检索结果-内蒙古大学图书馆

中国有线电视 2003年第17期 76-77页

作者：华兴潮王栋臣聊城大学山东聊城252059 聊城市东昌府区教育局山东聊城252059

对具有实时OS微内核的数字卫星接收机软件控制系统的结构、功能进行了较详尽的分析 ,对其工作流程作了较全面的介绍 ,并指出采用基于实时OS多进程内核的模块化设计思路的优越性及今后数字卫星电视接收机的开发将会对软件提出更多更高的... 详细信息

对具有实时OS微内核的数字卫星接收机软件控制系统的结构、功能进行了较详尽的分析 ,对其工作流程作了较全面的介绍 ,并指出采用基于实时OS多进程内核的模块化设计思路的优越性及今后数字卫星电视接收机的开发将会对软件提出更多更高的要求。

关键词：实时OS微内核数字卫星接收机软件控制系统多进程内核解码解复用

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多振镜激光选区熔化增材制造装备的软件控制系统研究

多振镜激光选区熔化增材制造装备的软件控制系统研究

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作者：翁丰强华南理工大学

学位级别：硕士

激光选区熔化技术(Selective Laser Melting,SLM)原理是利用高能量激光在铺有金属合金粉末的聚焦平面上按设计好的二维图形路径进行扫描熔化,并且按切片图形从下到上逐层制造成型三维实体零件的一种金属增材制造(Additive Manufacturing... 详细信息

激光选区熔化技术(Selective Laser Melting,SLM)原理是利用高能量激光在铺有金属合金粉末的聚焦平面上按设计好的二维图形路径进行扫描熔化,并且按切片图形从下到上逐层制造成型三维实体零件的一种金属增材制造(Additive Manufacturing,AM)技术。本文结合当前多振镜选区熔化控制系统相关技术发展现状,研究一款适用于多振镜激光选区熔化增材制造装备的软件控制系统。结合多振镜选区熔化设备的运行原理,提出多振镜软件系统控制软件相关算法、多振镜打印方法、填充策略和时间预估算法,主要研究内容如下:(1)从激光选区熔化控制系统原理出发,设计了软件的主要架构模块。编写了基于GTS-VB运动控制器的设备机电运动模块;设计并编写基于Scanlab的RCT系列振镜运动控制开发库的扫描系统模块;并介绍了前聚焦振镜和后聚焦振镜的原理和两者区别;介绍了GTS-VB运动控制器的配置文件过程。(2)从多振镜设备实际应用角度出发,分析并说明了多振镜的安装模式,包括单排安装模式、双排安装模式和移动式安装模式。结合不同聚焦振镜的特点和幅面,提出了成型区域均分法、全幅盖协同法、同分混合法等三种不同的多振镜打印方法。并针对不同的多振镜打印方法,结合风场和振镜安装模式。提出针对相应的成型平面的分配振镜打印任务和零件图形分割的相应算法。(3)从实际应用效果出发,应用并编写了多种扫描路径规划算法,主要包括直线填充算法、轮廓偏移填充算法、分块填充算法、狭窄区域填充等四种基本的算法。四种基本填充算法在不同的混合使用下可自适应性设置。(4)从实际的金属激光选区熔化设备运行原理出发,通过预估计算扫描系统的制造成型时间和铺粉模块的实现铺粉的运行时间、以及两者的相互关系。得到可以适用于不同机型的打印时间预估算法。经实验测试,在大于10小时的打印任务中,打印预估时间偏差率处于±1%范围内,准确度可达95%以上。(5)通过软件控制系统的模块架构的具体设计,并应用于现有的双振镜同幅面的金属选区熔化设备的应用测试,软件控制系统实现设备的正常稳定运行,同时验证了部分多振镜软件控制系统的功能。软件主要通过解析CLI文件并对CLI层线的冗杂点剔除得到模型具体切片轮廓点集,单层切片图形设置多振镜打印方法、设置填充策略和设置自动化运行参数进行打印工作,并且实现时间预估算法的正常运行。最终实现了样件制造成型。本研究对推动多金属激光选区熔化技术领域的持续发展研究具有现实的意义。从软件控制端上吸收并优化了现有的增材制造控制技术,实现理论算法技术的落地。本研究对多振镜金属激光选区熔化技术产业化具有较高应用价值。

关键词：激光选区熔化软件控制系统多振镜路径规划时间预估

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人形机器人软件控制系统研究与设计

人形机器人软件控制系统研究与设计

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作者：袁丹鹤广东工业大学

学位级别：硕士

人形机器人因其具有类似人类的外形,使其更容易被大众接受,从而成为了目前机器人研究领域中的热点。随着人形机器人技术的发展和系统功能的复杂化,软件控制已经成为了人形机器人研究领域的重点。通过对国内外典型的人形机器人进行研究... 详细信息

人形机器人因其具有类似人类的外形,使其更容易被大众接受,从而成为了目前机器人研究领域中的热点。随着人形机器人技术的发展和系统功能的复杂化,软件控制已经成为了人形机器人研究领域的重点。通过对国内外典型的人形机器人进行研究分析可知,其软件控制系统基本经历了从集中控制到模块化控制、再到具有分布式架构、最后到使用机器人软件平台的四个阶段,但仍面临着软件通用性不足、不易于移植和代码复用率低等问题。为此,本文基于DARwIn-OP2人形机器人的机械外壳,在设计的双控制器硬件系统上,基于ROS设计了具有分布式架构、易于移植和扩展、代码复用率高的人形机器人软件控制系统,并以模块化的方式对各模块和功能进行设计。本文的研究内容主要包括以下几点:首先,对国内外典型的人形机器人及其软件控制系统进行了分析和总结。对比分析多款机器人软件框架,选用ROS作为软件框架,对人形机器人的软件控制系统整体架构进行了设计。其次,基于ROS完成了机器人双目视觉系统的设计。设计了图像分割节点,实现了左右目摄像头图像的采集,并通过标定实验获取了对应参数。基于HSV颜色分割和霍夫圆检测设计了小球检测节点,实现了对红色小球的识别。使用OpenCV的SGBM算法进行双目立体匹配,基于三角测距原理设计了测距节点,在400mm到1000mm的距离间对小球进行多次测距实验,结果表明满足人形机器人对小球的测距要求。然后,对机器人的关节自由度进行了分析和配置,并对其角度活动范围进行了限制。在此基础上,使用DARwIn-OP2的机械外壳,通过编写URDF文件和配置Gazebo属性,搭建了机器人的仿真模型和环境。随后,对运动控制模块、行为控制模块和机器人控制模块进行了详细的分析和设计。主要包含头部控制追踪小球的功能节点设计;基于Moveit!对机器人的运动规划组节点进行了设计,并提出了一种踢球动作的设计步骤;基于ros＿control对机器人的虚拟和真实硬件接口配置进行了介绍和设计。最后,在Gazebo仿真环境下对人形机器人的功能进行了仿真验证。通过仿真实验,实现了在Gazebo仿真环境下头部对小球的追踪,基于Moveit!的C++API进行编程实现了多轨迹连续运动规划和踢球动作,并对仿真环境中的机器人进行了实时控制。实验结果表明,本文设计的软件控制系统及功能模块具有可行性,为后续真实机器人的控制奠定了研发基础。

关键词：人形机器人软件控制系统 ROS Gazebo仿真 DARwIn-OP2

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磁吸附爬壁机器人的软件控制系统研究

磁吸附爬壁机器人的软件控制系统研究

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作者：杨艳云北京理工大学

学位级别：硕士

爬壁机器人在高空、高危工作环境中的作用日益凸显,而控制系统又相当于是机器人的“大脑”,在整个机器人系统中起着非常重要的作用,本文的研究目的旨在为爬壁机器人设计出一个稳定的、准确的、可靠的软件控制系统。该爬壁机器人是用于... 详细信息

爬壁机器人在高空、高危工作环境中的作用日益凸显,而控制系统又相当于是机器人的“大脑”,在整个机器人系统中起着非常重要的作用,本文的研究目的旨在为爬壁机器人设计出一个稳定的、准确的、可靠的软件控制系统。该爬壁机器人是用于风机塔筒焊缝检测的爬壁机器人,本文在其机械本体结构的基础上,设计了上、下位机两层控制结构,并完成上、下位机软件控制系统的设计和实现,以及上、下位机之间的通信。上位机软件控制系统,其实质是设计一个人机界面,通过串口并遵守相关命令字协议给爬壁机器人发送命令控制其运动和一部分任务操作;下位机软件控制系统,是在移植了μC/ OS-II操作系统的微处理器上进行编程,采用多任务实现对爬壁机器人自身运动、姿态的控制和系统需要完成的所有任务。上位机软件控制系统采用Visual C++的MFC来实现一个人机交互界面,并采用MSComm控件来实现串口通信,发送命令和接收反馈信息。下位机软件控制系统采用C语言在IAR Embedded Workbench IDE的C编译器中编程、调试,实现对机器人的运动控制和系统任务。为了实现上、下位机软件控制系统之间的通信,本文制定了专门的、规范的命令字协议。在整个软件控制系统中,机器人运动控制、任务操作、状态信息的反馈都要遵循该协议中的命令字。设计专门的命令字协议,不仅规范了软件编程过程,而且便于以后爬壁机器人系统功能模块的扩展。本论文完成了磁吸附爬壁机器人软件控制系统的设计和实现,并在爬壁机器人本体上实验运行测试成功。软件控制系统功能有效,控制准确,为以后同类爬壁机器人软件控制系统的研究奠定了基础。

关键词：爬壁机器人机器人控制软件控制系统多任务串口通信人机界面

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基于LinuxCNC的六轴机器人软件控制系统及运动算法研究

基于LinuxCNC的六轴机器人软件控制系统及运动算法研究

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作者：王永志华南理工大学

学位级别：硕士

随着全球制造业竞争态势的变化,制造业的竞争力已经从成本优势转向为生产力优势,因此,先进制造技术将成为各国提高制造业竞争力的关键因素。工业机器人作为高端制造业实现数字化、自动化、集成化、网络化的基础设备,有着广泛的市场应用... 详细信息

随着全球制造业竞争态势的变化,制造业的竞争力已经从成本优势转向为生产力优势,因此,先进制造技术将成为各国提高制造业竞争力的关键因素。工业机器人作为高端制造业实现数字化、自动化、集成化、网络化的基础设备,有着广泛的市场应用前景与重要的战略地位。工业机器人本身集成了机械结构、驱动系统、感知系统与控制系统,本文以六轴机器人的软件控制系统为研究对象,设计功能完备的软件控制系统。本文的主要研究工作与成果包括以下几个部分:(1)分析六轴机器人软件控制系统的功能需求,同时依据linuxCNC数控软件平台,设计六轴机器人软件控制系统的整体方案。(2)以D-H建模理论为基础分析六轴机器人正逆运动学,并推导出STR6-06机器人逆运动学的解析解。根据带有权重的最短行程法选取逆运动学多重解中的一组,并在Matlab平台上仿真STR6-06机器人的正逆运动学与工作空间。(3)为了使六轴机器人具备加工NURBS曲线的能力,本文先分析了NURBS曲线的递推表达式与插补点计算方法,并提出了一种新的可消除残余速度与残余路程的离散S型速度规划算法。此外为达到NURBS的轮廓加工精度,同时克服弓高误差自适应插补算法在加速度限制下进给速度的振荡与滞后缺点,提出基于离散S型速度规划的NURBS分段插补算法。该算法对NURBS曲线在曲率极大值点分段,并对分段曲线分别采用离散S型速度规划算法,从而实现了在加速度连续下弓高误差的较好控制。最后,以NURBS三叉戟曲线为例,在Matlab中对不同插补算法进行仿真与对比。(4)研究EtherCAT通信协议的工作方式与数据帧在主从站之间的传输过程,并利用应用层协议CoE设计实时通信功能。在工业PC机上,采用开源软件EtherLab与Linux CNC的HAL设计方法,实现EtherCAT主站的应用程序开发。最后,搭建机器人控制的实验平台。通过分析与修改LinxCNC数控软件源码,完成软件控制系统的设计方案。并在实验平台中对实时通信、正逆运动学与NURBS曲线插补进行实验,结果证明本文设计的六轴机器人软件控制系统实现了预期目标。

关键词：六轴机器人软件控制系统正逆运动学 NURBS曲线插补 EtherCAT实时通信

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楼宇冷机站运行管理软件控制系统节能应用研究

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上海节能 2011年第7期 33-37页

作者：何培新上海宸新节能科技有限公司

楼宇冷机站节能技术改造,利用了原有的硬件设备和BA软件控制系统,在此基础上,增加了Honeywell控制系统,该系统能根据当前运行负荷及变化趋势,结合设备的性能、能源的价格、用户的节能要求、设备的维护计划、系统的蓄冷情况进行优化,获... 详细信息

楼宇冷机站节能技术改造,利用了原有的硬件设备和BA软件控制系统,在此基础上,增加了Honeywell控制系统,该系统能根据当前运行负荷及变化趋势,结合设备的性能、能源的价格、用户的节能要求、设备的维护计划、系统的蓄冷情况进行优化,获得初始运行方案,再通过仿真系统,改进初始方案,从而获得最佳运行方案。该案例的技术改造项目投资成本少,见效快,节能效果显著。

关键词：机站软件控制系统优化引擎模拟仿真节能

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海洋激光雷达软件控制系统研究

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计算机技术与发展 2020年第12期30卷 165-169页

作者：范米程小劲曹建东贺岩上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 中国科学院上海光学精密机械研究所上海201800

基于蓝绿激光的海洋激光雷达探测技术具有较高的探测效率和探测点密度,在浅海水域具有独特应用优势。应用需求的复杂化和多样化使得海洋激光雷达系统需要集成多种不同类型的设备,因此通过软件控制保证多种设备间的协同合作显得尤为重要... 详细信息

基于蓝绿激光的海洋激光雷达探测技术具有较高的探测效率和探测点密度,在浅海水域具有独特应用优势。应用需求的复杂化和多样化使得海洋激光雷达系统需要集成多种不同类型的设备,因此通过软件控制保证多种设备间的协同合作显得尤为重要,软件系统逐渐成为海洋激光雷达系统的核心技术。该文以海洋激光雷达系统为研究对象,针对项目需求和系统的硬件组成,设计了一套海洋激光雷达系统控制软件,控制软件设计分成四个部分——通信协议设计、功能模块设计、多线程设计和界面设计。最终采用UDP(user datagram protocol)网络通信协议的控制软件系统实现了对海洋激光雷达各设备的控制,并完成了采样参数的设定、处理、波形显示以及水体回波信号滤除等任务。

关键词：海洋激光雷达软件控制系统 UDP 多线程回波信号滤除

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基于VS2012的双光束SLM软件控制系统开发

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机械工程与自动化 2018年第6期 12-15页

作者：王凯高雪松肖猛刘爽南京先进激光技术研究院装备中心江苏南京210038

以VS2012为开发环境,在双光束SLM硬件平台的基础上,开发了双光束SLM软件控制系统,实现了对STL模型轮廓及内部区域采用不同工艺参数进行分区打印的功能。在保证打印精度的前提下,大幅度提升了打印效率,提供了一种有别于当前多光束SLM打... 详细信息

以VS2012为开发环境,在双光束SLM硬件平台的基础上,开发了双光束SLM软件控制系统,实现了对STL模型轮廓及内部区域采用不同工艺参数进行分区打印的功能。在保证打印精度的前提下,大幅度提升了打印效率,提供了一种有别于当前多光束SLM打印的新方法。

关键词：双光束选区激光熔化软件控制系统扫描路径规划

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一种树脂新材料生产处理用软件控制系统及方法

一种树脂新材料生产处理用软件控制系统及方法

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作者：闫辉陈俊 621050 四川省绵阳市科技城新区创新中心11号楼13层5号

本发明公开了本发明提出一种树脂新材料生产处理用软件控制系统及方法，具体树脂生产控制算法领域，针对于超低介电树脂的生产可能涉及复杂的化学反应和物理过程。神经网络由于其高度的逼真性和准确性，特别适合捕获这些非线性和复杂的... 详细信息

标准号: CN118280497A

本发明公开了本发明提出一种树脂新材料生产处理用软件控制系统及方法，具体树脂生产控制算法领域，针对于超低介电树脂的生产可能涉及复杂的化学反应和物理过程。神经网络由于其高度的逼真性和准确性，特别适合捕获这些非线性和复杂的关系，确保介电常数在所需范围内；在介电树脂的生产过程中，原材料的微小变化或生产参数的波动可能会影响最终产品的性质。神经网络可以实时预测这些变化对介电常数的影响，使得生产团队可以即时进行调整；并且对于超低介电树脂的生产，神经网络提供了一种方法，使决策基于实际的生产数据而不是仅基于经验。

关键词：神经网络树脂超低介电介电常数生产软件控制系统化学反应介电树脂控制算法生产参数生产过程生产数据实时预测树脂生产微小变化物理过程逼真性捕获团队决策

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一种可复用和互操作的海洋水文气象观测软件控制系统

一种可复用和互操作的海洋水文气象观测软件控制系统

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作者：叶祖超崔力维林道宽 536000 广西壮族自治区北海市海城区西南大道中路16号

本发明涉及水文气象观测技术领域，且公开了一种可复用和互操作的海洋水文气象观测软件控制系统，包括：中央处理器；所述控制系统的信号端与中央处理器的信号端双向信号连接，且用于负责各个系统、单元、模块的动态加载及组件之间的通... 详细信息

标准号: CN115981966A

本发明涉及水文气象观测技术领域，且公开了一种可复用和互操作的海洋水文气象观测软件控制系统，包括：中央处理器；所述控制系统的信号端与中央处理器的信号端双向信号连接，且用于负责各个系统、单元、模块的动态加载及组件之间的通信及数据交换，在系统初始化时加载必要的组件化运行时环境。该一种可复用和互操作的海洋水文气象观测软件控制系统，通过统一系统架构、统一接口、统一文件格式、统一通讯协议等方式，对海洋水文气象观测软件系统开发进行规范化和标准化，以此实现系统复用和系统间的互操作特性。

关键词：海洋水文气象互操作观测软件控制系统中央处理器可复用信号端软件系统开发双向信号连接统一通讯协议系统初始化运行时环境动态加载控制系统数据交换水文气象统一接口统一系统文件格式系统复用组件化加载架构标准化规范化通信统一

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