检索结果-内蒙古大学图书馆

重庆大学学报 2024年第3期47卷 44-52页

作者：高彦傅春耘杨忠杨官龙重庆大学机械与运载工程学院重庆400044 重庆长安汽车股份有限公司重庆400023

针对基于粒子滤波算法设计的车速估计器因提议分布与实际分布不一致导致粒子退化使估计误差变大的问题,提出了一种通过修正提议分布减弱粒子退化影响的改进粒子滤波车速估计器。首先,基于车辆运动学模型和传感器特性建立系统的状态转移... 详细信息

针对基于粒子滤波算法设计的车速估计器因提议分布与实际分布不一致导致粒子退化使估计误差变大的问题,提出了一种通过修正提议分布减弱粒子退化影响的改进粒子滤波车速估计器。首先,基于车辆运动学模型和传感器特性建立系统的状态转移方程和观测方程。然后,利用传感器测量值与粒子状态值的差值设计提议分布修正项对状态转移方程进行修正,并对过程噪声做自适应处理。最后,利用CarSim-Simulink联合仿真平台在双移线工况和正弦转角输入工况下进行仿真验证。与自适应粒子滤波器相比,双移线工况下改进粒子滤波估计器产生的纵向速度估计值和侧向速度估计值的平均绝对误差分别减小了40.25%和55.71%;正弦转角输入工况下,改进粒子滤波估计器产生的纵向速度估计值和侧向速度估计值的平均绝对误差分别减小了47.00%和41.21%。

关键词：车速估计粒子滤波提议分布

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基于交互式多模型滤波算法机车车速估计

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传感器与微系统 2022年第7期41卷 122-125页

作者：邓雯琪黄景春康灿李强西南交通大学电气工程学院四川成都611756

提出了基于交互式多模型滤波算法估计机车运行速度。轮速作为唯一已知的数据作为整个估计系统的输入。由于机车实际运行轨面未知,考虑了三种轨面情况模拟机车轨面运行情况,分别是干燥轨面、潮湿轨面及冰雪轨面。对马尔可夫矩阵进行自适... 详细信息

提出了基于交互式多模型滤波算法估计机车运行速度。轮速作为唯一已知的数据作为整个估计系统的输入。由于机车实际运行轨面未知,考虑了三种轨面情况模拟机车轨面运行情况,分别是干燥轨面、潮湿轨面及冰雪轨面。对马尔可夫矩阵进行自适应修正,设计了改进交互式多模型的滤波模型。根据仿真结果表明,不需要额外的轨面识别就能快速精确地估计出机车运行速度。

关键词：车速估计交互式多模型滤波算法马尔可夫矩阵

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基于轮速UKF的摩托车ABS车速估计算法研究

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自动化与仪器仪表 2023年第3期 111-115页

作者：马小陆吴明邓书朝安徽工业大学安徽马鞍山243000

针对实际摩托车轮速时序离散信号易受干扰、车速估计误差大的问题,提出了一种在不同工况下基于轮速UKF的ABS车速估计算法。通过Matlab/Simulink构建车辆轮胎和制动模型,基于无迹卡尔曼滤波算法进行轮速滤波,对不同工况下摩托车单轮制动... 详细信息

针对实际摩托车轮速时序离散信号易受干扰、车速估计误差大的问题,提出了一种在不同工况下基于轮速UKF的ABS车速估计算法。通过Matlab/Simulink构建车辆轮胎和制动模型,基于无迹卡尔曼滤波算法进行轮速滤波,对不同工况下摩托车单轮制动、双轮制动场景的车速估计算法进行数值模拟计算。实验结果表明,基于轮速UKF的摩托车ABS参考车速算法能较好地实现车速估计。

关键词：不同工况轮速UKF ABS 车速估计

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融合检测区标定与特征点识别的车速估计方法研究

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辽宁工业大学学报（自然科学版） 2022年第6期42卷 357-361,366页

作者：赵丽丽张丽唐阳山辽宁工业大学汽车与交通工程学院辽宁锦州121001 锦州市公共交通有限责任公司辽宁锦州121001

针对目前人工标定特征点存在误差大等不足之处,提出了一种自动识别特征点的方法。首先设定合适的检测区进行摄影测量时的相机标定,其次利用图像预处理、图像分割及形态学滤波处理(图像膨胀、开运算)等去除噪点,从而识别出车辆轮胎,利用... 详细信息

针对目前人工标定特征点存在误差大等不足之处,提出了一种自动识别特征点的方法。首先设定合适的检测区进行摄影测量时的相机标定,其次利用图像预处理、图像分割及形态学滤波处理(图像膨胀、开运算)等去除噪点,从而识别出车辆轮胎,利用函数bwtraceboundary来获取轮胎边界,然后依据圆的各种公式来获取相应的参数,求出轮胎的半径。同时再对其圆心进行标记,从而标注出轮胎中心点,进而精确识别轮胎中心特征点及其坐标。并通过坐标转换关系确定特征点的实际坐标,最后运用交通事故视频车速鉴定标准进行车速估计,从而实现提高测速精度的目的。实验验证表明,利用该方法对车速进行估计,其估计结果误差降低了3.07%。

关键词：检测区标定特征点识别车速估计

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车速估计方法、装置和车辆

车速估计方法、装置和车辆

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作者：朱家俊庞学文李森乐王大中杨帅李松松 130011 吉林省长春市汽车开发区东风大街2259号

本发明公开了一种车速估计方法、装置和车辆。其中，方法包括：在目标车辆的行驶过程中，确定目标车辆在当前时刻的扭矩值、阻力参数、行驶速度以及目标车辆行驶路段的坡度值；将扭矩值、阻力参数、行驶速度以及目标车辆行驶路段的坡度... 详细信息

标准号: CN117382649A

本发明公开了一种车速估计方法、装置和车辆。其中，方法包括：在目标车辆的行驶过程中，确定目标车辆在当前时刻的扭矩值、阻力参数、行驶速度以及目标车辆行驶路段的坡度值；将扭矩值、阻力参数、行驶速度以及目标车辆行驶路段的坡度值，输入预先确定的车速预测模型中，得到目标车辆在下一时刻的预测行驶速度；基于预测行驶速度的先验概率密度确定初始粒子集合；基于飞蛾扑火算法对初始粒子集合中的粒子进行迭代优化，得到目标粒子集合，基于目标粒子集合中所有粒子相对应的目标车辆的相对行驶速度更新目标车辆在下一时刻的预测行驶速度。解决了基于粒子滤波算法估计车速精度较低的问题，提高了车速估计的精度，提高车辆控制精度。

关键词：目标车辆行驶集合车速估计初始粒子目标粒子行驶路段阻力参数坡度车速粒子预测粒子滤波算法车辆控制迭代优化密度确定速度更新先验概率行驶过程预测模型预先确定算法

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一种轮毂电机驱动电动汽车的车速估计系统及方法

一种轮毂电机驱动电动汽车的车速估计系统及方法

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作者：李仲兴虞屹 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号

本发明公开一种轮毂电机驱动电动汽车的车速估计系统及方法，估计系统由传感器模块、UKF观测器、数据融合模块和BDS信号处理模块组成，基于BLDCM电动汽车离散化非线性数学模型对车速进行估计，采用UKF算法，从非线性三自由度车辆动力学... 详细信息

标准号: CN114348002B

本发明公开一种轮毂电机驱动电动汽车的车速估计系统及方法，估计系统由传感器模块、UKF观测器、数据融合模块和BDS信号处理模块组成，基于BLDCM电动汽车离散化非线性数学模型对车速进行估计，采用UKF算法，从非线性三自由度车辆动力学模型出发，结合传感器模块和数据融合模块的信号，估计得到轮毂电机驱动电动汽车的实时车速，利用融合数据对模型估计的数据进行校正，并结合车轮轮速信号实现了多传感器的数据融合，采用扩展传感器数据的方法，扩展了BDS测速信号，统一各个传感器采样时间间隔，从而抑制空气阻力以及滚动阻力等车辆非线性等因素对于车速估计的干扰，提高对BLDCM电动汽车车速的估计精度。

关键词：电动汽车数据融合模块车速估计轮毂电机车速车辆动力学模型非线性数学模型采样时间间隔车轮轮速信号信号处理模块传感器模块结合传感器扩展传感器驱动测速信号多传感器估计系统滚动阻力空气阻力模型估计融合数据三自由度实时车速数据融合观测器离散化传感器算法校正统一

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一种车辆异常状态下的纵向车速估计方法及系统

一种车辆异常状态下的纵向车速估计方法及系统

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作者：孙效杰代晨曦赵宇伦王文亮周乐鹏周灵 201418 上海市奉贤区海泉路100号

本发明公开了一种车辆异常状态下的纵向车速估计方法及系统包括，通过车载传感器，获取车辆信息；构建车速计算模型，将获取的车辆信息导入模型；通过车速计算模型输出纵向车速并进行分析判断，得到最终的车辆异常状态下的纵向车速估计... 详细信息

标准号: CN117565884A

本发明公开了一种车辆异常状态下的纵向车速估计方法及系统包括，通过车载传感器，获取车辆信息；构建车速计算模型，将获取的车辆信息导入模型；通过车速计算模型输出纵向车速并进行分析判断，得到最终的车辆异常状态下的纵向车速估计结果。本方法采用的降维观测器对信号进行处理，创新性解决了一般估计方法如卡尔曼滤波对传感器信号中的噪声信号、故障信号处理能力不足的问题。与传统的车速估计方法相比，本方法及系统具有更高的鲁棒性和可靠性，能够在车辆异常状态下仍能准确估计车辆的纵向速度，从而提高车辆控制系统的性能和安全性。

关键词：异常状态纵向车速车辆信息车速计算车辆控制系统故障信号处理信号进行处理车载传感器传感器信号卡尔曼滤波车速估计分析判断估计结果能力不足噪声信号传统的创新性观测器鲁棒性构建降维输出

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一种基于多模型融合的电驱动车辆车速估计方法

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火力与指挥控制 2020年第12期45卷 160-164页

作者：张征马晓军张运银陈路明陆军装甲兵学院兵器与控制系北京100072

为解决分布式电驱动车辆行驶状态参数获取困难的问题,根据轮毂电机驱动车辆多信息源的特点,提出了一种基于多模型融合的车速估计方法。该方法以自适应卡尔曼滤波算法为基础,建立了车速估计的状态空间模型和量测模型,对滤波噪声方差进行... 详细信息

为解决分布式电驱动车辆行驶状态参数获取困难的问题,根据轮毂电机驱动车辆多信息源的特点,提出了一种基于多模型融合的车速估计方法。该方法以自适应卡尔曼滤波算法为基础,建立了车速估计的状态空间模型和量测模型,对滤波噪声方差进行了自适应调节。同时为进一步提高状态参数估计精度,设计了基于车身加速度积分的车速估计器,并且结合车辆行驶工况和路面条件,将卡尔曼滤波和信号积分两种估计模型进行了融合。采用基于dSPACE的实时仿真平台进行了仿真分析,结果表明基于多模型融合的车速估计方法具有较高的估计精度,能够满足多种行驶工况下的车速估计需求。

关键词：车速估计卡尔曼滤波轮毂电机驱动车辆多模型融合

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一种基于车速估计的大车盲区雷达预警方法

一种基于车速估计的大车盲区雷达预警方法

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作者：杨博肖文剑孟钊王荣强 410205 湖南省长沙市高新开发区旺龙路56号2栋工业用房(研发楼)101-3楼

本发明涉及一种基于车速估计的大车盲区雷达预警方法，包括雷达信号预处理、自身车速估计以及右侧盲区预警处理；自身车速估计包括车速起始和车速维持两个阶段，输出准确、稳定的实时车速，再根据实时车速进入不同的报警模式，设置不同... 详细信息

标准号: CN118363025A

本发明涉及一种基于车速估计的大车盲区雷达预警方法，包括雷达信号预处理、自身车速估计以及右侧盲区预警处理；自身车速估计包括车速起始和车速维持两个阶段，输出准确、稳定的实时车速，再根据实时车速进入不同的报警模式，设置不同的探测区域、报警区域、目标运动速度的报警条件以及报警灯和蜂鸣器的报警状态；有效地减少了外界杂波对雷达的干扰，提高大车驾驶员对盲区情况的了解以及警示车辆附近的行人、小型车辆驾驶员等，减少因为驾驶人员视线受阻引起的交通事故。

关键词：车速估计盲区实时车速大车车速雷达预处理有效地减少报警模式报警区域报警条件报警状态警示车辆雷达信号目标运动人员视线探测区域外界杂波小型车辆预警处理报警灯蜂鸣器交通事故受阻预警驾驶输出

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一种用于两轮车的车速估计方法

一种用于两轮车的车速估计方法

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作者：夏庆超于雅雯金波单东升陈赞 310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号

本发明公开了一种用于两轮车的车速估计方法，其通过获取当前时刻下的车速观测值，并实时获取车身的纵向加速度；获取上一时刻的车速估计值与纵向加速度估计值以及第一差值与第二差值的绝对值，并通过对各绝对值进行模糊逻辑推理得到当... 详细信息

标准号: CN117669743A

本发明公开了一种用于两轮车的车速估计方法，其通过获取当前时刻下的车速观测值，并实时获取车身的纵向加速度；获取上一时刻的车速估计值与纵向加速度估计值以及第一差值与第二差值的绝对值，并通过对各绝对值进行模糊逻辑推理得到当前时刻对应的预测噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵,基于当前时刻下的观测噪声协方差矩阵、纵向加速度、车速观测值以及上一时刻的预测噪声协方差矩阵构建卡尔曼滤波方程，利用卡尔曼滤波方程估算当前时刻的车速估计值与纵向加速度估计值,即本发明通过计算出时变的预测噪声协方差矩阵和观测噪声协方差矩阵，估算当前时刻下的车速估计值与纵向加速度估计值,提高了估算的准确性。

关键词：车速估计观测噪声协方差矩阵加速度估计协方差矩阵噪声卡尔曼滤波车速预测估算观测模糊逻辑推理方程估算实时获取两轮车构建时变车身

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