垂直钻井工具二轴重力加速度计安装误差标定

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石油学报 2016年第10期37卷 1302-1308页

作者：邓江洪陈新元刘白雁曾良才卢云丹武汉科技大学机械自动化学院湖北武汉430081

提出一种用于井斜测量的自动垂直钻井工具二轴重力加速度计安装误差便捷标定方法,根据空间坐标系转换原理,推导二轴重力加速度计与钻具坐标系数学关系模型,构建安装误差标定矩阵。标定前,保证钻具轴线不变,旋转浮动导向套,测试加速度计... 详细信息

提出一种用于井斜测量的自动垂直钻井工具二轴重力加速度计安装误差便捷标定方法,根据空间坐标系转换原理,推导二轴重力加速度计与钻具坐标系数学关系模型,构建安装误差标定矩阵。标定前,保证钻具轴线不变,旋转浮动导向套,测试加速度计输出电压,经处理后作为多元线性回归样本,并利用标定矩阵元素间的数值关系,解算矩阵;标定时,将已解算的标定矩阵和重力加速度在加速度计敏感轴上的分量代入两坐标系数学模型,计算重力加速度在钻具坐标系三轴的分量,从而实现井斜角和工具面角精确测量。该方法不需要借助高精度辅助测量仪器或调校基准平台,也不需将钻具摆放到特定状态,具有测试过程简单、测试精度高的特点,便于在井场对二轴加速度计进行下井前最后校正。实验表明,标定后井斜角误差在2.5%以内。

关键词：自动垂直钻井井斜测量重力加速度计安装误差误差标定

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柔性测量臂的RPY建模与误差标定

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光学精密工程 2016年第2期24卷 365-371页

作者：赵磊赵新华王收军葛为民天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津理工大学机械工程学院天津300384

为了提高1P3R型柔性测量臂的检测精度,提出了一种自适应误差标定方法来完成它的参数标定和误差补偿。首先,基于RPY理论建立柔性测量臂的运动学模型并应用微分法推导了误差模型。然后,基于马尔柯夫链收敛性理论进行实数编码;在遗传算法(... 详细信息

为了提高1P3R型柔性测量臂的检测精度,提出了一种自适应误差标定方法来完成它的参数标定和误差补偿。首先,基于RPY理论建立柔性测量臂的运动学模型并应用微分法推导了误差模型。然后,基于马尔柯夫链收敛性理论进行实数编码;在遗传算法(GA)中引入自适应控制算子,提高了父代种群的多样性和最优个体变异数量;最后,对比分析了归一化GA、一般GA和最小二乘法等3种算法的误差标定精度及其收敛性,验证了所提出方法的有效性和可行性。结果显示:归一化GA仅用328代寻优计算,其精度达到5.2μm,收敛速度是一般GA的2.3倍且精度提高了3.1μm;最小二乘法经20次迭代计算后停止收敛,精度仅为18.4μm。实验结果表明:归一化GA具有收敛速度快、标定精度高和收敛稳定性好等明显优势,更易于实现该类测量机的高精度检测。

关键词：柔性测量臂 RPY理论归一化遗传算法误差标定

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点衍射干涉仪系统误差标定

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光学学报 2013年第7期33卷 199-203页

作者：许嘉俊邢廷文徐富超中国科学院光电技术研究所应用光学实验室四川成都610209 中国科学院大学北京100049

点衍射干涉仪是现代超高精度面形测量中常用干涉仪,其参考波由一定尺寸针孔衍射产生,因此摆脱了参考元件面形误差对测量精度的限制,使纳米及纳米级以下精度测量成为可能。点衍射干涉仪由于其结构特点,主要的系统误差来源于针孔衍射波与... 详细信息

点衍射干涉仪是现代超高精度面形测量中常用干涉仪,其参考波由一定尺寸针孔衍射产生,因此摆脱了参考元件面形误差对测量精度的限制,使纳米及纳米级以下精度测量成为可能。点衍射干涉仪由于其结构特点,主要的系统误差来源于针孔衍射波与理想球面波的偏差。设计了一种新的点衍射干涉仪系统误差标定结构,降低了对准难度。同时提出了利用干涉图信息计算CCD位置,去除几何结构慧差的方法。搭建了基于双孔干涉的系统误差标定系统,在针孔直径为3μm时,系统误差为0.009λ。

关键词：测量光学检测点衍射干涉仪双孔干涉误差标定

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石英MEMS陀螺漂移的周期性误差标定及补偿

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北京航空航天大学学报 2007年第12期33卷 1412-1416页

作者：张海鹏房建成盛蔚北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100083

实验发现石英系列微机电系统(MEMS,Micro Electromechanical System)陀螺仪零点漂移中含有很强的规律性误差,短时间高频采样尤为明显.为提高器件精度和系统性能,研究了其周期性误差各重要参数的特点,以误差分析理论分析了各误差传递系数... 详细信息

实验发现石英系列微机电系统(MEMS,Micro Electromechanical System)陀螺仪零点漂移中含有很强的规律性误差,短时间高频采样尤为明显.为提高器件精度和系统性能,研究了其周期性误差各重要参数的特点,以误差分析理论分析了各误差传递系数,提出了一种精确标定方法.实验结果表明经过精确标定和补偿,进一步提高了器件精度和在线长时间补偿效果.说明了本精确标定方法具有良好的补偿效果.

关键词：微机电陀螺仪周期性误差误差标定漂移误差补偿

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