检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：郭朝科牟剑秋李辉张显宏衡量 200940 上海市杨浦区军工路2500号

本发明公开了一种可绕行障碍物的换道轨迹规划边界实时生成算法，包括以下步骤：根据现有的轨迹规划算法，离线生成一系列不同换道宽度的换道轨迹。根据所有轨迹点，结合差值算法，生成一个映射函数t＝f(θr，l)。其θr为相对目标参考... 详细信息

标准号: CN117472054A

本发明公开了一种可绕行障碍物的换道轨迹规划边界实时生成算法，包括以下步骤：根据现有的轨迹规划算法，离线生成一系列不同换道宽度的换道轨迹。根据所有轨迹点，结合差值算法，生成一个映射函数t＝f(θ_r，l)。其θ_r为相对目标参考线的航向角，l为距离目标参考线的横向偏差，t为换道结束的剩余时间。在实时换道轨迹规划时，获取自车实时参数，利用映射函数f，最终生成换道所需的纵向距离作为边界；本发明可以支持在换道过程中绕行障碍物，并且可以实时生成换道边界，换道绕行过程不用切换状态。

关键词：换道绕行轨迹规划实时生成映射函数参考线障碍物轨迹规划算法差值算法横向偏差距离目标切换状态实时参数纵向距离轨迹点航向角离线算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

动平台光学测量设备跟踪性能检测技术

引用

光子学报 2022年第12期51卷 146-156页

作者：李希宇高昕孙亮亮雷呈强师恒胡蕾宗永红郑东昊北京跟踪与通信技术研究所北京100094 中国科学院西安光学精密机械研究所西安710119 中国科学院空间精密测量技术重点实验室西安710119 青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心山东青岛266237

为了实现在地基条件下对动平台光学测量设备跟踪性能的检测与鉴定,提出了一种六自由度检测靶标及检测方法。采用旋量指数积法以全局的方式建立了检测靶标连续无奇异性的运动学模型,只需建立检测靶标首尾两个坐标系,提高运算效率,实时高... 详细信息

为了实现在地基条件下对动平台光学测量设备跟踪性能的检测与鉴定,提出了一种六自由度检测靶标及检测方法。采用旋量指数积法以全局的方式建立了检测靶标连续无奇异性的运动学模型,只需建立检测靶标首尾两个坐标系,提高运算效率,实时高精度模拟动平台与典型机动目标的融合运动轨迹。综合考虑检测靶标与光学测量设备的性能指标,计算并分析得到某船载光学测量设备方位与俯仰轴跟踪随机误差分别为23.88″和23.86″。将模拟光学目标安装于机械臂末端构建了六自由度检测系统,制定合理可行的检测方法,进行船载光学测量设备跟踪性能的检测与鉴定试验。试验结果表明:在方位与俯仰轴角速度不同的情况下,船载动平台光学测量设备跟踪随机误差与理论分析基本保持一致,验证了该检测系统及检测方法的有效性与优越性,实现了在地基条件下对动平台光学测量设备跟踪性能的检测。

关键词：检测靶标跟踪性能轨迹规划算法六自由度机械臂光学测量设备动平台

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于深度图像位姿识别和机构运动学的自动抓取管片试验

引用

隧道建设（中英文） 2024年第11期44卷 2133-2138页

作者：庄欠伟朱雁飞于宁黄德中杨正马志刚袁玮皓上海隧道工程有限公司上海200032 上海城建隧道装备有限公司上海200137 上海申通地铁集团有限公司上海200122

为实现管片自动抓取定位,结合1P5R单臂拼装机,开展深度图像视觉传感器的调研,并对双目、时间飞行法和面结构光3D传感器进行对比分析;将视觉传感器获取的深度图像和管片模型进行匹配,得到管片的位置和姿态;开展视觉传感器与管片拼装机的... 详细信息

为实现管片自动抓取定位,结合1P5R单臂拼装机,开展深度图像视觉传感器的调研,并对双目、时间飞行法和面结构光3D传感器进行对比分析;将视觉传感器获取的深度图像和管片模型进行匹配,得到管片的位置和姿态;开展视觉传感器与管片拼装机的手眼标定工作,获得它们坐标系间的转换矩阵;利用机器人运动学方法实现单臂拼装机的运动学正逆解,将管片位姿逆解出抓取管片需要的6轴行程,并完成从目前6轴行程到达目标行程的轨迹规划算法。研究和室内试验结果表明:1)采用深度图像视觉传感器并经过标定可以有效获取管片的位姿;2)采用运动学正逆解可以利用位姿信息有效引导拼装机,实现管片的自动抓取。

关键词：深度图像视觉传感器管片拼装机运动学正逆解轨迹规划算法转换矩阵

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于复杂地形的四足机器人路径规划算法研究

引用

机床与液压 2021年第23期49卷 30-34页

作者：马希青王金义河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸056038

针对四足机器人在复杂环境中摆动腿路径点规划不准确的问题,提出一种基于摆动腿路径规划的样条优化算法。该算法运用零力矩点(ZMP)稳定性准则,在对机器人COG轨迹进行规划的基础上,对机器人摆动腿足端轨迹路径点进行优化计算,并利用ADAM... 详细信息

针对四足机器人在复杂环境中摆动腿路径点规划不准确的问题,提出一种基于摆动腿路径规划的样条优化算法。该算法运用零力矩点(ZMP)稳定性准则,在对机器人COG轨迹进行规划的基础上,对机器人摆动腿足端轨迹路径点进行优化计算,并利用ADAMS建立其仿真模型用于计算机仿真。结果表明:该算法不仅能保证四足机器人安全避障,且能实现在复杂地形条件下平稳行走,验证了该算法的准确性和鲁棒性。

关键词：四足机器人复杂环境稳定性轨迹规划算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

一种六自由度机械臂的运动控制系统设计

一种六自由度机械臂的运动控制系统设计

引用

作者：杨淞上海交通大学

学位级别：硕士

机器人运动控制是整个机器人设计中的重要组成部分。机器人运动控制是指为了完成给定的动作，对机器人运行轨迹进行规划，通过对各个关节轴的位移控制使得机器人能够完成预期运动。通常情况下，为了达到比较好的控制效果，需要对机器人... 详细信息

机器人运动控制是整个机器人设计中的重要组成部分。机器人运动控制是指为了完成给定的动作，对机器人运行轨迹进行规划，通过对各个关节轴的位移控制使得机器人能够完成预期运动。通常情况下，为了达到比较好的控制效果，需要对机器人的位移，速度，加速度进行闭环控制。在很多情况下，不仅仅需要对机器人进行位置控制，往往还需要姿态变化来完成一项任务，这时候就要进行相应的姿态控制，也就是所谓的位姿联合控制。本文针对一种自行设计的六自由度机械臂进行运动控制系统开发，使用SANYO伺服电机作为驱动，使用固高运动控制器作为控制核心，设计了对应的运动控制系统，可以完成对机械臂的运动控制。下面是论文主要研究的几个方面内容：首先，对机械臂进行运动学建模，包括正运动学方程和逆运动学方程。使用C++完成运动学算法的编译工作。其次，研究轨迹规划方法，并针对机械臂三种运动模式，分别设计轨迹规划算法。通过三种运动模式的结合使用，可以保证机械臂完成多种工作方案。在MFC中，使用C++编写调试程序，对算法进行验证。然后，在MATLAB中，分别使用Robotics Toolbox和SimMechanics建立运动仿真系统，并对机械臂进行运动仿真。通过两种方法的结合，可以全面的反映机械臂的运动情况，并对算法进行仿真分析，从而验证其准确性。最后，介绍了伺服控制系统，它是运动控制系统的基础。保证底层驱动部分的正常运行，是运动控制的基本要求。并通过使用控制软件进行实验，控制机械臂按照预定的轨迹运动。通过使用MATLAB做离线仿真，以及机械臂运动控制实验，结果证明伺服控制系统可以正常运行，不同的运动模式下的控制算法也可以完成预期的目标，初步具备了机械臂运动控制的能力。

关键词：六自由度机械臂运动学轨迹规划算法运动控制运动仿真伺服控制系统

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

导弹突防的若干对策研究与仿真

导弹突防的若干对策研究与仿真

引用

作者：马晓华南京航空航天大学

学位级别：硕士

现代战争中,各种导弹的战略威慑作用不言而喻,在一定程度上决定着一个国家的军事实力。突防技术是提高导弹生命力和战斗力非常重要的手段,已成为新一代导弹的基本设计要素。突防技术的应用已十分广泛,导弹突防能力得到很大的提高,已到... 详细信息

现代战争中,各种导弹的战略威慑作用不言而喻,在一定程度上决定着一个国家的军事实力。突防技术是提高导弹生命力和战斗力非常重要的手段,已成为新一代导弹的基本设计要素。突防技术的应用已十分广泛,导弹突防能力得到很大的提高,已到了特别追求突防效果的阶段。通观全局,若能提出新颖的突防思想或是对突防技术方案进行设计创新,将更加有利于我国导弹未来的发展。本文针对导弹突防的要求,对导弹突防的对策进行了深入研究,并对单发导弹和众多导弹的突防方案进行了设计和飞行数值仿真。主要工作包括:第一部分,介绍课题研究的目的和意义,对导弹突防技术进行了简略的概述;对导弹突防问题进行数学描述,根据导弹弹道的特点,进行物理条件、飞行环境等假设,依据主动段、自由段和再入飞行段的弹道特点,分别建立导弹在各段的数学模型;并建立了护卫弹的数学模型,便于后续章节的分析使用。第二部分,对单发导弹的突防分两种方案进行设计与仿真验证。一是提出了抛射诱饵加携带护卫弹的地地导弹突防对策,包括护卫弹概念的提出,以及采用前向拦截导引法进行突防的设计和仿真分析;二是提出了跳跃式弹道的优化设计方法,通过静态参数优化和制导律设计,得到了导弹的最优跳跃飞行轨迹,提高了导弹的突防能力。第三部分,对众多临近空间高超音速导弹的突防对策进行研究与仿真。综合考虑存在飞行任务点和飞行威胁区等约束条件,采用由直接法和间接法组成的组合算法,即改进的动态规划法和共轭梯度法的组合算法,对众多临近空间飞行器在复杂飞行环境中的轨迹进行全局一体化优化。大量飞行数值仿真表明,以上几种针对突防的对策均可达到很好的突防效果。

关键词：导弹突防对策护卫弹跳跃弹道轨迹规划算法飞行数值仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于路面附着系数估计的紧急避撞策略研究

基于路面附着系数估计的紧急避撞策略研究

引用

作者：徐明泽哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着传感器技术与5G技术的不断进步,自动驾驶汽车的出现在一定程度上能够减少交通拥堵,提高行车舒适性,促进城市的发展。车辆紧急避撞系统是汽车主动安全技术的最新研究方向,对自动驾驶汽车的行驶安全具有重大意义。然而,在高速且空间... 详细信息

随着传感器技术与5G技术的不断进步,自动驾驶汽车的出现在一定程度上能够减少交通拥堵,提高行车舒适性,促进城市的发展。车辆紧急避撞系统是汽车主动安全技术的最新研究方向,对自动驾驶汽车的行驶安全具有重大意义。然而,在高速且空间狭窄的场景中,紧急避让障碍物问题的研究相对较少,与此同时准确估计路面附着系数一直是研究的难点。因此,本文在提高极限工况下路面附着系数的估计精度和可靠性基础上,提出了紧急避撞轨迹规划和跟踪控制算法。主要研究内容如下: 首先,进行路面附着系数的估计。建立并分析七自由度车辆动力学模型,根据车载传感器的信息设计车辆状态估计器,采用无迹卡尔曼滤波的方法估计路面附着系数。为了充分利用车载摄像头技术,采集不同类别的道路图像形成数据集,提取出路面的纹理特征,构建灰度共生矩阵,并利用支持向量机算法进行路面分类,进而得到了路面附着系数。提出动态增益调度策略,实现两种估计方法的融合。其次,基于道路坐标系设计紧急避撞规划算法。阐述紧急避撞规划算法的触发条件。针对结构化道路环境,推导Frenet道路坐标系和笛卡尔坐标系之间的转换关系。在最大期望规划(Expectation Maximum Planner,EMPlanner)算法的基础上进行改进,依据参考线分别采用速度规划和路径规划方法,使用五次多项式进行轨迹拟合。同时引入动态规划算法做出行为决策,并使用二次规划算法进行轨迹优化,分别提出了各自的代价函数和约束条件。利用仿真软件进行静态和动态障碍物的避障,验证该算法的准确性。然后,基于三自由度车辆动力学模型设计紧急避撞控制算法。提出了横纵向耦合的轨迹跟踪控制策略,其中横向控制采用自适应非线性模型预测控制(Nonlinear Model Predictive Control,NMPC)算法,纵向采用双比例-积分-微分(Proportion-Integral-Derivative,PID)算法。利用仿真软件进行换道、双移线、连续弯道工况的仿真验证,能够在保证跟踪精度的同时提高稳定性。最后,进行紧急避撞规划和控制算法的联合仿真。基于仿真平台分别建立轨迹跟踪场景和避障场景,并利用实车做进一步的实验,验证了本策略的合理性。

关键词：自动驾驶车辆紧急避撞路面附着系数估计轨迹规划算法跟踪控制算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

激光熔覆三偏心蝶阀阀板硬密封面关键技术研究

激光熔覆三偏心蝶阀阀板硬密封面关键技术研究

引用

作者：姜小霞温州大学

学位级别：硕士

三偏心蝶阀近几年被广泛运用在水利、石油、化工、冶金及船舶等主要领域,其是具有密封副零摩擦、零泄漏、耐高温高压等优点的新型蝶阀。为提高三偏心蝶阀的密封面耐磨性,延长寿命,一般需在其阀板密封面堆焊或熔覆硬质合金涂层。本文针对... 详细信息

三偏心蝶阀近几年被广泛运用在水利、石油、化工、冶金及船舶等主要领域,其是具有密封副零摩擦、零泄漏、耐高温高压等优点的新型蝶阀。为提高三偏心蝶阀的密封面耐磨性,延长寿命,一般需在其阀板密封面堆焊或熔覆硬质合金涂层。本文针对WCB铸钢三偏心蝶阀阀板密封面的强化问题,提出自配铁基自熔性合金粉末熔覆涂层和激光熔覆三偏心阀板密封面轨迹规划算法,以取代传统的堆焊熔覆涂层工艺手段,显著增强阀板密封面耐磨性能并节约原料成本和缩短加工时间。本文取得的主要工作成果如下:（1）基于机器人光纤激光加工站装备及光束整形的方形光斑专用熔覆熔覆头,选用自配铁基自熔合金粉末进行激光熔覆试验。试验结果表明,单道激光熔覆时,送粉速率、激光功率、扫描速度等激光工艺参数都会对激光熔覆铁基合金熔覆涂层的宏观形貌会产生重大影响。激光熔覆涂层的高宽比随扫描速度和激光功率的增加而增加。基体材料对激光熔覆涂层的稀释率随扫描速度的增加而增大,随激光功率的增加而减小,激光功率对稀释率产生的影响优于扫描速度。（2）针对三偏心蝶阀阀板外形,设计平板通用型夹具,并完成共形斜锥台夹具和平板通用型夹具下激光熔覆三偏心阀板密封面轨迹规划算法。对比轨迹规划算法说明:结合六轴机器人+回转工作台的组合式光纤激光加工站设计具有通用性、精确性的平板通用型夹具能使激光熔覆三偏心阀板密封面轨迹规划变得简单。（3）分析激光熔覆涂层的显微组织,试验结果表明:激光熔覆涂层由上部到下部大致分为熔覆涂层区、结合区、基体热影响区三部分。激光熔覆涂层显微组织从涂层表面到基体材料方向存在等轴晶、树枝晶、柱状晶、胞状晶和平面晶。XRD衍射分析表明,激光熔覆涂层中物相组成主要为α-Fe、TiC、Fe3C。（4）分析激光功率、扫描速度等工艺参数对熔覆涂层硬度、耐磨损性能、熔覆涂层残余应力的影响,试验结果显示:各种激光工艺参数下的激光熔覆涂层显微硬度相对于基体材料有较大的提高,平均显微硬度为619.0HV0.2,且其显微硬度约为基体材料的3倍;相同条件下,熔覆涂层的摩擦系数和磨损量均远远小于基体材料的摩擦系数和磨损量,且基体材料的磨损量约为熔覆涂层的2倍;在平行与激光扫描方向,熔覆涂层表面残余应力表现为拉应力,在熔覆涂层表面的头尾部分残余应力较熔覆涂层表面中部残余应力大,最大残余应力约为670MPa。

关键词：三偏心蝶阀激光熔覆阀板耐磨性轨迹规划算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

危险环境下遥操作机器人作业系统仿真研究

危险环境下遥操作机器人作业系统仿真研究

引用

作者：姜仕银西南科技大学

学位级别：硕士

在开展危险环境作业机器人系统研究开发的需求背景下，本课题将四川省科技厅科技支撑计划项目“强辐射环境监测、预警及应急处置机器人系统(2010GZ0229)”与工程应用相结合，以实验室成功处置广州辐照技术研究开发中心卡源事件的XK-Ⅱ... 详细信息

在开展危险环境作业机器人系统研究开发的需求背景下，本课题将四川省科技厅科技支撑计划项目“强辐射环境监测、预警及应急处置机器人系统(2010GZ0229)”与工程应用相结合，以实验室成功处置广州辐照技术研究开发中心卡源事件的XK-Ⅱ遥操作机器人为基础，围绕危险环境遥操作机器人作业系统的相关问题，开展了理论与实践紧密结合的研究工作。\n 在机器人运动学理论的基础上，采用标准的D-H参数理论建模方法建立了XK-Ⅱ遥操作机器人的运动学模型，对该机器人的正运动学和逆运动学进行了分析与可视化仿真，验证了所建模型的正确性。分析了机器人轨迹规划的一般性问题，重点研究了关节空间中三次多项式和五次多项式函数插值轨迹规划算法，以及直角坐标空间中直线插补和圆弧插补轨迹规划算法，并在MATLAB环境下对它们进行了仿真实验。通过对各种建模方法的比较分析，针对遥操作机器人虚拟环境建模的需要，提出了基于Solidworks建模和OpenInventor编程的交互式图形建模方法，利用该方法在VC++6.0和OpenInventor相结合的开发环境中构建了一个完整的遥操作机器人作业系统仿真平台，建立了XK-Ⅱ遥操作机器人及其作业环境模型，并进行了仿真实验分析，为遥操作机器人自身研究，以及遥操作机器人应用工程研究提供一个有效的技术支撑平台。

关键词：遥操作机器人轨迹规划虚拟环境建模危险环境作业系统仿真轨迹规划算法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

叶片复杂曲面磨抛加工路径规划算法研究

叶片复杂曲面磨抛加工路径规划算法研究

引用

作者：付林吉林大学

学位级别：硕士

作为航空发动机的重要核心零件,叶片型面复杂且种类繁多、加工难度较大。良好的加工精度与加工质量对航空发动机整体性能的发挥有着重要影响。当前,叶片类自由曲面的造型设计技术比较成熟,但此种复杂曲面加工制造技术的发展稍显落后。... 详细信息

作为航空发动机的重要核心零件,叶片型面复杂且种类繁多、加工难度较大。良好的加工精度与加工质量对航空发动机整体性能的发挥有着重要影响。当前,叶片类自由曲面的造型设计技术比较成熟,但此种复杂曲面加工制造技术的发展稍显落后。对于精密磨抛叶片复杂曲面加工路径规划算法的研究,是自由曲面造型设计与多轴联动磨抛曲面编程技术之间的媒介,为提高我国精密加工技术,助推航空航天事业及机械制造产业的蓬勃发展提供源动力。本文通过应用逆向工程软件对叶片型面上采集到的点云数据进行预处理,重构出叶片三角网格模型;为了有效解决模型精度与文件尺寸的矛盾,本文提出了一种局部精度补偿算法,可提高叶片截面轮廓曲线生成过程的计算效率;并重建了已优化模型文件的拓扑结构,采用分组排序和对边求交的分层算法,通过调整截取方向获取横、纵两向叶片截面轮廓曲线。针对曲面加工中刀具路径拓扑结构进行分析,本文提出了旋转磨抛和分片磨抛两种加工策略。旋转磨抛即通过设置横截面上数据点作为控制顶点,并基于三次均匀B样条拟合出磨抛轨迹曲线。基于曲率分析方法,对光顺的轮廓曲线采用等弦高算法进行离散。根据离散的磨抛触点求解出刀轴矢量,最终得到刀位点数据。由于叶片扭曲使大曲率曲面无法规划,采用分片磨抛策略规划加工路径。对横、纵两向截点重新进行筛选,连接后得到了叶盆等小曲率曲面磨抛轨迹。对于叶片排气边等大曲率曲面的加工技术难点,重构参数域曲面,二次规划磨抛轨迹。针对多轴联动叶片磨抛机床结构(B-A型),建立机床运动学模型并进行运动学逆解,求解出磨抛加工叶片时机床各个轴的运动量。对加工方向一致性、磨抛轨迹连续性问题进行研究,最终利用VERICUT进行仿真验证。

关键词：叶片自由曲面曲面建模轨迹规划算法运动学加工仿真

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：