检索结果-内蒙古大学图书馆

计算机工程与应用 2003年第31期39卷 5-7,17页

作者：曹洋周云龙徐心和东北大学人工智能与机器人研究所沈阳110004

针对移动机器人的运动控制问题,该文采用预见预测控制方法加以解决。利用三阶Bezier曲线作为路径生成器生成目标轨迹,并据此设计了最优预见控制器作为系统的前馈补偿;使用扩展卡尔曼滤波器作为预测模型,基于广义预测控制(GPC)实现了PPC... 详细信息

针对移动机器人的运动控制问题,该文采用预见预测控制方法加以解决。利用三阶Bezier曲线作为路径生成器生成目标轨迹,并据此设计了最优预见控制器作为系统的前馈补偿;使用扩展卡尔曼滤波器作为预测模型,基于广义预测控制(GPC)实现了PPC运动控制器的设计。仿真实验结果证明了该方法的有效性。

关键词：预见控制预测控制扩展卡尔曼滤波轮式移动机器人

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轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制

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云南大学学报（自然科学版） 2007年第S1期29卷 64-67页

作者：程俊林赵东风云南大学信息学院通信工程系云南昆明650091

对质心与几何中心不重合的轮式移动机器人轨迹跟踪问题进行了研究.分析了轮式移动机器人运动学的数学模型,并在反演(backstepping)控制算法的基础上设计了变结构控制的切换函数,由此构造了具有全局渐进稳定性的滑模跟踪控制器.仿真结果... 详细信息

对质心与几何中心不重合的轮式移动机器人轨迹跟踪问题进行了研究.分析了轮式移动机器人运动学的数学模型,并在反演(backstepping)控制算法的基础上设计了变结构控制的切换函数,由此构造了具有全局渐进稳定性的滑模跟踪控制器.仿真结果表明了该方法的有效性和正确性.

关键词：轮式移动机器人轨迹跟踪反演滑模变结构控制

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基于自适应和神经动力学的轮式移动机器人路径跟踪控制(英文)

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控制理论与应用 2010年第12期27卷 1717-1723页

作者：曹政才赵应涛吴启迪北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室上海201804

本文提出一种自适应和神经动力学相结合的轮式移动机器人路径跟踪控制方法.首先,设计运动学控制器用来获得机器人期望速度;其次,考虑机器人动力学模型参数的不确定性,利用模型参考自适应方法来设计动力学控制规律,使得机器人实际速度渐... 详细信息

本文提出一种自适应和神经动力学相结合的轮式移动机器人路径跟踪控制方法.首先,设计运动学控制器用来获得机器人期望速度;其次,考虑机器人动力学模型参数的不确定性,利用模型参考自适应方法来设计动力学控制规律,使得机器人实际速度渐近逼近期望值;再次,为克服速度和力矩的跳变,加入神经动力学模型对控制器进行优化,并且通过Lypunov理论来证明整个控制系统的稳定性;最后仿真结果表明该控制方法的有效性.

关键词：轮式移动机器人路径跟踪模型参考自适应神经动力学

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基于虚拟领队的不确定轮式移动机器人自适应编队控制

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控制与决策 2017年第7期32卷 1203-1209页

作者：崔明月刘红钊李永福刘伟南阳师范学院机电工程学院河南南阳473061 南阳师范学院石油装备与智能化控制河南省工程实验室河南南阳473061 重庆邮电大学自动化学院重庆400065

针对包含不确定动力学因素的轮式移动机器人的编队控制问题,运用虚拟领队的概念,提出一种基于径向基神经网络的自适应编队控制方法.首先通过虚拟领队的引入,将高维编队控制问题转化为单个移动机器人的跟随问题;然后,利用权值自适应变化... 详细信息

针对包含不确定动力学因素的轮式移动机器人的编队控制问题,运用虚拟领队的概念,提出一种基于径向基神经网络的自适应编队控制方法.首先通过虚拟领队的引入,将高维编队控制问题转化为单个移动机器人的跟随问题;然后,利用权值自适应变化的径向基神经网络在线估计跟随机器人不确定部分的上界值,大大简化了控制器的设计过程;最后,应用Lyapunov稳定性理论和Barbalat定理证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明了所提出控制策略的有效性.

关键词：自适应控制编队控制虚拟领队径向基神经网络轮式移动机器人

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农业轮式移动机器人自适应滑模路径跟踪控制

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中国机械工程 2018年第5期29卷 579-584,590页

作者：李逃昌辽宁工程技术大学电气与控制工程学院葫芦岛125105

针对不确定性干扰影响下的农业轮式移动机器人鲁棒自适应路径跟踪问题,提出一种非时间参考的自适应滑模路径跟踪控制方法。首先,选择合适的非时间参考量,建立面向移动机器人路径跟踪控制器设计的相对运动学模型,摆脱了时间和速度因素的... 详细信息

针对不确定性干扰影响下的农业轮式移动机器人鲁棒自适应路径跟踪问题,提出一种非时间参考的自适应滑模路径跟踪控制方法。首先,选择合适的非时间参考量,建立面向移动机器人路径跟踪控制器设计的相对运动学模型,摆脱了时间和速度因素的影响。其次,对传统的指数趋近律进行改进,设计了新型的快速趋近律。此外,引入RBF神经网络对不确定性干扰进行实时估计,进而提出一种基于新型趋近律的自适应滑模控制方法,并对其性能进行了理论分析与证明。该控制方法既消除了抖振现象又提高了轮式移动机器人在不确定性干扰作用下的路径跟踪性能。最后,通过仿真验证了提出方法的有效性和优越性。

关键词：轮式移动机器人相对运动学模型非时间参考自适应滑模控制

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滑动与打滑条件下的轮式移动机器人自抗扰跟踪控制

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控制理论与应用 2020年第2期37卷 431-438页

作者：王立玲董力元马东刘秀玲王洪瑞河北大学电子信息工程学院河北保定071002 河北省数字医疗工程重点实验室河北保定071002

针对具有未知的滑动与打滑的轮式移动机器人(WMR),提出了一种基于自抗扰思想的跟踪控制策略.首先建立了滑动与打滑条件下的轮式移动机器人动力学模型.其次,由反步法设计运动学控制器,基于模型设计线性扩张观测器和动力学控制器,并给出... 详细信息

针对具有未知的滑动与打滑的轮式移动机器人(WMR),提出了一种基于自抗扰思想的跟踪控制策略.首先建立了滑动与打滑条件下的轮式移动机器人动力学模型.其次,由反步法设计运动学控制器,基于模型设计线性扩张观测器和动力学控制器,并给出了控制器稳定性分析.最后与积分滑模控制进行了仿真对比,结果表明该控制方法的误差收敛速度更快.观测器能够精确估计滑动与打滑及动力学不确定性对机器人的扰动,提高了轮式移动机器人轨迹跟踪的鲁棒性.

关键词：轮式移动机器人轨迹跟踪滑动与打滑线性扩张观测器反步法

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轮式移动机器人混合导航的实验研究

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机械科学与技术 2010年第9期29卷 1263-1267页

作者：史恩秀黄小刚黄玉美西安理工大学机械自动化研究所西安710048

轮式移动机器人是先进制造系统中重要的物流工具之一。对轮式移动机器人来说,安全、准确地完成物料的运输任务,环境感知、路径规划、定位和导航等功能是其控制系统必备的重要功能。为了提高移动机器人的导航可靠性和定位精度,笔者根据... 详细信息

轮式移动机器人是先进制造系统中重要的物流工具之一。对轮式移动机器人来说,安全、准确地完成物料的运输任务,环境感知、路径规划、定位和导航等功能是其控制系统必备的重要功能。为了提高移动机器人的导航可靠性和定位精度,笔者根据移动机器人在运动过程中的特点,为***100设计了一混合导航系统。通过理论分析证明了所设计的混合导航方法的可行性,通过实验验证了采用该导航方式可有效提高移动机器人的定位精度。理论分析及实验结果均表明,移动机器人采用所设计的混合导航方式可有效,可靠地实现高精度的定位。

关键词：轮式移动机器人惯性定位路标定位混合导航

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轮式移动机器人WMR的运动分析

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机器人 2001年第S1期23卷 598-600页

作者：付庄刘成良殷跃红曹其新马培荪上海交通大学机器人研究所 200030

研究了轮式移动机器人 (WMR)的运动问题 ,分析了一种理想滚动情况下航向角控制的差动运动模型 .通过算例证明该方法简单实用。

关键词：轮式移动机器人运动学差动控制

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轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制

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计算机仿真 2019年第2期36卷 307-313页

作者：尤波张乐超李智丁亮哈尔滨理工大学自动化学院黑龙江哈尔滨150080 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

针对存在外部干扰的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种带有模糊快速双幂次趋近律的滑模控制策略,以提高轨迹跟踪控制系统的鲁棒性且削弱系统本身的抖振现象。首先,在双幂次趋近律的基础上加一指数项构成快速双幂次趋近律;然后... 详细信息

针对存在外部干扰的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种带有模糊快速双幂次趋近律的滑模控制策略,以提高轨迹跟踪控制系统的鲁棒性且削弱系统本身的抖振现象。首先,在双幂次趋近律的基础上加一指数项构成快速双幂次趋近律;然后,采用模糊逻辑设计相关规则,达到合理的动态调节快速双幂次趋近律参数的功能;最后,形成轮式移动机器人模糊滑模轨迹跟踪控制系统。仿真结果表明采用所提出的方法能够使轮式移动机器人在干扰情况下具有良好的运动品质和跟踪效果。

关键词：轮式移动机器人轨迹跟踪控制滑模变结构模糊快速双幂次干扰

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轮式移动机器人滑移轨迹跟踪控制策略研究

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机床与液压 2023年第9期51卷 62-69页

作者：沙莎王辉平新乡职业技术学院智能制造学院河南新乡453002 河南理工大学机械与动力工程学院河南焦作454000

针对轮式移动机器人在滑移条件下的轨迹跟踪问题,提出一种自适应模糊控制策略。利用模糊状态观测器对未知的复杂系统模型进行速度估计和补偿,通过设计输出向量将位置约束转换为输出约束,并构造Barrier Lyapunov函数来保证机器人的运动约... 详细信息

针对轮式移动机器人在滑移条件下的轨迹跟踪问题,提出一种自适应模糊控制策略。利用模糊状态观测器对未知的复杂系统模型进行速度估计和补偿,通过设计输出向量将位置约束转换为输出约束,并构造Barrier Lyapunov函数来保证机器人的运动约束,在此基础上设计更简单的纵向滑移模型,利用李亚普诺夫定理分析闭环系统的稳定性,证明了闭环系统中所有信号都是有界的。最后通过仿真和实验验证了自适应模糊控制策略在轮式机器人纵向滑移情况下的有效性和实用性。

关键词：轮式移动机器人自适应模糊控制轨迹跟踪纵向滑移

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