检索结果-内蒙古大学图书馆

煤炭技术 2011年第6期30卷 11-13页

作者：黄卉董晓红赵理新疆工业高等专科学校电气与信息工程系乌鲁木齐830092

介绍了基于ARM嵌入式轮式小车的循迹过程。采用ARM核心控制器,将红外传感器数据传输至AVR单片机,利用AVR单片机控制小车的直流电机运行,并完成循迹。重点研究了小车的循迹算法,并在此基础上提出了一种改进的直线加速算法。经调试本小车... 详细信息

介绍了基于ARM嵌入式轮式小车的循迹过程。采用ARM核心控制器,将红外传感器数据传输至AVR单片机,利用AVR单片机控制小车的直流电机运行,并完成循迹。重点研究了小车的循迹算法,并在此基础上提出了一种改进的直线加速算法。经调试本小车直线寻迹算法安全、稳定,达到了设计要求。

关键词：嵌入式轮式小车循迹加速算法

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基于单目视觉的轮式小车避障方法研究

基于单目视觉的轮式小车避障方法研究

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作者：邓星宇扬州大学

学位级别：硕士

机器人学和人工智能的快速发展,使得智能机器人的研究得到了越来越多的重视,其中,如何改进机器人自主避障的能力已成为这些年来众多学者们研究热点之一。本文以单目视觉结合激光点来获取障碍物的距离信息为基础,设计出一种基于区域分割... 详细信息

机器人学和人工智能的快速发展,使得智能机器人的研究得到了越来越多的重视,其中,如何改进机器人自主避障的能力已成为这些年来众多学者们研究热点之一。本文以单目视觉结合激光点来获取障碍物的距离信息为基础,设计出一种基于区域分割避障算法的规划方法,并对该方法的可靠性进行了研究和验证。通过分析常用测距模型建立方法,提出根据数据回归建模理论来建立基于单目视觉和激光点主动标识的测距模型。首先借助三坐标测量机实验平台,测量激光点在物体上的距离信息,采用图像处理该物体上激光点在单目CCD图像上的位置信息,建立一一对应关系,然后移动物体,使CCD图像上的激光点发生变化,得到多组对应的数据。根据这些数据,利用分段曲线拟合方法,建立了测距模型。根据建立的模型,进行一定范围内的距离测量,并与三坐标测量的结果比较,验证该方法的可行性,进而为轮式小车避开避障物打下基础。根据实验平台的需要,完成轮式小车平台的设计。从硬件上实现了小车双轮差速驱动的结构,优化了三轮支撑结构,并设计了二级齿轮减速的行走机构。接着在轮式小车平台上建立行走机构控制系统,选择适合的步进电机型号和驱动器,再与PCL-839控制卡接线,完成行走机构控制系统的设计。研究分析了几种常见的避障控制策略,对轮式小车的几种走法进行了运动分析,依据此提出了基于区域分割思想的避障算法,说明该避障算法的原理以及构建方法。并利用VC和视觉库OpenCV编写了图像获取、处理,距离信息获取和自主避障的控制程序。通过构建避障实验平台,将使用本文所设计的自主避障系统完成轮式小车在真实的环境中自动躲避障碍物的实验,证明本文提出的避障算法在实际避障中的有效性,并根据实验结果分析小车避障过程中出现的若干问题以及拟解决这些问题的相应对策。

关键词：轮式小车单目视觉测量测距模型走法分析避障算法

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具有越障功能的轮式小车底盘结构设计与行驶研究

具有越障功能的轮式小车底盘结构设计与行驶研究

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作者：岳海洋辽宁工程技术大学

学位级别：硕士

本文对智能化移动小车底盘结构进行设计,将轮毂电机四轮独立驱动/转向技术与轮腿支撑越障机构相结合,使小车具有一定的越障能力,同时保留了四轮独立驱动/转向小车灵活机动的特点。小车由四个步进电机控制四个车轮转向,四个直流无刷轮毂... 详细信息

本文对智能化移动小车底盘结构进行设计,将轮毂电机四轮独立驱动/转向技术与轮腿支撑越障机构相结合,使小车具有一定的越障能力,同时保留了四轮独立驱动/转向小车灵活机动的特点。小车由四个步进电机控制四个车轮转向,四个直流无刷轮毂电机驱动小车行驶,由轮腿越障支撑结构实现小车在一般情况下无法实现的越障功能。本文对移动小车做了以下几方面的研究:(1)根据工作要求,设计了移动小车的总体结构,并对运动执行系统、转向系统、减震系统以及越障系统进行详细设计,对电机、标准件进行选型,并在Solidworks建立整车三维模型。(2)基于有限元分析理论,利用ANSYS Workbench对移动小车进行结构性能分析,包括小车在平地路况下的静力学分析、越障过程中车体抬起状态下的静力学分析、整车模态分析,验证了机构的可靠性。(3)对小车进行平面运动学及动力学分析,包括小车上坡运动状态分析、典型工况下三种转向方式分析、小车越障姿态规划、理论垂直越障高度分析,建立了越障过程动力学模型。(4)利用Adams仿真软件,模拟小车的运行状况,并针对综合路面、圆周转向、垂直越障等三个典型路况进行运动学仿真分析,通过分析运行过程中小车的质心、速度、受力等情况,验证小车的平稳性与结构的可行性。(5)制作实验样机,并进行了平面行驶与上台阶实验,验证了小车的行驶及越障的可行性。解决了越障能力不足的问题,保留了小车灵活机动、转弯半径小、续航里程高、行驶稳定的特点,使小车在不规则地形下也能平稳行驶。该论文有图91幅,表11个,参考文献55篇。

关键词：轮式小车四轮独立驱动/转向越障有限元分析动力学虚拟样机

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一种STV有轨轮式小车车身稳定机构及控制方法

一种STV有轨轮式小车车身稳定机构及控制方法

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作者：申明海孟德枫谷杨元房灵申范国杰 215300 江苏省苏州市昆山市玉山镇祖冲之南路1699号9号房综合南楼1620室

本发明公开了一种STV有轨轮式小车车身稳定机构，包括：轮式小车，用于在轨道上运输货物，所述轮式小车设置有动力机构和运输平台，其特征在于，在所述轮式小车下方设置有车身稳定机构，所述车身稳定机构，包括安装在所述轮式小车上的... 详细信息

标准号: CN116534507A

本发明公开了一种STV有轨轮式小车车身稳定机构，包括：轮式小车，用于在轨道上运输货物，所述轮式小车设置有动力机构和运输平台，其特征在于，在所述轮式小车下方设置有车身稳定机构，所述车身稳定机构，包括安装在所述轮式小车上的安装框架，所述安装框架上安装有驱动机构，所述驱动机构通过传动机构驱动一对轮组机构同时朝相反方向运动，所述传动机构包括螺纹杆，所述螺纹杆通过一对旋向相反的螺纹安装有一对轮组机构，在小车启动和制动前，伺服电机动作，驱动包胶轮组夹抱住导轨，以稳定车身的偏摆力，很好的解决小车启动和制动时车身发生的晃动，消除了运输物品晃动的不安定因素。

关键词：轮式小车车身稳定机构安装框架轮组机构驱动机构螺纹杆晃动制动小车相反方向运动驱动动力机构螺纹安装伺服电机稳定车身旋向相反运输货物运输平台运输物品包胶轮导轨偏摆安定轨道

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一种全向轮式小车

一种全向轮式小车

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作者：李平宁源源韩博文 710064 陕西省西安市雁塔区二环南路中段126号

本实用新型公开了一种全向轮式小车，包括车体，车体包括车架，车架下方设置有多个车轮，车架上还设置有多个传动机构和一个能源装置，每个所述车轮连接一个传动机构，能源装置与多个传动机构均连接；车轮在传动机构的带动下实现原地360... 详细信息

标准号: CN205417854U

本实用新型公开了一种全向轮式小车，包括车体，车体包括车架，车架下方设置有多个车轮，车架上还设置有多个传动机构和一个能源装置，每个所述车轮连接一个传动机构，能源装置与多个传动机构均连接；车轮在传动机构的带动下实现原地360°旋转。本实用新型的小车运动灵活，能够更好地在狭小的空间中移动作业从而提高了运输效率，满足了市场需求。

关键词：车架本实用新型车轮能源装置车体轮式小车市场需求小车运动移动作业运输效率全向灵活

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磁导航差速驱动轮式小车底盘

磁导航差速驱动轮式小车底盘

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作者：曹佳辉徐泽楷李章清张毫杰 310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号

磁导航差速驱动轮式小车底盘，包括底盘底板，底盘底板的底面四角位置设有用于安装万向轮组件的第一通孔；底盘底板下方长度中心位置设有主动轮组件，主动轮组件包括两个主动轮、两个电机，主动轮位于底盘底板宽度两边缘位置，电机的输... 详细信息

标准号: CN212220430U

磁导航差速驱动轮式小车底盘，包括底盘底板，底盘底板的底面四角位置设有用于安装万向轮组件的第一通孔；底盘底板下方长度中心位置设有主动轮组件，主动轮组件包括两个主动轮、两个电机，主动轮位于底盘底板宽度两边缘位置，电机的输出轴与主动轮连接，电机通过电机支架固定在底盘底板上；底盘底板的上表面沿长度方向对称设有用于安装磁传感器的第一安装板和第二安装板，第一安装板与主动轮组件之间设有RFID读卡器安装盒，第二安装板与主动轮组件之间设有电池盒。本实用新型可以适用于大多数磁导航AGV工作环境，简化AGV设计难度，缩短开发周期。

关键词：底盘底板主动轮组件安装板主动轮电机磁导航长度中心位置本实用新型万向轮组件边缘位置差速驱动磁传感器底面四角电机支架开发周期轮式小车安装盒电池盒上表面输出轴底盘通孔对称

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一种全轮转向全轮驱动的五轴轮式小车

一种全轮转向全轮驱动的五轴轮式小车

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作者：朱永强刘硕闫艳红 266520 山东省青岛市青岛西海岸新区嘉陵江东路777号青岛理工大学黄岛校区机械与汽车工程学院

本实用新型公开了一种全轮转向全轮驱动的五轴轮式小车，属于汽车领域，特别涉及了一种可以实现全轮转向全轮驱动的转向驱动系统，该实用新型包括电机驱动模块、中央处理模块、电池、铝制车底板、转向驱动机构；电机驱动模块、中央处理... 详细信息

标准号: CN210793401U

本实用新型公开了一种全轮转向全轮驱动的五轴轮式小车，属于汽车领域，特别涉及了一种可以实现全轮转向全轮驱动的转向驱动系统，该实用新型包括电机驱动模块、中央处理模块、电池、铝制车底板、转向驱动机构；电机驱动模块、中央处理模块、电池，转向驱动机构分别通过螺丝螺母固定在铝制车底板之上、之下；转向驱动机构中，舵机架通过螺丝螺母固定在铝制车底板上，舵机轴朝下与舵盘中央孔对齐安装、尾部朝上嵌于舵机架中，电机架通过两对螺丝螺母和舵盘固定，用螺丝将电机与电机架固定，使其轴穿入电机架侧方中央孔洞中，车轮安装在其轴上；本实用新型整体构造简洁，车体重量轻，能量消耗少，采用全轮转向全轮驱动，提高转向精度和灵敏性。

关键词：转向驱动机构螺丝螺母全轮驱动车底板电机架铝制全轮电机驱动模块中央处理模块本实用新型舵机架舵盘电池转向驱动系统车轮安装轮式小车能量消耗汽车领域整体构造中央孔洞对齐舵机轴灵敏性中央孔重量轻侧方朝上车体螺丝五轴轴穿电机

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一种用于轮式小车的行程限定装置

一种用于轮式小车的行程限定装置

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作者：高淦庄祥陈雷刘昆乾贾睿聪 255000 山东省淄博市华荣街7号楼2单元601室

本实用新型涉及一种用于轮式小车的行程限定装置，包括蜗杆、蜗轮、小齿轮、过轮、中心齿轮、曲柄、长连杆、导轨、制动杆、传感器。所述行程限定装置工作时，轮式小车车轮与蜗杆一同转动，蜗杆通过蜗轮、小齿轮、中心齿轮、曲柄、长连... 详细信息

标准号: CN209834824U

本实用新型涉及一种用于轮式小车的行程限定装置，包括蜗杆、蜗轮、小齿轮、过轮、中心齿轮、曲柄、长连杆、导轨、制动杆、传感器。所述行程限定装置工作时，轮式小车车轮与蜗杆一同转动，蜗杆通过蜗轮、小齿轮、中心齿轮、曲柄、长连杆带动导轨上的制动杆移动，制动杆在轮式小车运动到行程极限位置处摩擦轮式小车车轮，刹停轮式小车。同时传感器被触发，小车发出报警信号。本实用新型避免了传统的撞击限位装置停车损伤设备的问题和依赖传感器检测行程终点控制停车不稳定的问题，具有成本低，结构简单，稳定性好，易于调整的优点。

关键词：轮式小车制动杆蜗杆行程限定装置本实用新型中心齿轮长连杆小齿轮传感器导轨曲柄蜗轮停车行程极限位置传感器检测报警信号摩擦轮式限位装置小车车轮行程终点传统的触发过轮转动车轮损伤小车移动

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循环吐纳换球的轮式小车

循环吐纳换球的轮式小车

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作者：袁浩宇陈光荣 100044 北京市海淀区西直门外上园村3号

本实用新型提供一种循环吐纳换球的轮式小车，属于轮式机器人技术领域，包括四轮底盘移动系统、拨片式吸盘结构、滚筒式传送分拣系统；所述拨片式吸盘结构共有两组，分别安装于所述四轮底盘移动系统前端左右两侧；所述滚筒式传送分拣系... 详细信息

标准号: CN216937168U

本实用新型提供一种循环吐纳换球的轮式小车，属于轮式机器人技术领域，包括四轮底盘移动系统、拨片式吸盘结构、滚筒式传送分拣系统；所述拨片式吸盘结构共有两组，分别安装于所述四轮底盘移动系统前端左右两侧；所述滚筒式传送分拣系统安装于所述四轮底盘移动系统后端，用于将移动底盘上的球依次向上传送，经传感器检测与分拣后投入前方位置。本实用新型仅需循环一遍便可完成一筐球的种类颜色筛选与更换，极大提高了工作效率，节省人力物力。

关键词：移动系统底盘四轮本实用新型分拣系统片式吸盘传送滚筒式轮式机器人工作效率经传感器轮式小车前方位置人力物力移动底盘左右两侧分拣两组筛选检测

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一种基于视觉的机械手轮式小车

一种基于视觉的机械手轮式小车

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作者：赵迪彧郑佳平贾明川 264300 山东省威海市荣成市崖头街道学院路2006号

本实用新型提供了一种基于视觉的机械手轮式小车，包括带有四个无动力车轮的移动小车，移动小车的中部转动连接有驱动齿轮，通过在地面上铺设齿条，驱动齿轮啮合在齿条上转动使移动小车行走；在移动小车的顶盖上通过转动盘安装有机械手... 详细信息

标准号: CN220637894U

本实用新型提供了一种基于视觉的机械手轮式小车，包括带有四个无动力车轮的移动小车，移动小车的中部转动连接有驱动齿轮，通过在地面上铺设齿条，驱动齿轮啮合在齿条上转动使移动小车行走；在移动小车的顶盖上通过转动盘安装有机械手臂，机械手臂通过转动盘在移动小车上自由转动；机械手臂上依次设置有第一关节以及第二关节，机械手臂的端部安装有夹持手，夹持手上安装有视觉影像系统。本实用新型除了小车本身带有的四个车轮外，还采用驱动齿轮实现对小车的驱动，由此小车具有包括车轮以及驱动齿轮在内的5个轮子，可保证小车的平稳运行。当驱动齿轮停止转动时，对小车具有锁定作用，电机对驱动齿轮的启停控制更容易实现，使小车的刹车效果好。

关键词：驱动齿轮移动小车小车机械手臂本实用新型车轮转动盘齿条关节啮合轮式小车平稳运行启停控制刹车效果视觉影像停止转动依次设置转动连接机械手顶盖夹持手无动力夹持转动轮子电机手臂锁定铺设视觉驱动保证

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