检索结果-内蒙古大学图书馆

延边大学学报(自然科学版) 2025年第1期51卷 77-82页

作者：李晓梅郭晓君陈学军新能源装备检测福建省高校重点实验室(莆田学院) 福建莆田351100

为提高具有位姿(位置和姿态角)输出约束的非完整轮式移动机器人(WMR)的跟踪性能,提出了一种基于积分障碍李雅普诺夫函数的轨迹跟踪控制器.首先,为了使移动机器人的位姿输出能够保持在预定的约束条件下,构造了积分障碍李雅普诺夫函数;然... 详细信息

为提高具有位姿(位置和姿态角)输出约束的非完整轮式移动机器人(WMR)的跟踪性能,提出了一种基于积分障碍李雅普诺夫函数的轨迹跟踪控制器.首先,为了使移动机器人的位姿输出能够保持在预定的约束条件下,构造了积分障碍李雅普诺夫函数;然后,基于李雅普诺夫稳定性原理设计了轨迹跟踪器,以此实现位姿能够快速地跟踪期望值;最后,利用仿真实验验证了所设计控制器不仅能够保证WMR的输出满足约束条件,而且在约束下WMR能够更快速、稳定地自主跟踪目标。

关键词：轮式移动机器人输出约束跟踪控制积分障碍李雅普诺夫函数

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法

引用

电子制作 2025年第2期33卷 96-98页

作者：黄灿英张琳江西建设职业技术学院江西南昌330200

轮式移动机器人在长时间运行中,会因传感器误差和模型不精确导致位姿估计累积误差增大。为此,本文研究基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法,首先建立运动学方程,再利用相对坐标系统实时估计机器人位姿,并对位姿估计方法进行了优... 详细信息

轮式移动机器人在长时间运行中,会因传感器误差和模型不精确导致位姿估计累积误差增大。为此,本文研究基于相对坐标的轮式移动机器人位姿估计方法,首先建立运动学方程,再利用相对坐标系统实时估计机器人位姿,并对位姿估计方法进行了优化。实验结果显示,该方法在复杂环境中相比其他两种方法,展现出卓越精度和稳定性,为轮式移动机器人的自主导航和精确控制提供了有力保障。

关键词：相对坐标轮式移动机器人机器人位姿位姿估计轮式移动机器人位姿估计

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

轮式移动机器人的数据驱动轨迹跟踪滑模约束控制

引用

控制与决策 2020年第6期35卷 1353-1360页

作者：侯明冬王印松华北电力大学控制与计算机工程学院河北保定071003 山东劳动职业技术学院电气及自动化系济南250100

针对有输入饱和约束的轮式移动机器人(WMR)的轨迹跟踪问题,提出一种抗饱和无模型自适应积分终端滑模控制方案.该方案基于紧格式动态线性化技术,构建WMR系统的在线数据驱动模型.在积分终端滑模控制器设计过程中,引入动态抗饱和补偿器,以... 详细信息

针对有输入饱和约束的轮式移动机器人(WMR)的轨迹跟踪问题,提出一种抗饱和无模型自适应积分终端滑模控制方案.该方案基于紧格式动态线性化技术,构建WMR系统的在线数据驱动模型.在积分终端滑模控制器设计过程中,引入动态抗饱和补偿器,以解决WMR系统轨迹跟踪过程中执行器饱和问题.控制器设计仅利用控制系统的输入输出数据,与WMR系统模型信息无关.因此,针对不同类型的WMR系统,该方案均可实现.最后,通过仿真实验将所提出的方法与PID方法的控制效果进行对比,仿真结果表明,所提出的控制算法的跟踪误差更小且响应速度更快.

关键词：轮式移动机器人数据驱动滑模控制抗饱和动态线性化轨迹跟踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

轮式移动机器人有限时间镇定控制器设计

引用

国防科技大学学报 2006年第4期28卷 121-127页

作者：祝晓才董国华胡德文国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

主要研究了单链链式系统的有限时间镇定问题.通过探讨n维链式系统的潜在线性结构,将其分解成一个标量子系统和一个n-1维线性时变子系统,并证明了该时变子系统在具有时变函数系统矩阵时的能控性.在此基础上,采用分段控制策略,基于终端滑... 详细信息

主要研究了单链链式系统的有限时间镇定问题.通过探讨n维链式系统的潜在线性结构,将其分解成一个标量子系统和一个n-1维线性时变子系统,并证明了该时变子系统在具有时变函数系统矩阵时的能控性.在此基础上,采用分段控制策略,基于终端滑模控制理论设计了不连续反馈镇定控制律,实现了系统的有限时间镇定.最后将该结论应用到非完整轮式移动机器人,仿真结果验证了方法的正确性.

关键词：非完整系统链式系统轮式移动机器人有限时间控制镇定

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

轮式移动机器人的位置量测输出反馈轨迹跟踪控制

引用

控制理论与应用 2016年第6期33卷 763-771页

作者：鄢立夏马保离北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

针对机器人的姿态角难以精确测量的困难,本文研究基于位置测量的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.首先提出一种利用机器人的位置信息估计其姿态角的降维状态观测器,当机器人的线速度严格大于零时,可保证姿态角观测误差的指数收敛.然后给... 详细信息

针对机器人的姿态角难以精确测量的困难,本文研究基于位置测量的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.首先提出一种利用机器人的位置信息估计其姿态角的降维状态观测器,当机器人的线速度严格大于零时,可保证姿态角观测误差的指数收敛.然后给出一种新的状态反馈轨迹跟踪控制律,当参考轨迹满足一定的激励条件时,可以保证机器人的线速度严格大于零且跟踪误差全局渐近收敛.进一步结合姿态角观测器和状态反馈控制律,得到一种输出反馈轨迹跟踪控制算法.理论分析表明,当参考轨迹满足一定的激励条件时,所提出的输出反馈控制算法可以保证跟踪误差的全局渐近收敛.最后对所提出的姿态角观测器、状态反馈和输出反馈轨迹跟踪控制算法进行了仿真验证,证实了算法的有效性,并且当存在位置测量误差时,所提出的输出反馈轨迹跟踪控制算法仍可以保证机器人对参考轨迹的实际跟踪.

关键词：轮式移动机器人状态观测器输出反馈轨迹跟踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

轮式移动机器人固定时间轨迹跟踪控制

引用

控制与决策 2024年第3期39卷 845-852页

作者：李波王成虎马玲张海朝上海海事大学物流科学与工程研究院上海201306 西北工业大学自动化学院西安710072

针对存在外部干扰的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种固定时间轨迹跟踪控制方案.首先,对于轮式移动机器人的运动学误差模型,基于一种新颖的积分滑模面设计固定时间运动学速度控制器,使跟踪误差在固定时间收敛到原点所在的邻域内... 详细信息

针对存在外部干扰的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种固定时间轨迹跟踪控制方案.首先,对于轮式移动机器人的运动学误差模型,基于一种新颖的积分滑模面设计固定时间运动学速度控制器,使跟踪误差在固定时间收敛到原点所在的邻域内;其次,对于轮式移动机器人的动力学模型,设计固定时间干扰观测器对外部干扰信息进行估计,提出一种固定时间轨迹跟踪控制器,以确保动力学系统的固定时间稳定性,实现轮式移动机器人的高精度轨迹跟踪控制;最后,通过仿真结果验证所设计的轨迹跟踪控制方案的有效性.

关键词：轮式移动机器人固定时间稳定滑模控制干扰观测器轨迹跟踪

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

轮式移动机器人运动学建模方法

引用

机械工程学报 2010年第5期46卷 30-36页

作者：常勇马书根王洪光谈大龙宋小康中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点试验室沈阳110016 中国科学院研究生院北京100039 日本立命馆大学机器人系

研究轮式移动机器人运动学建模方法问题。提出用于不规则地形下的轮式移动机器人运动学建模方法——轮心建模法(Wheel-center modeling,WCM)在分析多刚体链式机构运动的速度特性以及不规则地形上轮式移动机构转动角速度特性的基础上,建... 详细信息

研究轮式移动机器人运动学建模方法问题。提出用于不规则地形下的轮式移动机器人运动学建模方法——轮心建模法(Wheel-center modeling,WCM)在分析多刚体链式机构运动的速度特性以及不规则地形上轮式移动机构转动角速度特性的基础上,建立车轮轮心速度的矢量表达式,即确立WCM。以六轮摇臂转向架月球漫游车的运动学建模为例,分析各关节转动角速度矢量在车体坐标系下的投影,并根据转动矢量方向在车体坐标系中变化与否,将矢量叉乘的投影写成不同的形式,利用车轮轮心坐标系、轮地接触坐标系相对于车体中心坐标系的齐次变换矩阵中的相应元素,将车轮轮心的速度矢量表达式投影到车体中心坐标系下,建立车体运动学模型,从中阐述WCM的方法和过程,并分析WCM的特点。用试验和仿真验证该建模方法的正确性。

关键词：月球漫游车轮式移动机器人运动学建模轮心建模法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法

引用

机器人 2001年第3期23卷 193-196,279页

作者：龚建伟陆际联黄文宇北京理工大学机器人中心北京100081

本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法 ,航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出 ,预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向 .仿真和实验时用 PID控制器和航向预估算法结合进行航向跟踪 ,结果表明该算法与常... 详细信息

本文提出了一种轮式移动机器人航向跟踪预估控制算法 ,航向预估量根据机器人前轮偏角和纵向速度实时得出 ,预估量与机器人实际航向之和作为控制反馈航向 .仿真和实验时用 PID控制器和航向预估算法结合进行航向跟踪 ,结果表明该算法与常规 PID算法相比 ,对机器人纵向速度适应范围较宽 ,能有效地改善控制器的动态特性 ,表现出了较好的自适应能力 .

关键词：轮式移动机器人自主车侧向控制航向跟踪预估控制数学模型 PID控制器

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

轮式移动机器人与地形交互运动仿真研究

引用

机器人 2007年第5期29卷 498-504页

作者：和永智刘伟军周船常勇谈大龙中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

分析了轮式移动机器人(WMR)在不平坦的三维地形上运动的运动学模型.利用速度投影法,得到了WMR运动模型的一种新形式.基于虚拟现实技术,利用VC++OpenGL实现了WMR虚拟漫游系统.该系统具有较强的交互性和实时性,为星球探测机器人的虚拟导... 详细信息

分析了轮式移动机器人(WMR)在不平坦的三维地形上运动的运动学模型.利用速度投影法,得到了WMR运动模型的一种新形式.基于虚拟现实技术,利用VC++OpenGL实现了WMR虚拟漫游系统.该系统具有较强的交互性和实时性,为星球探测机器人的虚拟导航、遥操作等提供了验证平台.

关键词：轮式移动机器人运动学模型不平坦地形交互运动虚拟现实

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

轮式移动机器人全局渐近镇定控制器设计

引用

系统仿真学报 2003年第8期15卷 1101-1105页

作者：裴辛哲裴润刘志远哈尔滨工业大学控制科学与工程系哈尔滨150001

基于控制Lyapunov函数(Control Lyapunov Function,简称CLF)和一类性能指标,提出了一种轮式移动机器人(WMR)全局渐近镇定控制器的设计方法。采用CLF近似性能指标的值函数,获得了控制仿射无漂系统的镇定控制律表达式。然后将CLF与反步法... 详细信息

基于控制Lyapunov函数(Control Lyapunov Function,简称CLF)和一类性能指标,提出了一种轮式移动机器人(WMR)全局渐近镇定控制器的设计方法。采用CLF近似性能指标的值函数,获得了控制仿射无漂系统的镇定控制律表达式。然后将CLF与反步法相结合,针对极坐标下WMR的动态模型,设计了一种渐近镇定控制器,解决了完美速度跟踪的问题。仿真结果验证了所提出控制律的有效性。

关键词：轮式移动机器人镇定控制Lyapunov函数控制仿射无漂系统反步法

来源：评论

学校读者我要写书评

暂无评论

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：