检索结果-内蒙古大学图书馆

测绘通报 2015年第11期 35-38页

作者：宗文鹏李广云王力周阳林信息工程大学导航与空天目标工程学院河南郑州450052 现代城市测绘国家测绘地理信息局重点实验室北京100000

移动测量中定位定姿系统的精度决定了整个系统的精度,为了获得激光扫描仪采样时对应测量系统时间点处的轨迹数据,需要进行插值。本文介绍了移动测量系统和直接地理参考,给出了典型的插值算法,以笔者所在学校车载移动测量系统的实测数据... 详细信息

移动测量中定位定姿系统的精度决定了整个系统的精度,为了获得激光扫描仪采样时对应测量系统时间点处的轨迹数据,需要进行插值。本文介绍了移动测量系统和直接地理参考,给出了典型的插值算法,以笔者所在学校车载移动测量系统的实测数据进行轨迹插值测试,对各种插值算法在不同移动速度下的轨迹插值结果的精度和效率进行了比较,并分析了对激光脚点定位精度的影响。结果表明,对位置进行移动线性插值,对姿态进行移动自然样条插值可以取得较好的精度和效率。

关键词：定位定姿系统移动测量轨迹插值龙格现象移动插值自然样条

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于轨迹压缩的机器人轨迹插值与仿真

引用

机床与液压 2023年第23期51卷 30-36页

作者：张培森郭忠峰杜文龙彭世杰沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳110870 中船九江海洋装备(集团)有限公司江西九江332000

针对机器人关节空间轨迹插值中插值点选择的复杂性,以Delta机器人动平台门字形轨迹为研究对象,提出一种基于轨迹压缩的轨迹插值方法。采用PH曲线平滑过渡动平台运动轨迹拐角,将任意轨迹点位置以3个主动杆的转动角度表示,形成关节空间轨... 详细信息

针对机器人关节空间轨迹插值中插值点选择的复杂性,以Delta机器人动平台门字形轨迹为研究对象,提出一种基于轨迹压缩的轨迹插值方法。采用PH曲线平滑过渡动平台运动轨迹拐角,将任意轨迹点位置以3个主动杆的转动角度表示,形成关节空间轨迹;将遗传算法与改进的TDTR算法结合,对主动杆转动关节的轨迹进行离线压缩,得出特征轨迹点,作为5次NUBRS的插值点进行轨迹插值;与按时间与距离均匀划分所得相同数目的轨迹点作为插值点,进行轨迹插值数据对比,证明基于轨迹压缩的轨迹插值,关节角速度与加速度的最大值降低。仿真对比表明,此方法降低了动平台的最大加速度。测试实验结果验证仿真结论,动平台运动平稳,进行循环拾取操作的速率可达50次/min,证明该方法在提高运动平稳性方面具有优越性。

关键词： Delta机器人轨迹插值轨迹压缩 NUBRS

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人的运动轨迹插值方法研究与分析

引用

制造技术与机床 2016年第6期 65-69页

作者：赵川张鹏超潘晓磊吕海立陕西理工学院陕西省工业自动化重点实验室陕西汉中723000

为了实现工业机器人手臂末端执行件在作业过程中的运动轨迹平稳、光滑且连续,同时关节运动轨迹中的速度、加速度变化光滑连续,且变化过程中不出现突变情况。基于NACHI的MZ07六自由度工业机器人,对其进行逆运动求解,在关节空间中,对过路... 详细信息

为了实现工业机器人手臂末端执行件在作业过程中的运动轨迹平稳、光滑且连续,同时关节运动轨迹中的速度、加速度变化光滑连续,且变化过程中不出现突变情况。基于NACHI的MZ07六自由度工业机器人,对其进行逆运动求解,在关节空间中,对过路径点的三次多项式、高阶多项式的插值算法进行研究与仿真。在过路径点的点到点(PTP)运动中采用三次与五次多项式结合的"353"多项式插值算法,并通过仿真,证明了"353"多项式插值能使各关节加速度变化得到平稳轨迹,并且降低了使用五次多项式插值后关节较高的最大加速度,使加速度变化更加平稳,减小了机构冲击。

关键词：工业机器人 MATLAB 轨迹插值多项式插值

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于AIS的轨迹插值方法

引用

集美大学学报（自然科学版） 2018年第6期23卷 443-447页

作者：周鹏陈金海林乾锋梅强黄鹏飞集美大学航海学院福建厦门361021 船舶辅助导航技术国家地方联合工程研究中心福建厦门361021

为了解决常用插值方法在AIS (automatic identification system)轨迹插值上存在精度差异,在拉格朗日线性插值、三次样条插值、时间插值等几种常用插值方法的基础上,提出一种新的插值方法。新方法通过连续两点间航向差值大小,将轨迹分为... 详细信息

为了解决常用插值方法在AIS (automatic identification system)轨迹插值上存在精度差异,在拉格朗日线性插值、三次样条插值、时间插值等几种常用插值方法的基础上,提出一种新的插值方法。新方法通过连续两点间航向差值大小,将轨迹分为直线和曲线两种,并结合线性插值和航速航向,以提高插值精度。最后以实际AIS轨迹数据进行插值实验。研究结果表明,与其他常用插值方法相比较,新方法在插值效果上更接近原有轨迹。

关键词：轨迹插值 AIS 船舶轨迹稀疏轨迹

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于小波和插值理论提高无人机飞行轨迹定位精度的研究

基于小波和插值理论提高无人机飞行轨迹定位精度的研究

引用

作者：谢文博大连理工大学

学位级别：硕士

卫星定位系统是使用卫星导航系统对待测物进行精准定位的技术。随着科学的不断发展,卫星定位的技术从一开始的低精度、实时性差,到现如今的高精度GPS全球定位系统。卫星定位已在城市定位、航天导航、海洋观测、工程测量等领域发挥重要作... 详细信息

卫星定位系统是使用卫星导航系统对待测物进行精准定位的技术。随着科学的不断发展,卫星定位的技术从一开始的低精度、实时性差,到现如今的高精度GPS全球定位系统。卫星定位已在城市定位、航天导航、海洋观测、工程测量等领域发挥重要作用,其中的载波相位测量技术也在不断成熟且受到了广泛的应用。另一方面随着无人机技术的不断发展,在工程测量领域,利用无人机对人为难以涉足的地点进行测量的研究也受到了广泛的关注,其中对于无人机进行定位测量是其中非常重要的一项研究。现阶段应用在无人机定位测量的技术主要为载波相位实时动态差分(Real-time Kinematic,实时动态,也称RTK)技术以及载波相位动态后处理(Post Processed Kinematic,动态后处理,也称PPK)技术两种。GPS RTK技术能够实时处理测站之间的载波相位观测量并获得厘米级定位精度,因此在工程测量尤其是是无人机航测中受到了广泛的关注。但RTK在无人机航测过程中需要基准站与流动站的实时信号传输,因此在无人机飞行过程中经常会受到环境的多因素影响,在实际使用中会受到一定的限制,影响到无人机航测定位的效果。GPS PPK技术是一种动态后处理技术,在测量定位的过程中基准站与流动站同步观测,并在观测后进行差分处理,因此不需要基准站和流动站之间实时通讯,有效弥补了RTK的不足。但由于PPK技术不需要基准站和流动站的实时通讯,因此不能够像RTK技术一样拥有实时性,这就导致PPK技术采集的数据会在无人机飞行过程中受到外界因素影响导致数据丢失造成实际观测出现误差,因此在实际工程应用中有一定的局限性。本文针对PPK技术因无实时性而出现误差的这一缺陷,通过分析PPK技术定位中出现误差和数据丢失的原因,基于小波变换和轨迹插值理论来分别对PPK技术中的误差影响因素进行修复,从而提高PPK技术数据的可利用性的方法。通过利用仿真实验模拟来验证小波变换和轨迹插值在实际应用中的可行性,研究结果表明,利用小波变换和插值方法可以有效处理PPK技术在实际测量过程中产生的误差,论证了本文的方法在提升PPK技术的实际工程应用中的可行性。

关键词： GPS全球定位系统 GPS PPK 无人机小波变换轨迹插值

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于马氏距离的轨迹隐私保护方法

基于马氏距离的轨迹隐私保护方法

引用

作者：刘正春哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

近些年来移动互联网的兴起以及定位技术的广泛应用,产生了大量的时空轨迹数据。对这些数据进行分析挖掘能够很好的服务于我们的生活,比如城市建设中的交通规划。然而,直接发布不经处理的轨迹数据可能会导致移动对象个人隐私的泄露。因此... 详细信息

近些年来移动互联网的兴起以及定位技术的广泛应用,产生了大量的时空轨迹数据。对这些数据进行分析挖掘能够很好的服务于我们的生活,比如城市建设中的交通规划。然而,直接发布不经处理的轨迹数据可能会导致移动对象个人隐私的泄露。因此,如何在保证移动对象隐私前提的基础上,使得发布的数据具有较高的数据可用性是轨迹隐私保护的热点之一。轨迹k-匿名技术虽然在数据可用性和隐私保护程度上取得一个较好的平衡,但是,已有轨迹k-匿名技术在根据位置采样点形成用户轨迹时大多假设移动对象在相邻位置点间做匀速直线运动,这种假设往往太过理想。针对这种理想假设不太符合现实,本文提出基于分段三次Hermite插值方法对移动对象的移动轨迹进行轨迹重构。同时,分段三次Hermite插值多项式的一阶导数存在,这样保证了移动对象在位置采样点处不会发生速度突变。在轨迹k-匿名保护阶段,根据时间划分轨迹等价类,使得在时间相近的轨迹在同一轨迹等价类内。然后在轨迹相似性度量时考虑轨迹采样点的整体分布,采用马氏距离作为轨迹距离计算方法。依据计算所得的轨迹相似性,对属于同一轨迹等价类的轨迹选取最为相似的k条轨迹形成轨迹k-匿名集。最后对k-匿名集内的轨迹进行扰动匿名处理,发布原子轨迹数据,这样匿名集内的轨迹不可区分,从而达到轨迹隐私保护的目的。本文提出的TPP-MD方法在保证隐私级别的前提下具有较高的数据可用性。最后,在不同数据集,选取不同的评价标准进行实验验证,实验结果表明本文提出的TPP-MD方法具有一定的可行性和有效性。

关键词：轨迹隐私保护轨迹重构轨迹插值轨迹k-匿名

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

动感座椅运动控制系统设计与实现

动感座椅运动控制系统设计与实现

引用

作者：王新军华中科技大学

学位级别：硕士

作为一种新型娱乐设备,动感座椅正受到市场越来越多的关注。动感座椅后台装备的运动控制器作为控制系统的核心部件,其控制效果直接决定了终端用户的体验。本课题面向动感座椅应用场景,设计了一种兼容性好、鲁棒性强、运动控制效果佳的... 详细信息

作为一种新型娱乐设备,动感座椅正受到市场越来越多的关注。动感座椅后台装备的运动控制器作为控制系统的核心部件,其控制效果直接决定了终端用户的体验。本课题面向动感座椅应用场景,设计了一种兼容性好、鲁棒性强、运动控制效果佳的多轴运动控制方案,主要完成以下工作:首先,介绍了动感座椅控制系统的工作原理和系统总体方案设计。针对通讯网络数据包传输存在的随机时延,提出一种基于卡尔曼滤波的时滞预测算法,并通过在运动规划时予以补偿,从而达到座椅动作连贯的控制效果。针对数据包接收可能发生的丢包和错序问题,提出一种基于高阶差分的位置估计算法,通过动态修正算法将估计位置与缓存的数据包联立建立约束来提高位置估计的准确性,进而提高系统的鲁棒性能。其次,在高速脉冲和现场总线的两种伺服控制方式下,提出不同的运动控制方法。针对脉冲控制方式,采用三次多项式插值实现低速应用场合的速度平滑控制。针对总线通讯控制方式,设计了非均匀线性插值算法和基于伺服器T型运动规划的速度平滑控制策略实现位置响应准确、速度响应平滑的运动控制效果。最后,基于上述的通信补偿策略和运动控制算法,设计了基于实时操作系统并支持以太网通信和伺服总线控制的控制器软件系统,搭建物理测试平台分别进行功能测试和系统性能测试。最终结果表明控制目标得以实现,相对现有解决方案具备较强的竞争力。

关键词：动感座椅多轴运动控制器卡尔曼滤波位置估计轨迹插值

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

Delta高速并联机器人轨迹规划及联合仿真

Delta高速并联机器人轨迹规划及联合仿真

引用

作者：祝新洋湖南理工学院

学位级别：硕士

在《中国制造2025》等国家政策背景下,制造业正在经历一个飞速发展的时期。并联机器人凭借自身优势,具有高速、精确、稳定的特点,在产品分拣环节具有及其重要的作用,被广泛应用于医疗、电子、食品等领域。针对并联机器人机械机构较为复... 详细信息

在《中国制造2025》等国家政策背景下,制造业正在经历一个飞速发展的时期。并联机器人凭借自身优势,具有高速、精确、稳定的特点,在产品分拣环节具有及其重要的作用,被广泛应用于医疗、电子、食品等领域。针对并联机器人机械机构较为复杂、三个关节之间相互耦合、运动控制较为复杂,容易出现关节抖动、无法保证动态指标的现象。运用机器人运动学及动力学、神经网络算法、多项式插值函数、线性自抗扰控制策略等,借助Matlab、Adams软件,对并联机器人进行轨迹规划,优化其正逆学求解过程,提高求解速率和正确性,改善并联机器人轨迹曲线,提高并联机器人的系统稳定性、准确性。论文的主要内容包括以下内容:(1)对机器人本身机械结构进行分析。借助几何法建立机器人运动学模型,给出机器人的正逆解,并且通过大量数据验证其正解、逆解的正确性。其次,在传统的BP神经网络算法求解器基础之上,利用MEA-BP算法进行优化,其求解精度大大提高,加快了机器人运动学求解速率。(2)对机器人的轨迹规划,建立了基于梯形速度策略的门字型轨迹模型。对于3种不同的轨迹插值方法:4-3-4、3-5-3、4-5-4。进行仿真分析,其结果表明4-3-4多项式插值方法具有最优轨迹。在此基础上,增加关键点,构成4-3-3-4次多项式。运用改善的多目标的粒子群算法,利用线性递减的方式,对惯性权值改善,用于优化插值多项式关节系数,从而得到机器人运动轨迹的最优解。(3)构建Matlab与Adams的联合仿真。通过Matlab给出机器人控制参数,传递给Adams中的机器人模型,实现联合控制。随后Adams输出机器关节的速度及加速度曲线。数据表明,经过优化后的机器人轨迹,在运行速度和加速度上有较大的提高,其系统整体稳定性大幅度提升,运行效率大大提高。

关键词：并联机器人运动学正逆解 BP神经网络轨迹插值联合仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

路径匹配及轨迹回放的算法研究与应用

引用

计算机应用与软件 2010年第4期27卷 26-28,92页

作者：高海辉贾克斌贺桀北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124

动态跟踪及轨迹回放是GIS车辆监控系统的主要功能。基于将线离散成点集合的思想,设计了简称"点到点"的路径匹配算法和"轨迹插值"的轨迹回放算法。"点到点"将道路线离散成点集合,据此进行路径匹配,同时采... 详细信息

动态跟踪及轨迹回放是GIS车辆监控系统的主要功能。基于将线离散成点集合的思想,设计了简称"点到点"的路径匹配算法和"轨迹插值"的轨迹回放算法。"点到点"将道路线离散成点集合,据此进行路径匹配,同时采用预测思想来解决交叉路口误判等问题;"轨迹插值"首先研究插值的应用前提并设计简称"变定位时间间隔"的方法来满足插值前提,其次介绍插值过程;算法应用于实际工程,"点到点"对交叉路口有很好的判断,"轨迹插值"降低定位成本。

关键词：点到点轨迹插值路径匹配轨迹回放预测

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于Vue的北斗定位可视化监控平台的设计与实现

引用

电脑知识与技术 2020年第13期16卷 28-30页

作者：彭小男李文金苏凯雄福州大学物理与信息工程学院福建福州350108 福建福大北斗通信科技有限公司福建福州350108

利用当下流行的渐进式JavaScript框架Vue和Leaflet地图组件,构建一套稳定、易用、用户体验好的多功能北斗定位可视化监控平台。从前端软件架构以及前后端交互机制出发,通过将北斗设备获取的原始WGS84坐标转换为国测局GCJ02坐标,实现了... 详细信息

利用当下流行的渐进式JavaScript框架Vue和Leaflet地图组件,构建一套稳定、易用、用户体验好的多功能北斗定位可视化监控平台。从前端软件架构以及前后端交互机制出发,通过将北斗设备获取的原始WGS84坐标转换为国测局GCJ02坐标,实现了北斗终端的实时监控、历史轨迹回放等功能;针对历史轨迹回放中存在的位置点偏移与路径折线的问题,引入路径匹配和轨迹插值算法,提高了历史轨迹回放的准确性与运动轨迹的平滑性。

关键词： Vue leaflet地图北斗定位路径匹配轨迹插值

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：