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谐波传动装置的研究

哈尔滨工业大学学报 1983年第2期 40-52页

作者：齐毓霖张成洛

谐波传动装置,按其传动原理属于行星传动装置,比行星传动装置优点多,结构新颖文中较详细研究该装置中的关健件——柔性轮薄壁壳体的弹性变形及其位移式,推导出变形波方程式及齿形角,齿面相对运动方程式等。用试验及分析计算的方法求得... 详细信息

谐波传动装置,按其传动原理属于行星传动装置,比行星传动装置优点多,结构新颖文中较详细研究该装置中的关健件——柔性轮薄壁壳体的弹性变形及其位移式,推导出变形波方程式及齿形角,齿面相对运动方程式等。用试验及分析计算的方法求得该装置在传动过程中同时啮合齿数及啮合力分布规律。推导出每个齿的啮合力,传动效率及压轴力等公式。通过一系列的实验,验证上述各公式。有关实验内容及其具体数据。

关键词：谐波传动装置传动原理波发生器轮齿啮合力柔性齿轮弹性变形弹性形变口口啮合效率刚性齿轮

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作者： W·施密德德国因戈尔施塔特

本发明涉及一种谐波传动装置，其带一具有内齿部（12）的刚性单元（3）和一具有外齿部（4）的柔性单元（2），以及一产生交变磁场的磁场发生机构（8），其中和交变磁场共同作用的柔性单元（2）通过由磁场产生的磁力产生动态变形，通过... 详细信息

标准号: CN102656389A

本发明涉及一种谐波传动装置，其带一具有内齿部（12）的刚性单元（3）和一具有外齿部（4）的柔性单元（2），以及一产生交变磁场的磁场发生机构（8），其中和交变磁场共同作用的柔性单元（2）通过由磁场产生的磁力产生动态变形，通过该变形改变外齿部（4）与内齿部（12）的啮合，使刚性单元（3）和柔性单元（2）之间产生相对运动。其中磁场发生机构（8）设置在柱形柔性单元（2）的内部，柔性单元在运行时是旋转固定的，而刚性单元（3）则绕动态变形的柔性单元（2）旋转。

关键词：柔性单元刚性单元磁场磁场发生机构动态变形齿部内齿旋转啮合谐波传动装置磁力柱形变形固定内部

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作者： W·施密德德国因戈尔施塔特

标准号: CN102656389B

关键词：柔性单元刚性单元磁场磁场发生机构动态变形齿部内齿旋转啮合谐波传动装置磁力柱形变形固定内部

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作者：赖纳·奥特斯巴赫彼得·齐雷尔托比亚斯·普雷乌斯德国黑措根奥拉赫

本发明涉及一种谐波传动装置(1)，其包括：波发生器(8)，可通过所述波发生器变形的、柔性的设有外齿部的传动元件(14)，以及至少一个与柔性的设有外齿部的传动元件(14)啮合的、设有内齿部的传动构件(4，5)，所述传动元件具有在其未受机... 详细信息

标准号: CN108700174B

本发明涉及一种谐波传动装置(1)，其包括：波发生器(8)，可通过所述波发生器变形的、柔性的设有外齿部的传动元件(14)，以及至少一个与柔性的设有外齿部的传动元件(14)啮合的、设有内齿部的传动构件(4，5)，所述传动元件具有在其未受机械负荷状态下非圆形的、与椭圆形状不同的构型。

关键词：传动元件波发生器外齿部啮合谐波传动装置传动构件机械负荷椭圆形状变形的非圆形内齿部构型

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作者：约亨·蒂伦德国黑措根奥拉赫

本发明涉及一种谐波传动装置(1)，其包括：波发生器(8)；能通过所述波发生器变形的柔性的、设有外齿部的传动构件(14)，尤其柔性环形式的传动构件；以及至少一个与柔性的、设有外齿部的传动构件(14)啮合的设有内齿部的传动构件(4，5)。... 详细信息

标准号: CN108291458A

本发明涉及一种谐波传动装置(1)，其包括：波发生器(8)；能通过所述波发生器变形的柔性的、设有外齿部的传动构件(14)，尤其柔性环形式的传动构件；以及至少一个与柔性的、设有外齿部的传动构件(14)啮合的设有内齿部的传动构件(4，5)。柔性的、设有外齿部的传动构件(14)具有在该传动构件的未受机械负荷的状态下非圆形的基本形状。

关键词：传动构件外齿部波发生器啮合谐波传动装置基本形状机械负荷变形的非圆形内齿部柔性环

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作者：约亨·蒂伦德国黑措根奥拉赫

标准号: CN108291458B

关键词：传动构件外齿部波发生器啮合谐波传动装置基本形状机械负荷变形的非圆形内齿部柔性环

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谐波传动装置和用于谐波传动装置的轴承元件

谐波传动装置和用于谐波传动装置的轴承元件

作者：乌韦·荣格梅克·克鲁泽乌韦·莫茨考德国黑措根奥拉赫

本发明涉及谐波传动装置和用于谐波传动装置的轴承元件。谐波传动装置用于机器人传动装置，其包括至少一个具有内圈(2)和外圈(3)的轴承元件(1)，其中，内圈(2)或外圈(3)分段地构成，并且其中，在空间上在内圈(2)和外圈(3)之间设置有轴... 详细信息

标准号: CN114593145A

本发明涉及谐波传动装置和用于谐波传动装置的轴承元件。谐波传动装置用于机器人传动装置，其包括至少一个具有内圈(2)和外圈(3)的轴承元件(1)，其中，内圈(2)或外圈(3)分段地构成，并且其中，在空间上在内圈(2)和外圈(3)之间设置有轴向相邻的两个轴向倾斜滚针保持架(4a，4b)，在轴向倾斜滚针保持架中引导有滚针(5)。此外，轴承元件(1)包括内圈(2)和外圈(3)，其中，内圈(2)或外圈(3)分段地构成，并且其中，在空间上在内圈(2)和外圈(3)之间设置有轴向相邻的两个轴向倾斜滚针保持架(4a，4b)，在轴向倾斜滚针保持架中引导有滚针(5)。

关键词：滚针保持架轴向倾斜内圈谐波传动装置轴承元件轴向相邻滚针分段机器人传动

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谐波传动装置、应用和方法

谐波传动装置、应用和方法

作者：朱小娟尹富豪周壮 214028 江苏省无锡市高浪东路999号B1栋314

本发明公开了一种谐波传动装置、应用和方法，柔性传动部件的外齿圈在未受外力的状态下呈现圆形环状结构；柔性传动部件还包括自外齿圈所在壁体径向延伸的封底结构；与所述柔性传动部件的外齿圈间歇啮合和/或啮出的具有内齿圈的刚性传... 详细信息

标准号: CN114294399A

本发明公开了一种谐波传动装置、应用和方法，柔性传动部件的外齿圈在未受外力的状态下呈现圆形环状结构；柔性传动部件还包括自外齿圈所在壁体径向延伸的封底结构；与所述柔性传动部件的外齿圈间歇啮合和/或啮出的具有内齿圈的刚性传动部件；用于输入的输入部件，具有外齿部、以及由至少径向和轴向方向壁面构成的内腔结构；输入部件与刚性传动部件刚性固定；输出部件，具有与所述输入部件形成周向限位配合的结构，且输出部件被轴向封装在所述刚性传动部件和所述输入部件中；柔性传动部件封底结构与所述输出部件刚性固定。结构简单、成本低有利于批量生产。运行稳定，能够产生更精确的调节精度。能够适用于凸轮的相位进行调节。

关键词：柔性传动部件输入部件刚性传动部件输出部件封底结构刚性固定外齿圈谐波传动装置圆形环状结构间歇啮合径向延伸内腔结构运行稳定周向限位轴向方向内齿圈外齿部壁面壁体齿圈轴向封装应用配合生产

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作者：赖纳·奥特斯巴赫彼得·齐雷尔托比亚斯·普雷乌斯德国黑措根奥拉赫

标准号: CN108700174A

关键词：传动元件波发生器外齿部啮合谐波传动装置传动构件机械负荷椭圆形状变形的非圆形内齿部构型