检索结果-内蒙古大学图书馆

测绘科学 2019年第12期44卷 116-120页

作者：易清根林国利席毅刘晓飞广州中海达定位技术有限公司

针对GNSS测速方法中,传统单站历元间伪距单点定位位置差分及原始多普勒观测实时估计载体速度精度较低的问题,该文通过GNSS模块输出的载波相位观测值,根据相位中心一阶差分导出多普勒观测值的方法、同时系统地分析参数估计中各项误差源... 详细信息

针对GNSS测速方法中,传统单站历元间伪距单点定位位置差分及原始多普勒观测实时估计载体速度精度较低的问题,该文通过GNSS模块输出的载波相位观测值,根据相位中心一阶差分导出多普勒观测值的方法、同时系统地分析参数估计中各项误差源的影响,最后通过多普勒测速原理实时估计载体的速度信息。实验结果表明,该文所采用的方法静态模式下精度可以达到1~2mm/s,动态情况下测速精度可以达到5cm/s,较好地满足了机械控制领域的测速需求。

关键词： BDS 高频多普勒测速载波差分

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北斗载波差分在机场抢修抢建中的应用

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测绘地理信息 2013年第1期38卷 66-69页

作者：洪勇立得空间信息技术股份有限公司

首先介绍了北斗载波差分模型,根据该模型分别对影响定位性能的北斗可视卫星数、DOP值、CA码噪声、载波噪声等进行了分析,最后进行了北斗载波差分精度测试,并与GPS进行了对比。结果表明,北斗载波差分定位精度与GPS定位精度基本相当,定位... 详细信息

首先介绍了北斗载波差分模型,根据该模型分别对影响定位性能的北斗可视卫星数、DOP值、CA码噪声、载波噪声等进行了分析,最后进行了北斗载波差分精度测试,并与GPS进行了对比。结果表明,北斗载波差分定位精度与GPS定位精度基本相当,定位速度较快。

关键词：北斗载波差分 GPS 机场抢修抢建

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基于卫星导航系统的导弹姿态测量算法研究

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航空兵器 2017年第3期24卷 13-19页

作者：姚长虹尹勇齐建中中国空空导弹研究院河南洛阳471009 北方工业大学北京100041

弹体姿态测量是导弹飞行试验的重要组成部分,对于评估导弹控制系统性能、分析导弹飞行状态、改进飞控系统设计都具有重要作用。导弹自身惯性系统可进行姿态测量,但其误差随时间增加而累积且发散,在远距飞行时误差明显。卫星导航系统具... 详细信息

弹体姿态测量是导弹飞行试验的重要组成部分,对于评估导弹控制系统性能、分析导弹飞行状态、改进飞控系统设计都具有重要作用。导弹自身惯性系统可进行姿态测量,但其误差随时间增加而累积且发散,在远距飞行时误差明显。卫星导航系统具有精度高、误差不随时间积累的特点,利用多天线阵列相对精密定位技术,可实现导弹姿态的高精度测定,为导弹姿态测量提供一种全新的思路。

关键词：卫星导航系统相对差分定位测姿算法载波差分

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基于车载移动测量的GNSS定位方法

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测绘工程 2017年第11期26卷 60-64页

作者：王杰卢秀山王胜利山东科技大学测绘科学与工程学院山东青岛266590 山东科技大学海洋工程研究院山东青岛266590 青岛秀山移动测量有限公司山东青岛266590

针对车载移动测量需要高频高精度的动态差分定位解算的问题,文中介绍利用GPS、北斗、GLONASS三个卫星导航系统进行载波相位动态差分的解算方法。首先利用双频观测值组成双差宽巷观测方程,利用M-W组合求出较高精度的宽巷模糊度浮点解,然... 详细信息

针对车载移动测量需要高频高精度的动态差分定位解算的问题,文中介绍利用GPS、北斗、GLONASS三个卫星导航系统进行载波相位动态差分的解算方法。首先利用双频观测值组成双差宽巷观测方程,利用M-W组合求出较高精度的宽巷模糊度浮点解,然后对宽巷模糊度进行搜索固定;接着对载波双差的基础模糊度进行搜索固定;最后将固定的模糊度代入载波相位双差观测方程,利用最小二乘求解测站坐标。文中使用该方法对车载GNSS实测数据进行解算,最终可得到厘米级别的定位结果。

关键词：移动测量系统 GNSS 动态定位载波差分模糊度

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GPS PPK技术在测量外业中的应用探讨

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建筑工程技术与设计 2015年第26期 176页

作者：梁超太原市市政工程设计研究院山西太原 030002

引言:随着GPS技术的发展,动态测量技术也日益成熟,RTK技术、网络RTK 技术已经在测绘工程中得到了广泛的应用.常规RTK通过电台把基准站的观测数据发送给流动站,由流动站手簿在软件系统内组成载波差分观测值进行实时处理,得到厘米级的3维... 详细信息

引言: 随着GPS技术的发展,动态测量技术也日益成熟,RTK技术、网络RTK 技术已经在测绘工程中得到了广泛的应用.常规RTK通过电台把基准站的观测数据发送给流动站,由流动站手簿在软件系统内组成载波差分观测值进行实时处理,得到厘米级的3维坐标.网络RTK是集Internet技术、无线通讯技术、计算机网络管理技术和GPS定位技术于一体的第二代RTK技术.无论是常规RTK还是网络RTK都必须有数据通讯,其中常规RTK通讯信号(电台信号)受周围环境及地势影响较大,这就使GPS动态测量的应用受到一定的限制,如在山区等地势起伏大且树木较多时RTK基站电台的有效作业半径仅仅只有3 km以内,大大限制了作业范围从而制约了RTK的优势.动态测量数据后处理PPK( Post Processing Kinematic)采用快速求解整周模糊度的技术,利用2~5历元观测值就可以得到厘米级的3维坐标.利用PPK技术不需要基准站与流动站之间的数据通讯,作业半径可达到50 km以上,在RTK电台信号不稳定的情况下采用GPS PPK进行动态测量,是对RTK的一种重要补充作业方式.

关键词：无线通讯技术动态测量外业流动站作业半径网络管理技术数据通讯电台通讯信号厘米级基准站观测值整周模糊度数据后处理坐标作业方式作业范围周围环境重要补充载波差分

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基于GNSS的多传感器融合实时姿态测量技术研究

基于GNSS的多传感器融合实时姿态测量技术研究

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作者：靳文瑞上海交通大学

学位级别：博士

低成本航向确定技术在民用船舶导航上的应用一直是国内外导航界的研究热点。利用GNSS实现航向指示的设备,称为卫星罗经(GNSS罗经),为船上其他设备(如AIS、VDR、ARPA)提供实时的航向信息,具有无累积误差、不受磁场分布影响、体积较小、... 详细信息

低成本航向确定技术在民用船舶导航上的应用一直是国内外导航界的研究热点。利用GNSS实现航向指示的设备,称为卫星罗经(GNSS罗经),为船上其他设备(如AIS、VDR、ARPA)提供实时的航向信息,具有无累积误差、不受磁场分布影响、体积较小、价格低等特点,可作为中小型船只电/磁罗经的替代设备。利用载波相位差分测量实现多天线GNSS姿态/航向确定,关键在于初始整周模糊度解算和姿态/航向确定算法。在国家863项目“长航时高动态条件下高精度组合导航技术研究”(No. 2006AA705320)等课题的资助下,本文开展了基于GNSS姿态测量和其他姿态传感器的组合问题研究,重点放在单基线卫星罗经技术及组合的关键理论和实验技术研究,这将作为集成卫星罗经产品的理论和实验基础。本文主要研究思路及工作体现在五个方面: (1)调研、分析国内外GNSS组合姿态测量和卫星罗经技术,结合实验室现有研究基础,分析卫星罗经主要技术要求,提出GNSS单基线姿态测量与低成本磁传感器、INS组合方案。 (2)基于当地水平坐标系下的差分姿态方程,研究了GNSS姿态测量误差,着重开展了多路径误差的理论和实验研究,提出了差分姿态方程的ADOP概念和表达式。 (3)考虑可能出现的干扰情况,采用低成本三轴磁强计和单基线GNSS姿态测量进行组合。针对磁强计受到的外界干扰,寻求有效的误差补偿算法。搭建实验平台,开展组合航向测量的理论仿真和实验研究。 (4)对于一些要求较高的场合,研究双天线测姿与低成本INS组合的方式和技术实现手段。在改善系统航向输出精度和可靠性的基础上,研究了INS与GNSS测姿的相互辅助技术,建立相应的量测方程。同时,搭建实验平台,开展相关的算法研究。 (5)在上述研究基础上并结合已有工作,设计并改进了软、硬件试验应用系统,开展了大量静态、动态试验工作及数据分析处理,得到不同场景下实验具体结果。本文的关键技术研究和创新性有三方面: (1)研制了GNSS组合姿态测量系统。对多路径分析和单差姿态方程的姿态精度因子ADOP进行理论分析及实验研究,优化GNSS姿态测量的实现算法,提高了系统的可靠性和精度。 (2)建立单基线GNSS与低成本磁强计的观测方程并优化滤波设计,改善载体组合姿态/航向的估算精度以及数据连续性。提出将磁强计给出的航向角粗估值约束模糊度函数搜索范围,减少搜索计算量。 (3)研究双天线测姿与INS组合的结构形式采用同位于一条基线的深度融合方式。将INS和双天线测姿进行进一步分析,构造新的误差观测方程,并用Unscented卡尔曼滤波(UKF)进行处理。结合本文的单差姿态方程,利用INS初始测量的姿态角作为粗估量,可在整周全域搜索中,缩小整周模糊度函数的搜索范围,减少运算量,提高实时性。本文的研究结论主要有四点: (1)差分姿态方程和模糊度函数法的组合应用,提高了整周模糊度的实时性和可靠性。大量静态、车载动态实验表明这种组合改进方法较传统方法有效缩减了计算量,并且姿态/航向精度较高、数据稳定。 (2)在开阔环境下,利用单差姿态算法和模糊度求解方法,分别计算引入多路径误差前后的姿态角,统计结果表明姿态角的标准差和均值变化不大,而在复杂环境下且同样的试验条件下,保持基线位置相同,多路径对姿态估算的影响几乎是相同,且通过作差可消除。通过对姿态ADOP的分析推导,在算法实现上需要注意一些特殊位置的处理。 (3)低成本磁强计和GNSS组合测量航向可有效提高整个系统数据输出的连续和稳定性,而且两者组合结构和滤波易于实现、磁强计误差补偿易于工程实现。相比与单一GNSS测姿系统,组合后系统的成本增加有限。 (4)低成本INS和GNSS组合姿态测量的数据精度高,而且能利用INS的初始信息提高GNSS的整周模糊度解算的效率,二者的相互辅助提供了系统的整体稳定性,通过Unscented卡尔曼滤波可得到较高的精度。与磁强计组合相比,其劣势在于成本增加较多,适用于更高需求的用户。利用本文的理论和技术手段,可针对不同的指标要求,实现不同的系统,满足实际需要。

关键词：姿态测量卫星导航载波差分惯性传感器磁传感器信息融合低成本

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GPS和类GPS载波用于编队星座状态测量

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计算机仿真 2006年第1期23卷 44-47页

作者：范国清王威郗晓宁国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

为了确定编队星座的星间相对位置和卫星姿态,在原有联合GPS差分和类GPS伪距进行状态确定的研究基础上,进一步加入了类GPS载波差分信息。利用高精度的类GPS伪距给卫星间公里级的基线提供厘米级的约束,并采用Bayes最小二乘法快速解算出GP... 详细信息

为了确定编队星座的星间相对位置和卫星姿态,在原有联合GPS差分和类GPS伪距进行状态确定的研究基础上,进一步加入了类GPS载波差分信息。利用高精度的类GPS伪距给卫星间公里级的基线提供厘米级的约束,并采用Bayes最小二乘法快速解算出GPS星间载波单差整周模糊度；先由GPS伪距单点定位、GPS星内差分定姿获得卫星间相对位置、卫星姿态的先验信息,再采用Bayes最小二乘进行编队星座状态整体确定。数学仿真结果表明卫星间相对位置确定精度优于10^(-2) m,加入类GPS载波差分后能极大提高卫星姿态确定精度,使其优于10^(-5)rad。

关键词：编队星座载波差分测量整周模糊度

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