检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：王晓营渤海大学

学位级别：硕士

随着自动化技术的普及,轮式移动机器人在人类资料生产和日常生活中发挥着重要作用,针对移动机器人轨迹跟踪的研究也越来越被广大学者所关注。当移动机器人的车轮与地面之间存在滑动时,会使得现有的大多数研究方法存在局限性。如何成功... 详细信息

随着自动化技术的普及,轮式移动机器人在人类资料生产和日常生活中发挥着重要作用,针对移动机器人轨迹跟踪的研究也越来越被广大学者所关注。当移动机器人的车轮与地面之间存在滑动时,会使得现有的大多数研究方法存在局限性。如何成功解决车轮的滑动影响,对提高移动机器人的轨迹跟踪性能有着重要现实意义。因此,本文选取以(2,0)构型轮式移动机器人为研究对象,通过设计合适的观测器和控制器来补偿车轮滑动的影响,进一步研究移动机器人的轨迹跟踪控制问题。主要研究内容如下: (1)将车轮与地面的滑动影响分为横向滑动和纵向滑动两种情况,分别引入横向、纵向滑动参数来表示车轮发生的滑动程度。在车轮发生滑动影响情况下,利用速度瞬心法进行了运动学建模,接着利用欧拉—拉格朗日方法和机器人一般模型建立了动力学模型。 (2)基于运动学模型,忽略动力学的影响,利用给定的参考轨迹,选取合适的李雅普诺夫函数设计了虚拟速度跟踪控制器,实现运动学层面上对参考轨迹的精确跟踪。 (3)基于动力学模型,利用LMI技术,设计了改进的非线性干扰观测器,实现对车轮滑动影响进行估计和补偿,并证明了所设计干扰观测器的稳定性。 (4)最后根据反步法思想设计了动力学滑模控制器,目的是实现对虚拟速度的跟踪,进而建立起运动学模型和动力学模型之间的联系,通过调节动力学控制器实现对设定轨迹的跟踪,同时设计李雅普诺夫函数证明了整体轨迹跟踪系统的稳定性。软件仿真结果表明在车轮发生横向和纵向滑动时,所设计的控制方法能够有效地减小滑动带来的影响,可以保证轮式移动机器人对参考轨迹实现精确的跟踪。

关键词：轮式移动机器人车轮滑动干扰观测器滑模控制

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

机车车轮滑动的控制方法

引用

国外内燃机车 1985年第4期 29-34页

作者： F.Charles 顾谦

本文提出一种控制电力机车或电传动内燃机车车轮滑动的方法和装置,以达到最佳的轮轨粘着。串激牵引电动机的某种特性,特别是反电势与电动机转速(转/分)之比值作为电动机电流的函数[E/n=f(I)],形成电压控制的基础,它限制供给每个牵引电... 详细信息

本文提出一种控制电力机车或电传动内燃机车车轮滑动的方法和装置,以达到最佳的轮轨粘着。串激牵引电动机的某种特性,特别是反电势与电动机转速(转/分)之比值作为电动机电流的函数[E/n=f(I)],形成电压控制的基础,它限制供给每个牵引电动机的电压(V)值,从而限制车轮滑动的最大百分数。选定的车轮滑动极限值几乎足以将大多数钢轨条件下的最大粘着条件包涵在内。将 E/n 与电动机的电压降(IR)、电动机的电流和机车速度的信号相结合,便导出无滑动状况下的理想的电压值 V。该电压随一个代表既定的最大滑动百分数的系数而增加,从而限制供给电动机的电压。一个最大电流电路包括从最大选定值减去允许的滑动百分数,以达到最大电动机电流值,从而获得最大牵引力。

关键词：牵引电动机串激转速限压串励车轮滑动百分数电流电阻器控制方法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种三轮全向移动机器人车轮滑动定量估计方法

一种三轮全向移动机器人车轮滑动定量估计方法

引用

作者：段琢华许文杰 528400 广东省中山市石岐区学院路1号电子科技大学中山学院厚德楼B817

三轮全向移动机器人是一种重要的移动机器人体系结构，具有稳定性高、全向移动的优点。三轮全向移动机器人车轮的滑动影响定位与控制的精度，对其进行定量估计具有重要意义。本发明涉及一种基于编码器与激光雷达的三轮全向移动机器人车... 详细信息

标准号: CN109669350A

三轮全向移动机器人是一种重要的移动机器人体系结构，具有稳定性高、全向移动的优点。三轮全向移动机器人车轮的滑动影响定位与控制的精度，对其进行定量估计具有重要意义。本发明涉及一种基于编码器与激光雷达的三轮全向移动机器人车轮滑动定量估计方法，其核心是融合编码器和激光雷达数据以及三轮全向移动机器人正逆运动学模型，估计车轮实际转动的移动。

关键词：全向移动机器人车轮激光雷达数据融合编码器移动机器人车轮滑动激光雷达逆运动学体系结构重要意义编码器滑动转动移动

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种三轮全向移动机器人车轮滑动定量估计方法

一种三轮全向移动机器人车轮滑动定量估计方法

引用

作者：段琢华许文杰 528400 广东省中山市石岐区学院路1号电子科技大学中山学院厚德楼B817

三轮全向移动机器人是一种重要的移动机器人体系结构，具有稳定性高、全向移动的优点。三轮全向移动机器人车轮的滑动影响定位与控制的精度，对其进行定量估计具有重要意义。本发明涉及涉及一种基于编码器与激光雷达的三轮全向移动机器... 详细信息

标准号: CN109669350B

三轮全向移动机器人是一种重要的移动机器人体系结构，具有稳定性高、全向移动的优点。三轮全向移动机器人车轮的滑动影响定位与控制的精度，对其进行定量估计具有重要意义。本发明涉及涉及一种基于编码器与激光雷达的三轮全向移动机器人车轮滑动定量估计方法，其核心是融合编码器和激光雷达数据以及三轮全向移动机器人正逆运动学模型，估计车轮实际转动的移动。

关键词：全向移动机器人车轮激光雷达数据融合编码器移动机器人车轮滑动激光雷达逆运动学体系结构重要意义编码器滑动转动移动

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种抑制矿用无人驾驶电机车车轮滑动的速度控制方法

一种抑制矿用无人驾驶电机车车轮滑动的速度控制方法

引用

作者：李小强叶继铭吴富强朱真才张益东刘年胜李莹 221116 江苏省徐州市铜山区大学路1号

本发明公开了一种抑制矿用无人驾驶电机车车轮滑动的速度控制方法，该方法在传统的永磁同步电机矢量控制基础上，将电机转速信号通过反馈项GD(s)引入至转速控制环的输出中，叠加在原转矩电流指令上。通过设计反馈项GD(s)，该方法可以等... 详细信息

标准号: CN114104013A

本发明公开了一种抑制矿用无人驾驶电机车车轮滑动的速度控制方法，该方法在传统的永磁同步电机矢量控制基础上，将电机转速信号通过反馈项G_D(s)引入至转速控制环的输出中，叠加在原转矩电流指令上。通过设计反馈项G_D(s)，该方法可以等效在电机的运动方程中引入虚拟阻尼D_vi，进而降低负载突变对电机转速的影响，从而能抑制矿用电机车因粘着力变化造成的车轮打滑现象，达到电机车安全行驶目的，避免出现擦轮、擦轨等安全问题。同时，为避免所引入的虚拟阻尼D_vi影响给定转速响应速度，在基于零极点抵消方法设计转速控制器参数时，需要结合所构建的等效永磁同步电机运动方程。

关键词：永磁同步电机运动方程电机车反馈项引入虚拟电机转速信号转矩电流指令矿用电机车转速控制环转速控制器安全问题安全行驶车轮滑动打滑现象电机转速负载突变给定转速极点抵消矢量控制速度控制无人驾驶传统的擦轮构建叠加电机车轮输出响应

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种抑制矿用无人驾驶电机车车轮滑动的速度控制方法

一种抑制矿用无人驾驶电机车车轮滑动的速度控制方法

引用

作者：李小强叶继铭吴富强朱真才张益东刘年胜李莹 221116 江苏省徐州市铜山区大学路1号

标准号: CN114104013B

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

车辆的车轮滑动控制方法

车辆的车轮滑动控制方法

引用

作者：吴智源鱼祯秀孙基模曹伊亨韩国首尔

本申请提供了一种用于车辆的车轮滑动控制方法，该方法包括：基于在车辆行驶时驱动系统的操作信息来估计驱动系统的等效惯量信息；从驱动系统的估计的等效惯量信息来确定驱动轮的滑动是否发生；如果确定驱动轮发生滑动，则从由传感器检... 详细信息

标准号: CN114291053A

本申请提供了一种用于车辆的车轮滑动控制方法，该方法包括：基于在车辆行驶时驱动系统的操作信息来估计驱动系统的等效惯量信息；从驱动系统的估计的等效惯量信息来确定驱动轮的滑动是否发生；如果确定驱动轮发生滑动，则从由传感器检测到的左轮速度和右轮速度来确定车轮是否处于滑动仅发生在驱动轮的左轮和右轮中的一个轮中的不均匀车轮滑动状态；以及如果确定车轮处于不均匀车轮滑动状态，则控制制动装置的操作，使得将制动力施加到发生滑动的车轮。

关键词：滑动车轮滑动驱动系统驱动轮左轮车轮等效惯量不均匀右轮控制制动装置传感器检测操作信息车辆行驶制动力施加申请

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种具有防止车轮滑动功能的维修举升装置

一种具有防止车轮滑动功能的维修举升装置

引用

作者：饶俊杰 324200 浙江省衢州市常山县新都工业园区

本实用新型涉及汽车检修技术领域，具体为一种具有防止车轮滑动功能的维修举升装置，包括举升机本体，所述举升机本体的内部设置有两组举升板，且两组所述举升板的左右两侧对称开设有容置槽，所述容置槽下方的举升板内部开设有空槽，且... 详细信息

标准号: CN215558651U

本实用新型涉及汽车检修技术领域，具体为一种具有防止车轮滑动功能的维修举升装置，包括举升机本体，所述举升机本体的内部设置有两组举升板，且两组所述举升板的左右两侧对称开设有容置槽，所述容置槽下方的举升板内部开设有空槽，且空槽的下侧竖向插设有螺杆，所述螺杆的上侧通过轴承连接有连接板，且连接板的左右两端分别固定连接有限位块。本实用新型设置有螺杆和限位块，实现对车轮两侧的限位，可有效防止汽车在检修的过程中发生侧滑现象，以保证检修时汽车的稳定性，从而提升本装置使用过程中的安全性，设置有缓冲板和铰接杆，利用缓冲板得以对举升板所受的外力进行缓冲和吸收，从而可提升举升板的整体结构强度。

关键词：举升板螺杆本实用新型缓冲板举升机连接板容置槽两组检修有效防止汽车车轮滑动对称开设举升装置内部设置汽车检修轴承连接装置使用左右两侧铰接杆限位块缓冲侧滑空槽竖向位块限位车轮维修吸收汽车保证

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种车辆维修具有防止车轮滑动功能的举升装置

一种车辆维修具有防止车轮滑动功能的举升装置

引用

作者：莫佳 710000 陕西省西安市高新区高新六路三十二号陕西汇德科技园第3幢1单元2层10239号房

本实用新型公开了一种车辆维修具有防止车轮滑动功能的举升装置，包括位于汽车举升机上的升降台和位于升降台两端的横梁，所述升降台的中部开设有位于两个横梁之间的维修槽。该车辆维修具有防止车轮滑动功能的举升装置，通过四个车轮定... 详细信息

标准号: CN211871260U

本实用新型公开了一种车辆维修具有防止车轮滑动功能的举升装置，包括位于汽车举升机上的升降台和位于升降台两端的横梁，所述升降台的中部开设有位于两个横梁之间的维修槽。该车辆维修具有防止车轮滑动功能的举升装置，通过四个车轮定位槽对车辆进行定位后，启动电机带动主螺纹杆和主皮带轮转动，利用皮带的传动带动从螺纹杆转动，从而带动四个车轮定位槽两侧正螺纹和反螺纹上的左移动座和右移动座相对运动，使左挡板和右挡板转动并撑起，从而对车轮的两侧进行进一步固定，避免车轮发生滑动，相较于现有技术采用挡板和车轮锁的方式，本装置结构更为简单，制造和使用成本较低，且对车轮的固定效果较好。

关键词：升降台转动车轮车辆维修车轮定位车轮滑动举升装置横梁本实用新型挡板固定效果技术采用启动电机汽车举升右移动座主皮带轮装置结构左移动座槽两侧车轮锁反螺纹螺纹杆维修槽右挡板正螺纹主螺纹左挡板滑动撑起传动皮带制造

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种可防车轮滑动的无障碍两层自动立体车库

一种可防车轮滑动的无障碍两层自动立体车库

引用

作者：顾丹红 323000 浙江省丽水市云和县白龙山街道沙溪村村口

本实用新型涉及立体车库技术领域，且公开了一种可防车轮滑动的无障碍两层自动立体车库，包括支撑柱，支撑柱前后两侧开设了滑动槽，滑动槽滑动连接有下层滑块和上层滑块，滑块均连接有支撑板和支撑柱，支撑柱上端固定连接有动力箱，由... 详细信息

标准号: CN210636880U

本实用新型涉及立体车库技术领域，且公开了一种可防车轮滑动的无障碍两层自动立体车库，包括支撑柱，支撑柱前后两侧开设了滑动槽，滑动槽滑动连接有下层滑块和上层滑块，滑块均连接有支撑板和支撑柱，支撑柱上端固定连接有动力箱，由电机驱动动力组带动载车板的上下滑动，载车板上设有压力传感器和夹轮器。该产品的优势特点：通过电动机带动主动齿轮再带动从动齿轮，从动齿轮带动与从动齿轮同轴的刚性齿轮，再带动与刚性齿轮啮合的齿链，完成载车板的上下移动，同时载车板上的压力传感器给予异步电机的电信号使异步电机的主轴转动，异步电机的主轴带动正反丝杆的转动，与丝杆啮合的两个夹具就会夹紧或者放松。

关键词：载车板支撑柱从动齿轮异步电机啮合压力传感器刚性齿轮滑动槽滑块夹具电机驱动动力立体车库技术自动立体车库本实用新型车轮滑动滑动连接上端固定上下滑动上下移动下层滑块优势特点正反丝杆主动齿轮主轴转动电动机动力箱夹轮器无障碍支撑板齿链夹紧两层丝杆同轴转动上层放松

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：