检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机应用与软件 2022年第6期39卷 70-75,95页

作者：刘艳君牛丽平新乡学院计算机与信息工程学院河南新乡453003 河南师范大学计算机与信息工程学院河南新乡453007

为了提高四旋翼无人机(UAV)在遇到执行器故障和干扰时的稳定性,通过引入误差积分信号和动态因子,提出一种改进的积分反演容错控制方法。建立四旋翼UAV的动力学方程,并将其分解成高度、滚转、俯仰和偏航四个回路,给出执行器故障模型,将... 详细信息

为了提高四旋翼无人机(UAV)在遇到执行器故障和干扰时的稳定性,通过引入误差积分信号和动态因子,提出一种改进的积分反演容错控制方法。建立四旋翼UAV的动力学方程,并将其分解成高度、滚转、俯仰和偏航四个回路,给出执行器故障模型,将提出的改进控制方法应用在四个回路的控制律设计过程中,大幅提高了系统的容错性能。通过对比仿真实验结果表明:提出的改进积分反演容错控制律实现了对指令信号的快速响应和准确跟踪,有效改善了系统的动态性能和稳态性能,可实现包容执行器故障和干扰的四旋翼UAV稳定安全飞行。

关键词：四旋翼无人机执行器故障积分反演容错控制误差积分信号动态因子

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一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法

一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法

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作者：安小宇孔汉窦智峰贺振东李从善刘普杨小亮郭磊磊杜彬闫小关 450002 河南省郑州市东风路5号

本发明提供了一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法，其通过组合微分器求解无人机侧向期望轨迹信号一阶导与二阶导信号，进而通过偏航角速率与偏航角以及飞行速度信号求解侧向速度与侧向加速度误差信号，再通过误差综合形... 详细信息

标准号: CN115220466A

本发明提供了一种基于神经网络智能控制的无人机侧滑转弯控制方法，其通过组合微分器求解无人机侧向期望轨迹信号一阶导与二阶导信号，进而通过偏航角速率与偏航角以及飞行速度信号求解侧向速度与侧向加速度误差信号，再通过误差综合形成偏航角期望信号，通过与偏航角进行比较得到偏航角误差信号，进而由组合微分器以及角速度信号生成偏航角速率误差信号与偏航角加速度误差信号，最后由上述位置误差、速度误差、加速度误差、角度误差、角速率误差、角加速率误差训练一类类径向基神经网络，用神经网络逼近系统的不确定性误差，并叠加误差与误差积分信号组成最终的无人机偏航通道控制总信号，实现无人机侧滑转弯的智能控制。

关键词：偏航角侧向加速度误差误差信号微分器求解侧滑径向基神经网络飞行速度信号神经网络智能速率误差信号误差积分信号角速度信号逼近系统不确定性角度误差偏航通道期望轨迹期望信号神经网络速度误差速率误差位置误差智能控制转弯控制二阶偏航一阶转弯叠加

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一种采用自适应观测的无人飞行器攻角跟踪方法

一种采用自适应观测的无人飞行器攻角跟踪方法

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作者：雷军委王宏于晶张建秀王玲玲李恒 264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号

本发明提供了一种采用自适应观测的方法来实现飞行器攻角精准高动态跟踪的方法，首先分别建立攻角与力以及攻角与角速率观测并级非线性网络，然后再建立攻角观测器与俯仰角速率观测器，并由观测误差驱动并将非线性网络权值参数的自适应... 详细信息

标准号: CN116048128A

本发明提供了一种采用自适应观测的方法来实现飞行器攻角精准高动态跟踪的方法，首先分别建立攻角与力以及攻角与角速率观测并级非线性网络，然后再建立攻角观测器与俯仰角速率观测器，并由观测误差驱动并将非线性网络权值参数的自适应收敛；同时由观测误差设计超前校正网络，得到观测误差校正信号，并与观测积分信号以及观测误差非线性信号组成滑模信号，从而实现观测器的滑模控制；同时根据飞行任务设定的攻角期望值与攻角观测值进行比较得到攻角误差，然后采用反演设计方式，根据观测并级非线性网络的输出信号与误差校正信号与误差积分信号解算出飞行器舵偏角信号，从而实现飞行器攻角的高精度高动态性能控制。

关键词：攻角观测误差观测非线性网络观测器飞行器高动态自适应误差积分信号误差校正信号非线性信号滑模控制积分信号权值参数任务设定输出信号校正网络校正信号性能控制舵偏角俯仰角反演滑模解算收敛超前驱动飞行跟踪

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用于调节压电阀装置的方法、调节器设备和流体系统

用于调节压电阀装置的方法、调节器设备和流体系统

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作者： M·瓦尔德国埃斯林根

用于调节压电阀装置的方法、调节器设备和流体系统。本发明涉及一种用于压电阀装置（30）的调节、尤其压力调节的方法，该方法包括步骤：‑计算（S2）调节误差积分信号（IS），该调节误差积分信号表示所述压电阀装置（30）的调节的调节... 详细信息

标准号: CN116263609A

用于调节压电阀装置的方法、调节器设备和流体系统。本发明涉及一种用于压电阀装置（30）的调节、尤其压力调节的方法，该方法包括步骤：‑计算（S2）调节误差积分信号（IS），该调节误差积分信号表示所述压电阀装置（30）的调节的调节误差（RF）的时间积分，‑根据所述调节误差积分信号（IS）适配（S4）至少一个调节开启电压值（RW1，RW2），所述调节开启电压值在所述调节之内定义所述压电阀装置（30）的压电阀（6）的开启电压值，以及‑在使用适配的至少一个调节开启电压值（RW1，RW2）的情况下，提供（S5）用于在所述调节的范围内操控所述压电阀（6）的至少一个操控电压（AS1，AS2）。

关键词：压电阀开启电压误差积分信号操控适配调节器设备流体系统压力调节

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一种基于参数辨识的无人艇自适应控制方法

一种基于参数辨识的无人艇自适应控制方法

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作者：马国欣孙宏波王兆通 264005 山东省烟台市莱山区清泉路30号

本发明提供了一种基于自适应的无人艇航迹控制方法，通过惯性导航设备测量无人艇的纵荡速度信号、侧向位置信号以及艏向角信号，并根据纵荡速度误差信号、侧向位置误差信号、以及艏向角误差信号通过二阶震荡微分滤波器得到滤波微分信号... 详细信息

标准号: CN116540734A

本发明提供了一种基于自适应的无人艇航迹控制方法，通过惯性导航设备测量无人艇的纵荡速度信号、侧向位置信号以及艏向角信号，并根据纵荡速度误差信号、侧向位置误差信号、以及艏向角误差信号通过二阶震荡微分滤波器得到滤波微分信号，并叠加相应误差积分信号组成速度误差滑模信号与艏向角误差滑模信号；再通过自适应规律设计分别对纵荡推进力与轨迹控制的无人艇转艏力矩信号进行自适应补偿，并通过定常纵荡推进力信号叠加相应的滑模非线性信号、自适应控制信号得到最终的纵荡推进力与转艏力矩，从而实现对给定速度的跟踪与期望轨迹的跟踪控制。

关键词：推进力滑模侧向位置自适应自适应控制信号惯性导航设备速度误差信号误差积分信号非线性信号角误差信号微分滤波器自适应补偿跟踪控制轨迹控制航迹控制力矩信号期望轨迹速度误差速度信号微分信号误差信号信号叠加角误差二阶滤波叠加震荡测量跟踪

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一种采用神经网络与滑模复合的异步电机转速控制方法

一种采用神经网络与滑模复合的异步电机转速控制方法

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作者：杨咏东孙卫明王君美 264005 山东省烟台市莱山区清泉路30号

本发明提供了一种通过设置100个转速误差中心点参数与100个m轴以及t轴电流误差中心点参数构建神经网络切换与正弦基函数，得到m轴电流与t轴电流RBF神经网络；然后通过转速误差、t轴电流误差、m轴电流误差，分别设计非线性混合滤波器得... 详细信息

标准号: CN116743005A

本发明提供了一种通过设置100个转速误差中心点参数与100个m轴以及t轴电流误差中心点参数构建神经网络切换与正弦基函数，得到m轴电流与t轴电流RBF神经网络；然后通过转速误差、t轴电流误差、m轴电流误差，分别设计非线性混合滤波器得到误差滤波速率信号，然后进行线性积分得到误差滤波信号；再根据误差信号、误差滤波速率信号、误差积分信号、误差滤波信号进行线性组合得到误差滑模信号，并通过m轴与t轴误差滑模信号对神经网络的权值设计自适应规律进行权值自适应更新；再根据误差滑模、电流误差以及神经网络输出进行组合叠加得到t轴与m轴控制总信号以及t轴理想电流信号，从而实现异步电机转速跟踪控制的方法。

关键词：电流误差滑模滤波信号神经网络速率信号转速误差中心点滤波滤波器神经网络输出误差积分信号异步电机转速非线性混合自适应更新参数构建跟踪控制理想电流误差信号线性组合正弦基自适应叠加

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一种四旋翼直升飞机的干扰观测补偿飞行控制方法

一种四旋翼直升飞机的干扰观测补偿飞行控制方法

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作者：刘放美李海宁李辉冯柳葛勋寇誉元尚展垒 450002 河南省郑州市东风路5号

本发明是关于一种四旋翼直升飞机的干扰观测补偿飞行控制方法。其首先根据飞行任务设置滚转角、俯仰角、偏航角与高度指令信号，并通过安装惯性测量单元测量相应的滚转角、俯仰角、偏航角与高度信号。通过比较与积分得到误差信号与误差... 详细信息

标准号: CN111538346B

本发明是关于一种四旋翼直升飞机的干扰观测补偿飞行控制方法。其首先根据飞行任务设置滚转角、俯仰角、偏航角与高度指令信号，并通过安装惯性测量单元测量相应的滚转角、俯仰角、偏航角与高度信号。通过比较与积分得到误差信号与误差积分信号，再通过非线性变换与积分，得到相应的非线性误差信号与积分信号。最后分别构造高度、滚转、俯仰、偏航通道的干扰观测器，对四旋翼直升飞机的四个通道进行不确定性干扰观测与估计补偿，并形成控制力矩与期望升力信号，并通过反解逆运算得到四个旋翼的旋转速度期望值，从而最终实现四旋翼直升飞机的飞控任务。该方法的优点在于具有干扰补偿功能，使得系统稳定性强，控制精度高。

关键词：旋翼直升飞机俯仰角滚转角偏航角观测非线性误差信号惯性测量单元误差积分信号非线性变换干扰观测器系统稳定性俯仰不确定性飞行控制干扰补偿高度信号估计补偿积分信号控制力矩偏航通道期望升力任务设置误差信号指令信号滚转测量飞行

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一种采用自适应反演的异步电机转速控制方法

一种采用自适应反演的异步电机转速控制方法

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作者：杨咏东孙卫明王君美 264005 山东省烟台市莱山区清泉路30号

本发明提供了一种采用自适应反演相结合实现异步电机转速控制的方法，其通过实际转速与期望转速的比较得到转速误差信号；再设计角加速度估计器估计误差微分信号，然后叠加转速误差以及误差积分信号形成滑模信号；再分别对角加速度估计... 详细信息

标准号: CN116805851A

本发明提供了一种采用自适应反演相结合实现异步电机转速控制的方法，其通过实际转速与期望转速的比较得到转速误差信号；再设计角加速度估计器估计误差微分信号，然后叠加转速误差以及误差积分信号形成滑模信号；再分别对角加速度估计器的时间常数与负载常数进行自适应估计，汇总得到t轴理想电流信号并与t轴电流信号进行对比得到t轴电流误差信号；然后结合模型特点与参数设计自适应常值估计规律与电流微分估计规律并叠加t轴反演控制信号，形成t轴总控制信号；最后针对m轴电流误差信号，结合模型特点设计m轴反馈控制信号；再采用误差信号对m轴常值干扰进行非线性自适应估计，最终形成m轴总控制信号实现转速平稳控制。

关键词：电流误差信号总控制信号模型特点自适应反演反馈控制信号非线性自适应误差积分信号异步电机转速转速误差信号加速度估计自适应估计对角参数设计常值干扰电流信号叠加转速负载常数估计误差控制信号理想电流期望转速时间常数实际转速微分信号误差信号估计器滑模叠加

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基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法

基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法

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作者：李静王哲晋玉强雷军委李恒王瑞奇 430000 湖北省武汉市硚口区解放大道717号

本发明是关于一种基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法，属于飞行器飞行控制技术领域，该方法包括以下步骤：根据当前攻角以及期望攻角构建攻角误差信号，根据当前俯仰角速率以及期望俯仰角速率构建俯仰角速率误差信号；根据... 详细信息

标准号: CN110794864A

本发明是关于一种基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法，属于飞行器飞行控制技术领域，该方法包括以下步骤：根据当前攻角以及期望攻角构建攻角误差信号，根据当前俯仰角速率以及期望俯仰角速率构建俯仰角速率误差信号；根据攻角误差信号得到攻角误差近似微分信号，根据俯仰角速率误差信号构建俯仰角速率的滤波微分信号；根据攻角误差信号、俯仰角速率误差信号、攻角误差积分信号、攻角误差近似微分信号、滤波微分信号、攻角误差非线性变换信号以及俯仰角速率误差非线性变换信号构建飞行器的攻角跟踪控制信号，并利用攻角跟踪控制信号控制飞行器的稳定。该方法可以通过控制飞行器的姿态角速率以及攻角来增加飞行器的稳定性。

关键词：攻角俯仰角微分信号飞行器速率误差信号误差信号构建跟踪控制信号非线性变换控制飞行器姿态角滤波近似误差积分信号飞行控制攻角测量速率误差稳定控制信号构建期望

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基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法

基于姿态角速率与攻角测量的飞行器稳定控制方法

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作者：李静王哲晋玉强雷军委李恒王瑞奇 430000 湖北省武汉市硚口区解放大道717号

标准号: CN110794864B

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