检索结果-内蒙古大学图书馆

传感器技术 2003年第12期22卷 34-36,39页

作者：王晓沁卜雄洙朱明武南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

设计了九加速度计惯性测量组合用于测量飞行体的姿态和位置。通过理论分析和计算机仿真,结果显示由9个加速度计的输出可解算出载体运动角速度和线加速度,但由于加速度计的测量误差引起的角速度的解算误差会随飞行时间的增长而累积,采用... 详细信息

设计了九加速度计惯性测量组合用于测量飞行体的姿态和位置。通过理论分析和计算机仿真,结果显示由9个加速度计的输出可解算出载体运动角速度和线加速度,但由于加速度计的测量误差引起的角速度的解算误差会随飞行时间的增长而累积,采用误差补偿算法可有效地减小误差。另对加速度计位置误差进行了理论分析和仿真,结果表明,由加速度计组合的惯性测量方案对加速度计位置误差非常敏感。

关键词：加速度计惯性测量组合角速度线加速度误差补偿算法

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EAST铰链式维护机械臂的研制及变形预测与误差补偿算法研究

EAST铰链式维护机械臂的研制及变形预测与误差补偿算法研究

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作者：史善爽中国科学院大学

学位级别：博士

“东方超环”EAST是世界上首个非圆截面全超导托卡马克装置。近年来，随着装置性能和实验参数的不断提高，EAST托卡马克取得了一系列重要的研究成果和科学发现。但是，EAST内部部件第一壁也随之面临着越来越严苛的运行环境，承受着不断... 详细信息

“东方超环”EAST是世界上首个非圆截面全超导托卡马克装置。近年来，随着装置性能和实验参数的不断提高，EAST托卡马克取得了一系列重要的研究成果和科学发现。但是，EAST内部部件第一壁也随之面临着越来越严苛的运行环境，承受着不断增加的热负荷。尽管内部部件已经进行了多轮更新和升级，但实验过程中极高的热流密度仍会造成EAST真空室面向等离子体的局部小部件的损坏甚至失效。内部部件一旦失效，轻则影响高质量等离子体的获得，重则会导致等离子体放电根本无法进行或影响装置运行安全。因此，实验期间需要根据EAST内部部件的损伤情况对其进行及时的维护。对于常规的人工维护，即使很小的损伤，也需要装置停机，严重影响了物理实验效率，增加装置维护的时间和经济成本。鉴于此，为了保证足够的装置有效运行时间，EAST装置对实验期间的遥操作维护需求十分迫切。\n EAST铰链式维护机械臂(EAMA)系统的研发，旨在等离子体放电间隙，不破坏EAST超高真空环境的条件下，对EAST内部损失小部件进行实时检测和快速维护等操作。为了实现预期目标，EAMA系统的设计需要保证机械臂能够稳定运行在高温(80-120℃)，高真空(～10-5Pa)的严苛环境下。同时，为了利用EAMA的长悬臂进行维护操作，还需要实时准确地预测和补偿机械臂的柔性误差，保证足够高的控制精度。本文主要的研究内容包括:设计和研制EAMA机械臂一整套硬件系统;基于拉格朗日欧拉公式，建立了机械臂系统动力学数学模型;利用矩阵结构分析(MSA)及BP神经网络两种不同方法分别对机械臂系统的柔性变形进行预测;最终形成机械臂动态误差补偿算法，可以用于EAMA系统运行的精确控制。\n 首先，EAST实验期间，真空室内部环境恶劣，几何尺寸复杂。EAMA机械臂的设计难度远高于常规的工业机械臂。为了克服诸多设计难点，EAMA机械臂在吸收常规机械臂设计理念的基础上，采用多项独特的适应性设计方案:(1)EAMA整体采用多关节铰链式冗余机械臂构型，单节机械臂进行模块化设计，可同时具体偏航和俯仰两个自由度;(2)所有关节驱动器及高速传动部件内置于密封盒内，利用行星滚柱丝杠将旋转转换成直线运动，并通过波纹管将运动输出;(3)暴露在真空环境下的低速传动部件，采用MoS2-Ti-C复合材料镀膜进行固体润滑;(4)机械臂主体采用平行四边形连杆机构，可提供大于50000倍的减速比，在关节输出端形成超过1000Nm的驱动力矩。\n 其次，EAMA机械臂系统属于典型的串联多体系统。虽然机械臂系统的整体运行速度不高（关节平均角速度为0.5-1°/s），但由于长悬臂的柔性影响，在机械臂大跨度的刚体运动时，也伴随着机械臂的柔性变形甚至小幅度的振动发生。动力学特性的研究可以为机械臂柔性变形预测提供动态的关节作用力及驱动力矩等输入变量，是系统动态误差准确预测的基础。本文基于拉格朗日方程，建立了通用的多连杆刚体动力学数学模型，推导并给出了动力学模型中惯性矩阵、离心力与科氏力矢量以及重力矢量的数学表达式。同时，利用大型动力学仿真软件建立机械臂模型，对数学模型的计算结果进行对比和验证。\n 再次，EAMA系统的悬臂长度达到10m以上，机械臂在重力和扭矩作用下会产生明显的柔性变形，并且变形量会随着机械臂的运动和姿态的变换而不断变换。这种柔性变形特性如果得不到精确预测和合理补偿，将严重影响机械臂系统的位置精度。本文在刚体动力学模型的基础上，利用两种不同的方法分别建立机械臂柔性变形预测模型:基于矩阵结构分析(MSA)理论的刚度矩阵方法;基于负载实验实测数据的BP神经网络预测方法。并对这两种方法的变形预测精度和优缺点进行对比分析。两种方法都具有很好的实时性，可为实现机械臂精确控制提供依据。\n 最后，根据已有的变形预测模型及计算结果，结合机械臂运动学及轨迹规划，形成EAMA机械臂动态误差补偿算法，编写相关反馈控制程序，实现在任意位置和运动状态下对机械臂末端位置的动态误差进行实时补偿，确保机械臂末端执行器具有足够高的控制精度，顺利完成相关遥操作维护任务。

关键词：全超导托卡马克装置遥操作维护机械臂结构设计柔性变形误差补偿算法

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用特征多项式法设计PMP的误差补偿算法

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武汉科技学院学报 2005年第9期18卷 22-27页

作者：周利兵武汉科技学院电子信息工程系湖北武汉430073

提出了相位测量轮廓术(PMP)中相移算法的一种设计方法:特征多项式法。运用特征多项式法设计出了两种能同时抑制相移误差和谐波影响的误差补偿新算法,数值模拟验证了新算法对误差的抑制效果。该设计方法同样适用于相移干涉计量术。

关键词：相位测量轮廓术特征多项式相移算法误差补偿算法

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油管动态测长系统的误差补偿算法设计与实现

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计量技术 2007年第12期 63-67页

作者：宋洁叶献方刘胜红天津大港油田分公司测试公司天津300280 长江大学电子与信息工程学院荆州434023

将摩擦动力学理论引入油管测长系统,在测量机构的精确传递误差率的基础上设计补偿算法,从而校正动态误差。该算法设计过程首先对现场测量数据做离线处理,然后分析结果并优化数学模型,最后将优化算法移植到单片机C51程序设计中,由此实现... 详细信息

将摩擦动力学理论引入油管测长系统,在测量机构的精确传递误差率的基础上设计补偿算法,从而校正动态误差。该算法设计过程首先对现场测量数据做离线处理,然后分析结果并优化数学模型,最后将优化算法移植到单片机C51程序设计中,由此实现测长系统在线补偿动态误差的功能。本算法能够有效跟踪油管运动,进行实时误差补偿,响应速度波动的输入。

关键词：油管动态测量传递误差率误差补偿算法

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高精度智能型变送器多点误差补偿算法

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仪器仪表用户 2017年第9期24卷 26-30页

作者：刘玉中环天仪股份有限公司天津300384

本文介绍了智能变送器的主要误差来源，重点对误差进行分析，提出任意温度、压力下的多点补偿算法，并进行实例验证。该补偿算法提高了产品的整体性能，很好提升了智能变送器的精度。

关键词：误差补偿算法二项拟合多点误差补偿

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一种智能表宽频率无功误差补偿算法及其智能表

一种智能表宽频率无功误差补偿算法及其智能表

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作者：林新志王康 315191 浙江省宁波市鄞州区姜山镇明光北路1166号

一种智能表宽频率无功误差补偿算法，步骤：对智能表额定频率的宽频率范围划分成若干频段x，得到各频段的中心点频率fx；针对同一批次的样表，随机抽取n个作为实验的对象，在额定电压、额定电流下，获得各频段的中心点频率fx对应的寄存... 详细信息

标准号: CN109959819A

一种智能表宽频率无功误差补偿算法，步骤：对智能表额定频率的宽频率范围划分成若干频段x，得到各频段的中心点频率f_x；针对同一批次的样表，随机抽取n个作为实验的对象，在额定电压、额定电流下，获得各频段的中心点频率f_x对应的寄存器值；通过计量芯片对频率进行检测，获得采样的频率值f；判断该频率f处于哪个频段内，若频段x发生变化，则将频段x对应的寄存器值R_x写入基波无功相位校正寄存器中，重新计算校表参数校验并保存，实现动态无功误差补偿。本发明还公开了采用上述算法的智能表。它具有操作简单方便，能够实现动态补偿无功误差；同时不会因为频率微小波动不断地修改计量芯片寄存器的值，保证计量的稳定性和可靠性。

关键词：频段寄存器智能表计量芯片宽频率中心点无功误差补偿算法参数校验动态补偿动态无功基波无功随机抽取微小波动误差补偿相位校正重新计算采样校表算法写入计量保存检测保证

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一种智能表宽频率无功误差补偿算法及其智能表

一种智能表宽频率无功误差补偿算法及其智能表

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作者：林新志王康 315191 浙江省宁波市鄞州区姜山镇明光北路1166号

标准号: CN109959819B

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顾及波数域Delaunay子块的压缩感知下视阵列SAR误差补偿算法

顾及波数域Delaunay子块的压缩感知下视阵列SAR误差补偿算法

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作者：刘辉何向东赵向锋高承恩华耀沛李伟赵巧丽李葛爽 450000 河南省郑州市金水区北环路36号

本发明提出了一种顾及波数域Delaunay子块的压缩感知下视阵列SAR误差补偿算法。引入POS真实数据，以横滚角为切入点，构建MIMO下视阵列SAR横滚角分量误差模型；为了消除模型距离误差受目标空变性的影响，摒弃传统均匀分块的思想，根据... 详细信息

标准号: CN111323777B

本发明提出了一种顾及波数域Delaunay子块的压缩感知下视阵列SAR误差补偿算法。引入POS真实数据，以横滚角为切入点，构建MIMO下视阵列SAR横滚角分量误差模型；为了消除模型距离误差受目标空变性的影响，摒弃传统均匀分块的思想，根据目标散射强弱依次确定主散射目标区，通过阈值选择精确构建波数域Delaunay三角网区域小块后再做子孔径补偿；最后再用压缩感知算法稀疏重构得到三维成像结果，有效提高成像精度，改善三维图像质量。

关键词：波数域横滚角构建误差补偿算法压缩感知算法分量误差模型距离三维成像三维图像散射强弱稀疏重构压缩感知真实数据阈值选择目标区切入点子孔径散射变性分块小块子块成像引入

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一种移动平台测试系统及误差补偿算法

一种移动平台测试系统及误差补偿算法

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作者：袁靖军欧阳初田静 100093 北京市海淀区香山路西小府甲22号

本发明公开了一种移动平台测试系统及误差补偿算法，包括监控基准站和固定在移动平台上的移动站，监控基准站包括与监控计算机连接的基站数传电台和差分GPS基准站，移动站包括与导航计算机连接的光纤陀螺数据采集处理单元、加速度计数... 详细信息

标准号: CN103399335A

本发明公开了一种移动平台测试系统及误差补偿算法，包括监控基准站和固定在移动平台上的移动站，监控基准站包括与监控计算机连接的基站数传电台和差分GPS基准站，移动站包括与导航计算机连接的光纤陀螺数据采集处理单元、加速度计数据采集处理单元以及卫星定位导航单元，卫星定位导航单元连有导航天线，导航计算机通过通信控制器连接移动站数传电台，光纤陀螺数据采集处理单元与加速度计数据采集处理单元通过IMU补偿单元与导航计算机连接。本发明设计的移动平台测试系统及误差补偿算法解决了惯导系统中，惯性元件、元件安装以及系统的工程实现过程中存在的误差问题。

关键词：数据采集处理导航计算机移动平台基准站移动站卫星定位导航误差补偿算法连接测试系统光纤陀螺加速度计监控计算机通信控制器导航天线工程实现惯性元件误差问题元件安装电台差分GPS 监控基站补偿固定

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基于激光导航AGV惯导航向角原点变换及误差补偿算法

基于激光导航AGV惯导航向角原点变换及误差补偿算法

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作者：钱灏陈凤阳 215300 江苏省苏州市张家港市凤凰镇凤凰科技创业园B幢1楼

本发明一种基于激光导航AGV惯导航向角原点变换及误差补偿算法，步骤如下：在有激光slam检测数据时航向角为A，惯导器件航向角为B，那么零度角偏差C为A‑B；通过对激光slam航向角变量a与惯导航向角变量b的积分，记录航向角累计旋转角度... 详细信息

标准号: CN108981688B

本发明一种基于激光导航AGV惯导航向角原点变换及误差补偿算法，步骤如下：在有激光slam检测数据时航向角为A，惯导器件航向角为B，那么零度角偏差C为A‑B；通过对激光slam航向角变量a与惯导航向角变量b的积分，记录航向角累计旋转角度；得出惯导航向角的误差模型：在机器人惯性导航期间对惯导航向角进行误差补偿；设定目标航向角dir与当前航向角的偏差值angle，基于零度角统一，惯导航向角误差补偿计算，得出更准确的偏差值。本发明将惯导器件航向角的零度角与其统一，并实时计算出惯导航向角累计误差模型，从而对惯导航向角进行误差补偿；降低当前惯导器件的累计误差，可以将惯导器件的输出数据统一化，保证导航的精确性，便于机器人控制程序开发。

关键词：航向角惯导器件零度角误差补偿误差模型激光机器人控制程序误差补偿算法补偿计算惯性导航激光导航检测数据目标航向实时计算输出数据原点角误差统一机器人记录保证开发

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