检索结果-内蒙古大学图书馆

仪器仪表学报 2020年第9期41卷 20-30页

作者：张和君马俊杰张军深圳市中图仪器股份有限公司深圳518071 贵州航天计量测试技术研究所贵阳550009

针对激光跟踪仪在加工、装调、运输、使用过程中产生的误差与状态变动等问题,从系统的机械和光路理想结构出发,分析机械轴系安装误差、光学准直误差、转镜安装误差、编码器偏心等系列误差的形成机理,建立包含主要19项光机误差的运动学... 详细信息

针对激光跟踪仪在加工、装调、运输、使用过程中产生的误差与状态变动等问题,从系统的机械和光路理想结构出发,分析机械轴系安装误差、光学准直误差、转镜安装误差、编码器偏心等系列误差的形成机理,建立包含主要19项光机误差的运动学模型。研究系统综合误差模型的标定方法,提出一套现场标定方案和数值优化求解方法,实现对系统综合误差的一次性精确标定及补偿,提高模型参数的标定精度以及工业现场的标定效率。试验及应用表明,采用该误差模型优化方法,测量标准圆轨迹发生器的半径标准差可达8μm,圆平面的平面度标准差0.036μm,基于ASME B89.4.19双面测试的空间坐标测量误差能够减少到10×10-6以内。

关键词：激光跟踪仪跟踪反射镜误差模型圆轨迹发生器数值优化

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

半球型动压气浮轴承陀螺仪的静态误差模型

引用

北京航空航天大学学报 2018年第8期44卷 1705-1711页

作者：李岩段富海大连理工大学机械工程学院大连116024

为研究三自由度比力作用下半球型动压气浮轴承气膜变形对平台惯导中三浮陀螺仪输出的影响,提出了一种通过求解Reynolds方程来计算陀螺仪静态误差的数学模型。首先,在考虑气体稀薄效应条件下,针对三浮陀螺仪中的半球型动压气浮轴承给出... 详细信息

为研究三自由度比力作用下半球型动压气浮轴承气膜变形对平台惯导中三浮陀螺仪输出的影响,提出了一种通过求解Reynolds方程来计算陀螺仪静态误差的数学模型。首先,在考虑气体稀薄效应条件下,针对三浮陀螺仪中的半球型动压气浮轴承给出对应的Reynolds润滑方程;然后,用有限差分法求解气膜压力场,并利用得到的载荷与转子位移计算陀螺仪静态误差;最终,通过回归分析,得到半球型动压气浮轴承陀螺仪的静态误差模型。为简化回归分析的过程,引入干扰力矩与比力的周向夹角和径向干扰力矩作为中间参数,将三元回归分析问题转化为二元回归分析问题。计算结果表明:径向干扰力矩随着轴向比力的增大而增大,随着径向比力的增大呈现先增大后减小的趋势;干扰力矩在周向上超前比力1.35~1.55 rad。本文静态误差模型可预测300 m/s^2以内任意方向比力作用下由转子位移所引起的陀螺仪静态误差。

关键词：平台惯导三浮陀螺仪半球型轴承气体润滑误差模型

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

红外地平仪姿态测量误差模型

引用

宇航学报 2003年第2期24卷 138-143页

作者：姜雪原马广富罗晶哈尔滨工业大学控制科学与工程系哈尔滨150001

分析得出地球扁率和红外辐射是扫描式红外地平仪测量误差的主要原因。针对地球扁率 ,基于方位角的确定 ,分别给出了滚动角和俯仰角的测量误差模型。在地球红外辐射方面 ,给出了确定地平仪扫入、扫出点位置的方法 ,进而给出地球红外辐射... 详细信息

分析得出地球扁率和红外辐射是扫描式红外地平仪测量误差的主要原因。针对地球扁率 ,基于方位角的确定 ,分别给出了滚动角和俯仰角的测量误差模型。在地球红外辐射方面 ,给出了确定地平仪扫入、扫出点位置的方法 ,进而给出地球红外辐射误差的计算方法。最后 ,通过算例 ,给出了有关仿真结果 ,对方法的有效性进行了验证。

关键词：红外地平仪姿态测量误差模型卫星

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

直线驱动型并联机器人误差模型与灵敏度分析

引用

农业机械学报 2017年第7期48卷 383-390页

作者：于今余伟吴超宇程敏钱小吾重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 镇江高等专科学校数理化工系镇江212002

为提高直线驱动型并联机器人动平台末端执行器位置精度,根据并联机构结构和运动学模型,对影响末端位置精度的各项误差源进行了分析,利用解析法建立动平台末端操作空间与关节空间之间的误差映射模型;在灵敏度误差模型的基础上,依据全域... 详细信息

为提高直线驱动型并联机器人动平台末端执行器位置精度,根据并联机构结构和运动学模型,对影响末端位置精度的各项误差源进行了分析,利用解析法建立动平台末端操作空间与关节空间之间的误差映射模型;在灵敏度误差模型的基础上,依据全域灵敏度评价指标,提出了一种误差源筛选方案,筛选影响位置精度的主要误差源,利用蒙特卡洛法随机模拟并联机器人中各零部件的尺寸误差、驱动误差和装配误差,得知筛选前后动平台位置误差基本一致,验证了评价指标的正确性。以激光跟踪仪为测量工具在任务空间中取点测量,对筛选后的主要误差源进行辨识,修正并联机构的正向运动学模型后,并联机构末端位置精度改善显著,验证了误差源筛选方案的有效性和可行性,减轻了误差参数辨识的复杂程度和计算量,对结构较复杂的机构误差补偿具有一定的指导意义。

关键词：并联机器人误差模型全域灵敏度误差源筛选方案

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于误差模型的机器人运动学参数标定方法与实验

引用

机器人 2012年第6期34卷 680-688页

作者：陈钢贾庆轩李彤孙汉旭北京邮电大学自动化学院北京100876

提出一种基于误差模型的机器人运动学位置参数和角度参数分离标定方法.利用MCPC(modified complete and parametrically continuous)方法建立机器人运动学方程,推导相对于惯性坐标系的机器人运动学误差模型,提出将位置参数与角度参数分... 详细信息

提出一种基于误差模型的机器人运动学位置参数和角度参数分离标定方法.利用MCPC(modified complete and parametrically continuous)方法建立机器人运动学方程,推导相对于惯性坐标系的机器人运动学误差模型,提出将位置参数与角度参数分离的运动学参数标定方法.为了解决标定过程中关节角度误差问题,设计一套基于关节角度校正的机器人运动学参数标定实验方法.实验结果验证了所提出方法的有效性.

关键词：串联机器人误差模型运动学参数标定关节角度校正

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

自适应学习误差模型船舶柴油机调速器的研究

引用

内燃机学报 2009年第3期27卷 259-264页

作者：张桂臣任光大连海事大学轮机工程学院辽宁大连116026

船速控制的重要功能是维持船舶航速稳定和主机的热平衡,从而提高船舶操纵性能,以船-机-桨系统为控制对象的船舶调速器能够较好地实现这些功能。在分析船舶航速误差模型变化特性的基础上,应用激励函数的自适应神经网络和最陡下降法的非... 详细信息

船速控制的重要功能是维持船舶航速稳定和主机的热平衡,从而提高船舶操纵性能,以船-机-桨系统为控制对象的船舶调速器能够较好地实现这些功能。在分析船舶航速误差模型变化特性的基础上,应用激励函数的自适应神经网络和最陡下降法的非线性优化技术,提出了自适应学习误差模型控制方法,应用于船舶柴油机调速器控制系统。为验证新方法的有效性,在实验室条件下,建立了船舶柴油机调速器半实物仿真系统。仿真结果表明,新的船舶柴油机调速器在系统模型不确定和参数摄动情况下,能在线学习被控系统的动态特性,具有抑制扰动和参数摄动的能力,系统调节过程的稳定性和快速性都有提高。

关键词：船舶柴油机调速器误差模型

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于参数辨识的并联机器人误差模型研究

引用

农业机械学报 2024年第7期55卷 439-448,458页

作者：梁鸿键陈南霆陈明方胡俊楠武学岩吕娟昆明理工大学机电工程学院昆明650500 西安交通大学电气工程学院西安710049

误差模型是保障机器人定位精度的重要前提,本文提出了一种基于参数辨识的并联机器人误差模型验证方法。搭建参数辨识模型以获取机器人实际结构参数,使用偏微分理论建立实际误差模型,并对模型中的误差参数进行定量分析。随后将各误差参... 详细信息

误差模型是保障机器人定位精度的重要前提,本文提出了一种基于参数辨识的并联机器人误差模型验证方法。搭建参数辨识模型以获取机器人实际结构参数,使用偏微分理论建立实际误差模型,并对模型中的误差参数进行定量分析。随后将各误差参数对末端执行器位姿的影响映射到关节输入量上,从而驱动机器人执行误差模型验证实验。以3-PUU并联机器人为对象进行误差分析并开展实验验证,对比激光跟踪仪采集的末端执行器位置数据与误差模型分析结果,结果表明两者之间最大偏差为0.50 mm,平均偏差在0.31 mm以内,验证了所建误差模型的合理性与正确性。

关键词：并联机器人参数辨识误差分析误差模型

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

卫星天线定向复合控制全物理仿真系统误差模型及分析

引用

宇航学报 2006年第1期27卷 126-129,138页

作者：贾杰周凤岐周军西北工业大学航天学院西安710072

为了提高卫星天线定向全物理仿真精度,从力学的角度研究了卫星天线定向复合控制全物理仿真系统试验时影响天线指向与定点控制精度的几个不理想因素。对系统的误差进行了分析和研究,得出了其误差模型,在此基础上设计了自适应控制律并对... 详细信息

为了提高卫星天线定向全物理仿真精度,从力学的角度研究了卫星天线定向复合控制全物理仿真系统试验时影响天线指向与定点控制精度的几个不理想因素。对系统的误差进行了分析和研究,得出了其误差模型,在此基础上设计了自适应控制律并对其进行了稳定性证明。最后对该系统进行了仿真和测试,并给出了结果。结果表明该系统可以满足高精度天线定向复合控制要求。为进一步提高卫星天线定向复合控制全物理仿真精度奠定了基础。

关键词：全物理仿真误差模型稳定性复合控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

捷联惯导系统的误差模型与仿真

引用

光学精密工程 2009年第11期17卷 2779-2785页

作者：储海荣段镇贾宏光郭立红张跃中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033 中国科学院研究生院北京100039

为研究捷联惯导系统短时间导航精度,建立了导航误差数学模型,分析了惯性器件误差对系统导航精度的影响。应用捷联惯性导航原理,针对系统短时间导航的特点,简化了载体在导航坐标系的导航方程;由惯性器件安装误差与陀螺仪等效零漂经过方... 详细信息

为研究捷联惯导系统短时间导航精度,建立了导航误差数学模型,分析了惯性器件误差对系统导航精度的影响。应用捷联惯性导航原理,针对系统短时间导航的特点,简化了载体在导航坐标系的导航方程;由惯性器件安装误差与陀螺仪等效零漂经过方向余弦矩阵变换建立载体姿态误差方程;结合导航方程、姿态误差方程与惯性器件误差推导出载体速度误差与位置误差数学模型。在此基础上,建立了误差状态空间方程与误差模型框图。在Matlab/Simulink环境下建立了误差数学模型计算模块,用捷联惯导算法与误差模型共同解算地面150s导航试验数据。结果表明:导航系X轴的相对系统误差<20%,Y轴、Z轴的相对系统误差<4%,验证了误差数学模型的正确性。此外,分析了加速度计精度的变化对短时间工作的捷联惯导系统导航误差产生的基本影响。

关键词：捷联惯导系统误差模型系统仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于LSTM深度神经网络的MEMS-IMU误差模型及标定方法

引用

中国惯性技术学报 2020年第2期28卷 165-171页

作者：李荣冰鄢俊胜刘刚刘建业南京航空航天大学导航研究中心南京210016 航空工业西安飞行自动控制研究所西安710065

针对微惯性传感器受热、力学等环境的影响显著,传统的多项式误差模型补偿效果不理想的问题,建立一种基于长短时记忆(LSTM)深度神经网络的MEMS-IMU误差模型。模型输入信息为MEMS-IMU输出的角速度、加速度、温度,输出为角速度误差、加速... 详细信息

针对微惯性传感器受热、力学等环境的影响显著,传统的多项式误差模型补偿效果不理想的问题,建立一种基于长短时记忆(LSTM)深度神经网络的MEMS-IMU误差模型。模型输入信息为MEMS-IMU输出的角速度、加速度、温度,输出为角速度误差、加速度误差。同时,设计了基于长短时记忆神经网络的MEMS-IMU误差模型标定流程,构建了MEMS-IMU热、线运动、角运动等多维误差因素的综合激励训练集,对长短时记忆神经网络模型进行训练。对训练得到的模型进行验证,结果表明,相对于传统方法,采用所提出的模型对加速度和角速度进行误差补偿后残差均值减小约70%,均方差分别减小39%和64%,补偿效果更好。

关键词：微惯性测量单元长短时记忆神经网络误差模型标定

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：