检索结果-内蒙古大学图书馆

应用基础与工程科学学报 2005年第1期13卷 75-80页

作者：董明晓郑康平张明勤张素西安交通大学机械工程学院陕西西安7100491 山东建筑工程学院山东济南250014

时变的非线性动力学特性和操作环境的不确定性是阻碍起重机自动化的主要因素.本文对回转起重机载荷摆动模型线性化过程中存在的误差进行了定量分析,定量描述了动力学参数对载荷摆动的最大幅值和频率的影响规律,揭示了不确定操作环境的... 详细信息

时变的非线性动力学特性和操作环境的不确定性是阻碍起重机自动化的主要因素.本文对回转起重机载荷摆动模型线性化过程中存在的误差进行了定量分析,定量描述了动力学参数对载荷摆动的最大幅值和频率的影响规律,揭示了不确定操作环境的作用规律,从而更精确描述起重机在同时做变幅、回转和起升运动工况下的系统动力学特性,为实现起重机操作自动化提供了理论依据.

关键词：回转起重机载荷摆动定性定量分析建模误差非线性动力学特性操作环境动力学参数操作自动化摆动模型不确定性影响规律定量描述作用规律运动工况线性化

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塔式起重机载荷摆动特性研究

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机械科学与技术 2004年第8期23卷 976-978,981页

作者：董明晓郑康平姜红王小椿西安交通大学机械工程学院

为了研究塔式起重机载荷摆动特性 ,寻找抑制载荷摆动的控制方法 ,本文基于非惯性参考系中质点相对运动动力学基本方程 ,建立塔式起重机同时进行变幅、回转、起升运动的情况下载荷摆动动力学模型 ,定量地分析载荷摆动的平衡状态 ,推导出... 详细信息

为了研究塔式起重机载荷摆动特性 ,寻找抑制载荷摆动的控制方法 ,本文基于非惯性参考系中质点相对运动动力学基本方程 ,建立塔式起重机同时进行变幅、回转、起升运动的情况下载荷摆动动力学模型 ,定量地分析载荷摆动的平衡状态 ,推导出线性化模型 ,对载荷摆动特性进行了计算机仿真。研究表明 :由于惯性力或离心力的作用 ,载荷摆动中心线发生倾斜 ,当载荷在倾斜的重力场内做空间摆运动 ,其摆动模型就是线性化模型。

关键词：塔式起重机载荷摆动非惯性参考系动态特性

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起重机结构振动及载荷摆动研究

起重机结构振动及载荷摆动研究

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作者：陈亮山东建筑大学

学位级别：硕士

随着中国房地产业的兴起,越来越多的塔式起重机被用于建筑中,而塔式起重机的结构振动和载荷摆动所产生的振动是一个不容忽视的问题。本文主要通过两种建模方法建立了塔式起重机的动力学模型,一是基于梁理论的塔式起重机动力学建模,二是... 详细信息

随着中国房地产业的兴起,越来越多的塔式起重机被用于建筑中,而塔式起重机的结构振动和载荷摆动所产生的振动是一个不容忽视的问题。本文主要通过两种建模方法建立了塔式起重机的动力学模型,一是基于梁理论的塔式起重机动力学建模,二是基于有限元思想建立了塔式起重机力学方程,并对塔式起重机进行了振动分析。这两种建模方式都是把塔式起重机的结构振动与载荷的摆动结合起来,为以后消除或者抑制载荷摆动与结构振动相互作用引起的振动打下理论基础。本文研究的主要工作如下：(1)把塔式起重机的起重臂简化成一个悬臂梁,载荷通过钢丝绳与小车相连,这样就确立了三者之间的位置关系。首先建立了主梁-小车振动的动力学微分方程,其次建立了小车-载荷系统振动模型的动力学微分方程,最后建立了主梁-小车-载荷系统的振动方程,并对振动方程进行了分析,得出各阶模态通过移动质量进行相互作用,移动质量再通过梁的各阶模态振动传递着能量。(2)基于有限元的思想,建立了塔式起重机的带有瑞利耗散函数的Lagrange方程,基于小摆角假设和塔式起重机刚性假设对振动方程进行了初步的简化,得到了载荷摆动固有频率表达式。在所得结果上加一个小扰动项,并通过载荷作圆锥摆运动与平面摆运动,得到了塔式起重机结构振动与载荷摆动的动力学方程。(3)利用ANSYS软件对塔式起重机进行了建模,并得出塔式起重机结构振动的固有频率,仿真出了塔式起重机的前五阶固有振型,并对塔式起重机进行了谐响应分析。

关键词：塔式起重机结构振动载荷摆动有限元

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最优输入整形抑制桥式起重机载荷摆动研究

最优输入整形抑制桥式起重机载荷摆动研究

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作者：脱建智山东建筑大学

学位级别：硕士

桥式起重机广泛地应用于工业厂房、仓库运输、码头等众多场合，减轻了工人劳动强度，提高了生产效率，在现代化生产过程中发挥了非常重要的作用。频繁发生的桥式起重机事故给人们的生命和财产带来了严重损失，引起了越来越多研究机构的... 详细信息

桥式起重机广泛地应用于工业厂房、仓库运输、码头等众多场合，减轻了工人劳动强度，提高了生产效率，在现代化生产过程中发挥了非常重要的作用。频繁发生的桥式起重机事故给人们的生命和财产带来了严重损失，引起了越来越多研究机构的高度重视。桥式起重机频繁的起止动易于引起载荷的摆动，载荷的摆动是桥式起重机事故发生的主要原因之一，因此，有效地抑制桥式起重机载荷摆动可以保证起重机稳、准、快的安全生产，减少桥式起重机事故的发生，提高桥式起重机的工作效率、安全性和可靠性。\n 以桥式起重机为研究对象，基于输入整形理论以及最优控制理论，围绕着消除桥式起重机载荷摆动的相关内容进行了系统、深入的研究。主要研究内容如下：\n (1)根据桥式起重机柔性的机械结构特点，建立了桥式起重机非线性化动力学模型，在一定条件下将其简化为线性化动力学模型；基于Matlab仿真软件建立桥式起重机仿真实验系统，并对桥式起重机做了动态特性分析；桥式起重机的小车和桥由各自的驱动电动机驱动而往复运动，小车通过钢丝绳拉动载荷移动，小车的加、减速运动引起载荷的摆动，载荷的摆动无执行器直接驱动，只有通过控制小车的运动才可以有效抑制载荷的摆动。\n (2)针对桥式起重机载荷摆动模型，根据输入整形器脉冲响应、灵敏度曲线、零极点分布、频率响应，设计零振动输入整形器、零振动微分输入整形器、极不灵敏输入整形器；基于Matlab仿真软件建立桥式起重机仿真实验系统，分析了这三种典型输入整形器的零极点分布和幅频特性，将三者应用到抑制桥式起重机载荷摆动的控制仿真实验，比较了三者控制性能的优缺点。为提高输入整形器的鲁棒性、最优性和实用性奠定了基础。\n (3)基于输入整形理论和最优控制理论，根据桥式起重机的动态特性，基于最优二次型设计了的摆动幅值最优输入整形器；基于零振动微分输入整形器和极不灵敏输入整形器设计了混合摆动幅值最优输入整形器；根据桥式起重机载荷摆动的频率和阻尼比设计了基于变参数的摆动幅值最优输入整形器；根据载荷起升的情况设计了基于钢丝绳绳长的摆动幅值最优输入整形器。将所设计的最优输入整形器应用到抑制桥式起重机载荷摆动的仿真实验中，对它们的控制性能进行了对比研究，获知基于钢丝绳绳长的摆动幅值最优输入整形器抑制桥式起重机载荷摆动的效果较好，且有利于在实际工程中实现对桥式起重机的控制。\n (4)为了验证最优输入整形器抑制桥式起重机载荷摆动控制策略的有效性，设计了桥式起重机变频调速实验系统。根据桥式起重机不同运行机构选用了电动机，选用Siemens公司SIMATIC系列的S7-200型可编程序控制器和YASKAWA公司VARISPEED系列的616G5型变频器的变频调速控制组合。设置了可编程序控制器与上位机以及变频器实现通信的软硬件相关参数，完成了桥式起重机变频调速实验系统电气控制部分的总体设计。

关键词：桥式起重机载荷摆动输入整形理论

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回转式起重机载荷摆动模型及误差分析

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系统仿真学报 2004年第7期16卷 1398-1400页

作者：董明晓郑康平姜虹龚堰珏王小椿西安交通大学机械工程学院西安710049

本文针对回转式起重机载荷运动及摆动的特点,建立了极坐标系和非惯性笛卡儿坐标系,根据拉格朗日方程建立起重机在同时进行变幅、回转和起升运动的工况下载荷摆动的非线性模型和线性化模型,对于模型线性化过程中存在的误差进行了定量分析... 详细信息

本文针对回转式起重机载荷运动及摆动的特点,建立了极坐标系和非惯性笛卡儿坐标系,根据拉格朗日方程建立起重机在同时进行变幅、回转和起升运动的工况下载荷摆动的非线性模型和线性化模型,对于模型线性化过程中存在的误差进行了定量分析,揭示了动力学参数对载荷摆动频率、最大摆角和摆动中心线倾斜量的影响规律,从而更精确描述系统的动力学特性,为实现起重机消摆控制提供了理论依据。

关键词：回转式起重机载荷摆动拉格朗日方程误差分析

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一种用于卫星的载荷摆动机构以及卫星

一种用于卫星的载荷摆动机构以及卫星

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作者：尹增山高宝光郭崇滨 200137 上海市浦东新区雪洋路1号

一种用于卫星的载荷往复摆动机构包括连杆机构、弹性件、转盘、摆动机构以及驱动机构，连杆机构包括第一连杆以及第二连杆，第一连杆可滑动的连接于第二连杆上，并且第一连杆相对第二连杆可转动，弹性件的一端设置有止挡件，另一端与第... 详细信息

标准号: CN116215881A

一种用于卫星的载荷往复摆动机构包括连杆机构、弹性件、转盘、摆动机构以及驱动机构，连杆机构包括第一连杆以及第二连杆，第一连杆可滑动的连接于第二连杆上，并且第一连杆相对第二连杆可转动，弹性件的一端设置有止挡件，另一端与第一连杆连接，转盘与第二连杆连接，摆动机构包括第一摆臂，转盘可带动第一摆臂摆动。其中，载荷连接于第一摆臂的端部，驱动机构可驱动第一连杆直线运动，进而通过第二连杆带动转盘转动，通过摆动机构带动载荷摆动。第一连杆具有第一位置以及第二位置，在第一位置时，第一连杆在弹性件的作用下具有朝向第二位置运动的趋势，在第二位置时，第一连杆在弹性件的作用下具有朝向第一位置运动的趋势。还提供一种卫星。

关键词：弹性件摆动机构第二位置第一位置摆臂转盘连杆机构连杆连接驱动机构往复摆动机构一端设置载荷摆动转盘转动卫星可滑动可转动止挡件摆动驱动

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一种用于卫星的载荷摆动机构以及卫星

一种用于卫星的载荷摆动机构以及卫星

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作者：尹增山高宝光郭崇滨 200137 上海市浦东新区雪洋路1号

标准号: CN116215881B

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吊装载荷摆动防止装置

吊装载荷摆动防止装置

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作者：池口将男柴田尚武长谷川肇日本福冈县

本发明提供一种吊装载荷摆动防止装置，不需要用于去除摩擦阻力部分的复杂运算。具体为，具备：以速度指令为基础输出转矩指令的速度控制电路(14)；转矩指令滤波器(16)；及估计负载转矩的负载转矩观测器(4)，对将负载转矩估计信号加在... 详细信息

标准号: CN101384503B

本发明提供一种吊装载荷摆动防止装置，不需要用于去除摩擦阻力部分的复杂运算。具体为，具备：以速度指令为基础输出转矩指令的速度控制电路(14)；转矩指令滤波器(16)；及估计负载转矩的负载转矩观测器(4)，对将负载转矩估计信号加在转矩指令滤波器(16)的输出上的值进行输出的吊装载荷摆动防止装置，具备：对从负载转矩估计信号去除了摩擦阻力部分的信号T_RFLHPF进行输出的高通滤波器(32)；及对在输出信号T_RFLHPF上乘以摆动角运算器系数后的摆动角估算值θe进行输出的摆动角运算器(33)，将速度模式发生电路(11)生成的速度指令减去在摆动角估算值θe上进行了阻尼补偿的阻尼补偿信号N_RFDP所得的值作为速度控制电路(14)的输入。

关键词：负载转矩转矩速度控制电路指令滤波器摩擦阻力速度指令载荷摆动阻尼补偿运算器吊装估算高通滤波器输出信号速度模式运算电路观测指令

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一种大球铰关节轴承有载荷摆动力矩检测装置以及使用方法

一种大球铰关节轴承有载荷摆动力矩检测装置以及使用方法

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作者：林华伟李振民邱志辉 363005 福建省漳州市龙文区小港北路32号

本发明公开一种大球铰关节轴承有载荷摆动力矩检测装置以及使用方法，其中检测装置包括测量架、固定组件、芯轴组件、载荷组件以及摇臂杆，固定组件能正反面选择性地可拆卸安装在测量架上且大球铰关节轴承的内圈的球心位于固定组件的正... 详细信息

标准号: CN116519185A

本发明公开一种大球铰关节轴承有载荷摆动力矩检测装置以及使用方法，其中检测装置包括测量架、固定组件、芯轴组件、载荷组件以及摇臂杆，固定组件能正反面选择性地可拆卸安装在测量架上且大球铰关节轴承的内圈的球心位于固定组件的正中心，载荷组件与芯轴组件的连接点始终位于大球铰关节轴承的内圈的球心位置，载荷组件对芯轴组件施加不同载荷，摇臂杆连接芯轴组件并通过驱动芯轴摆动进而驱使大球铰关节轴承的内圈摆动。本发明的大球铰关节轴承有载荷摆动力矩检测装置对轴承检测时不会因为轴承内圈的摆动造成载荷的变化，因此测量值准确度高，并且轴承安装好后无需拆卸轴承可进行反一面检测，使用方便。

关键词：关节轴承大球固定组件芯轴组件载荷组件摆动内圈力矩检测装置载荷摆动测量架摇臂杆球心可拆卸安装准确度检测装置连接芯轴球心位置驱动芯轴轴承安装轴承检测轴承内圈连接点正反面正中心拆卸轴承测量施加检测

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起重机结构振动及载荷摆动研究

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中文科技期刊数据库(全文版)工程技术 2016年第11期 00231-00231页

作者：单麟江俊文法利嘉航检验技术(深圳)有限公司天津 300457 上海赫燕安装工程有限公司上海 201499

随着我国城镇化进程的加快和高层化建筑的发展,塔式起重机凭借作业半径大、机动性能良好和灵活性强等特点,被广泛应用于城市建设以及建筑工地材料的起重搬运,高层建筑的高空起重作业,更离不开塔式起重机。同时,塔式起重机在实现国家基... 详细信息

随着我国城镇化进程的加快和高层化建筑的发展,塔式起重机凭借作业半径大、机动性能良好和灵活性强等特点,被广泛应用于城市建设以及建筑工地材料的起重搬运,高层建筑的高空起重作业,更离不开塔式起重机。同时,塔式起重机在实现国家基础化建设、提高城市化效率、减轻人们劳动强度、实现国家工业化等方面也起着巨大的作用。二十世纪以来,建筑业的持续增长、西部大开发、农村城镇化、国家重大水电项目都为起重机行业提供重大而长久的市场。鉴于此,文章结合前人的相关研究重点研究了起重机结构振动及载荷摆动的有关内容。

关键词：塔式起重机结构振动载荷摆动

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