检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机工程与应用 2003年第31期39卷 5-7,17页

作者：曹洋周云龙徐心和东北大学人工智能与机器人研究所沈阳110004

针对移动机器人的运动控制问题,该文采用预见预测控制方法加以解决。利用三阶Bezier曲线作为路径生成器生成目标轨迹,并据此设计了最优预见控制器作为系统的前馈补偿;使用扩展卡尔曼滤波器作为预测模型,基于广义预测控制(GPC)实现了PPC... 详细信息

针对移动机器人的运动控制问题,该文采用预见预测控制方法加以解决。利用三阶Bezier曲线作为路径生成器生成目标轨迹,并据此设计了最优预见控制器作为系统的前馈补偿;使用扩展卡尔曼滤波器作为预测模型,基于广义预测控制(GPC)实现了PPC运动控制器的设计。仿真实验结果证明了该方法的有效性。

关键词：预见控制预测控制扩展卡尔曼滤波轮式移动机器人

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轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制

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云南大学学报（自然科学版） 2007年第S1期29卷 64-67页

作者：程俊林赵东风云南大学信息学院通信工程系云南昆明650091

对质心与几何中心不重合的轮式移动机器人轨迹跟踪问题进行了研究.分析了轮式移动机器人运动学的数学模型,并在反演(backstepping)控制算法的基础上设计了变结构控制的切换函数,由此构造了具有全局渐进稳定性的滑模跟踪控制器.仿真结果... 详细信息

对质心与几何中心不重合的轮式移动机器人轨迹跟踪问题进行了研究.分析了轮式移动机器人运动学的数学模型,并在反演(backstepping)控制算法的基础上设计了变结构控制的切换函数,由此构造了具有全局渐进稳定性的滑模跟踪控制器.仿真结果表明了该方法的有效性和正确性.

关键词：轮式移动机器人轨迹跟踪反演滑模变结构控制

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具有参数不确定性的轮式移动机器人自适应backstepping控制

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控制理论与应用 2012年第9期29卷 1198-1204页

作者：孙棣华崔明月李永福重庆大学自动化学院重庆400044

针对参数不确定的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,设计自适应跟踪控制器.基于移动机器人的动力学模型,采用backstepping积分方法,通过逐步递推选择适当的Lyapunov函数,设计基于状态反馈的自适应控制器,并进行了相应的稳定性分析.与传统PI... 详细信息

针对参数不确定的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,设计自适应跟踪控制器.基于移动机器人的动力学模型,采用backstepping积分方法,通过逐步递推选择适当的Lyapunov函数,设计基于状态反馈的自适应控制器,并进行了相应的稳定性分析.与传统PID控制进行仿真对比,结果表明提出的自适应控制策略能较好地补偿系统参数摄动的影响,提高了移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性.

关键词：轮式移动机器人自适应反演控制轨迹跟踪参数不确定性

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基于神经动力学的轮式移动机器人跟踪与稳定统一控制

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光学精密工程 2014年第3期22卷 670-678页

作者：尹晓红杨灿阚君武程光明浙江师范大学精密机械研究所浙江金华321004

为了对轮式移动机器人(WMR)进行光滑、鲁棒、稳定的轨迹跟踪控制,分析了生物激励神经动力学原理,研究了非线性模型预测控制策略,提出了一种基于神经动力学思想的模型预测终端控制方法。首先,针对传统控制方法存在的初始速度跳变问题,利... 详细信息

为了对轮式移动机器人(WMR)进行光滑、鲁棒、稳定的轨迹跟踪控制,分析了生物激励神经动力学原理,研究了非线性模型预测控制策略,提出了一种基于神经动力学思想的模型预测终端控制方法。首先,针对传统控制方法存在的初始速度跳变问题,利用神经动力学在信息处理方面的优良特性,设计了神经动力学控制模块;然后,根据模型预测控制原理给出了一个优化控制模块;最后,设计了终端域和线性反馈终端控制器来保证系统的全局渐近稳定性。仿真结果表明:利用所设计的控制方法进行曲线跟踪时,被控WMR系统收敛到参考轨迹的时间可从12s降到5s,初始线速度/角速度分别从[-3,4]m/s和[-5,6]rad/s缩小到[0,2]m/s和[-3,3]rad/s,且系统输出有界光滑,使WMR在完成轨迹跟踪的同时实现了全局渐进稳定。由于文中核心算法的推导过程不受WMR运动学模型限制,故该研究结论亦可应用于其他结构的移动机器人。

关键词：轮式移动机器人模型预测控制神经动力学跟踪稳定性

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基于重组优化的轮式移动机器人路径处理方法

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机器人 2023年第1期45卷 70-77页

作者：齐尧何滨兵潘世举穆巍炜章永进徐友春陆军军事交通学院天津300161

针对轮式移动机器人采集GNSS(全球卫星导航系统)路径过程中容易出现无效路段的问题,提出了基于自适应分段重组的无效路径剔除方法和多目标优化的路径平滑方法。该方法首先按照航向将采集的GNSS路径划分为DRD(drive-reverse-drive)形式... 详细信息

针对轮式移动机器人采集GNSS(全球卫星导航系统)路径过程中容易出现无效路段的问题,提出了基于自适应分段重组的无效路径剔除方法和多目标优化的路径平滑方法。该方法首先按照航向将采集的GNSS路径划分为DRD(drive-reverse-drive)形式的路段组合,通过设定剔除规则来剔除其中的无效路段,并对剔除无效路段后的离散路段按照邻域路段长度进行第2次分段,以实现有效路段快速重组。其次以重组后的路径点集为决策变量,建立多目标优化函数、端点渐近约束和矩形区域约束,转化为二次规划型进行最优化求解,在保证路径平滑的同时减小与原有路径的位置差。实验结果表明,该方法能够有效处理不同道路形态下采集的无效GNSS路径,优化结果与重组路径平均位置偏差小于0.2 m,平均处理时间为8.8 ms,处理后的路径可用于无人车轨迹跟随。

关键词：轮式移动机器人 GNSS路径路径处理 DRD(drive-reverse-drive)分段法多目标优化

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基于双曲正切视线制导的轮式移动机器人目标跟踪自抗扰控制

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仪器仪表学报 2024年第12期45卷 201-209页

作者：刘小松朱焕海单泽彪苏成志长春理工大学电子信息工程学院长春130022 长春理工大学智能复合机器人吉林省校企联合技术创新实验室长春130022

为提高轮式移动机器人(WMR)在复杂环境中应对侧滑和打滑干扰的目标跟踪能力,提出了一种基于双曲正切视线制导策略的自抗扰控制方法。首先,通过分析WMR的侧滑和打滑现象建立了扰动下WMR的运动学和动力学模型;其次,给出了一种基于分区切... 详细信息

为提高轮式移动机器人(WMR)在复杂环境中应对侧滑和打滑干扰的目标跟踪能力,提出了一种基于双曲正切视线制导策略的自抗扰控制方法。首先,通过分析WMR的侧滑和打滑现象建立了扰动下WMR的运动学和动力学模型;其次,给出了一种基于分区切换机制的双曲正切视线制导策略以提高跟踪的动态响应能力;随后,基于WMR的动力学模型设计自抗扰控制算法,利用扩张状态观测器估计侧滑和打滑等未知干扰,实现目标跟踪任务。仿真和实车实验结果表明,本文方法在复杂环境中具有更高的跟踪精度和更强的抗干扰能力。实际测试中WMR在遭受模拟打滑试验后可快速地恢复到目标跟踪行进轨迹,且跟踪误差稳定于0.025 m以内,验证了所提方法的有效性。

关键词：轮式移动机器人目标跟踪双曲正切视线制导策略扩张状态观测器自抗扰控制

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基于引导角的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

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控制与决策 2015年第4期30卷 635-639页

作者：于浩宿浩杨雪田春鹏唐功友中国海洋大学信息科学与工程学院山东青岛266100

首先,基于拉格朗日方程建立移动机器人模型;然后,根据侧向误差和角度误差的关系设计引导角,将该引导角作为虚拟输入,结合Backstepping方法设计基于移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制律,并给出参数选取条件;最后,以驱动轮力矩作为控制... 详细信息

首先,基于拉格朗日方程建立移动机器人模型;然后,根据侧向误差和角度误差的关系设计引导角,将该引导角作为虚拟输入,结合Backstepping方法设计基于移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制律,并给出参数选取条件;最后,以驱动轮力矩作为控制输入,并考虑到机器人受到的外部扰动,将运动学控制律扩展得到基于动力学模型的控制律.仿真结果表明了所设计控制律的有效性.

关键词：轮式移动机器人轨迹跟踪引导角 Backstepping

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受限空间中轮式移动机器人的镇定

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中国电机工程学报 2007年第21期27卷 112-116页

作者：邹细勇金宁金尚忠中国计量学院信息工程学院现代计量测试技术与仪器浙江省重点实验室浙江省杭州市310018

考虑到实际行驶中要受到道路的空间约束,针对一类四轮式移动机器人,提出一种基于两个正交速率控制的镇定算法.驱动机器人转向至朝路径方向前进,在笛卡儿空间的两个正交轴向上,当机器人与目标点坐标差小于设定阈值时,分别以幂律逐步减小... 详细信息

考虑到实际行驶中要受到道路的空间约束,针对一类四轮式移动机器人,提出一种基于两个正交速率控制的镇定算法.驱动机器人转向至朝路径方向前进,在笛卡儿空间的两个正交轴向上,当机器人与目标点坐标差小于设定阈值时,分别以幂律逐步减小机器人在两方向上的速度分量.道路仿真实验表明,在此控制律的作用下,机器人能在有限时间内实现平面的任意点一点镇定,所得控制器不仅设计简单、收敛速度快,而且能应用在受限空间,具有一定的普遍性。

关键词：轮式移动机器人非完整约束镇定受限空间

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基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究

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机器人 2002年第4期24卷 289-292页

作者：谈大龙宋亦旭韩建达沈阳自动化研究所中国科学院机器人学开放实验室沈阳110016

本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力学不确定性引起的力矩扰动 ,并提出了一种基于传感器的移动机器人控制方法 .在利用线加速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上 ,实现了车体加速度反馈控制 ,实验证明了该方法的... 详细信息

本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力学不确定性引起的力矩扰动 ,并提出了一种基于传感器的移动机器人控制方法 .在利用线加速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上 ,实现了车体加速度反馈控制 ,实验证明了该方法的有效性 .

关键词：车体加速度反馈轮式移动机器人轨迹跟踪控制机器人加速度传感器

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轮式移动机器人全局轨迹跟踪控制

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微电机 2020年第1期53卷 106-107,111页

作者：赵涛王屹华西北机电工程研究所

采用级联-反演方法进行轨迹跟踪控制器设计,将轨迹跟踪误差投影到轮式移动机器人的误差坐标系中,获得轨迹跟踪误差的动态模型。同时,将系统分解为位置跟踪和航向角跟踪两个级联系统,利用反演方法获得系统全局一致渐近稳定跟踪控制器,并... 详细信息

采用级联-反演方法进行轨迹跟踪控制器设计,将轨迹跟踪误差投影到轮式移动机器人的误差坐标系中,获得轨迹跟踪误差的动态模型。同时,将系统分解为位置跟踪和航向角跟踪两个级联系统,利用反演方法获得系统全局一致渐近稳定跟踪控制器,并基于级联系统理论证明了轨迹跟踪的全局一致渐近稳定性。仿真结果表明,初始跟踪误差很快收敛于零,轨迹跟踪效果良好,闭环系统具有良好的动态性能和全局稳定性,适用于轮式移动机器人的全局轨迹跟踪控制。

关键词：轮式移动机器人运动学模型复合跟踪误差位置跟踪级联方法

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