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文献类型

  • 1 篇 学位论文

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  • 1 篇 电子文献
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日期分布

学科分类号

  • 1 篇 工学
    • 1 篇 机械工程
    • 1 篇 仪器科学与技术

主题

  • 1 篇 轮式不稳定结构
  • 1 篇 姿态解算
  • 1 篇 带阻滤波器
  • 1 篇 鲁棒模型预测

机构

  • 1 篇 北京交通大学

作者

  • 1 篇 董大铭

语言

  • 1 篇 中文
检索条件"主题词=轮式不稳定结构"
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轮式不稳定系统的控制方法
轮式不稳定系统的控制方法
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作者： 董大铭 北京交通大学
学位级别：硕士
为提高本质不稳定移动机器人稳定性,论文对系统动力学建模、姿态检测以及动力学控制三个关键问题进行研究。首先,利用拉格朗日力学方程,对三种典型轮式不稳定系统进行动力学建模。将模型做线性化处理,以便找出共性问题,为后续控制算法... 详细信息
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