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融合轮速因子的视觉惯导定位算法
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自动化应用 2024年 第15期65卷 70-73,78页
作者： 张延林 黄楠 东北林业大学计算机与控制工程学院 黑龙江哈尔滨150006
提出了一种通过视觉、惯性测量单元(IMU)、轮速计信息的紧密融合的定位算法,以应对在地面移动平台上应用视觉惯性定位系统面临尺度估计退化和定位性能下降的挑战。结果表明,融合轮速因子的视觉惯导定位算法有效解决了尺度不确定性问题,... 详细信息
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融合IMU的视觉SLAM系统研究
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引用
电子技术与软件工程 2019年 第5期 53-53页
作者： 赵永达 辽宁大学信息学院 辽宁省沈阳市110000
基于特征点法的视觉SLAM系统在运行的过程中,运动过大,环境特征过少都会影响SLAM系统的运行效果。针对这个问题,提出了一种融合IMU的视觉SLAM系统。首先,提取关键点,并结合PNP与G2O方法估计相机的最优位姿,并构建地图。然后,统计当前帧... 详细信息
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