检索结果-内蒙古大学图书馆

北京航空航天大学学报 2023年

作者：邹旭刘贞报赵闻王莉娜西北工业大学民航学院西北工业大学深圳研究院

针对目前基于传统最优化方法得到的过渡轨迹在尾座式无人机实际飞行过程中可行性低和鲁棒性差的问题，提出一种基于过渡走廊的过渡轨迹优化方法。首先，以一种双发尾座式无人机为研究对象，通过分析机翼不同区域之间的迎角差异，构建出... 详细信息

针对目前基于传统最优化方法得到的过渡轨迹在尾座式无人机实际飞行过程中可行性低和鲁棒性差的问题，提出一种基于过渡走廊的过渡轨迹优化方法。首先，以一种双发尾座式无人机为研究对象，通过分析机翼不同区域之间的迎角差异，构建出非线性动力学模型。基于倾转旋翼飞行器过渡走廊研究思路，设计出一种针对尾座式无人机的过渡走廊，并通过限制爬升速率和俯仰角速率来提高过渡走廊的可行性。通过分析模型误差对过渡走廊的影响，得到一条具有最大安全裕度的目标过渡轨迹。将过渡过程视为一个轨迹优化问题，求解得到最接近目标过渡轨迹且保留足够作动器裕度的最优过渡轨迹。仿真和实际飞行结果表明，所提出的过渡方法能够引导飞机快速安全地完成过渡，避免出现高度增加过大、过渡时间过长以及作动器饱和等不利情况。

关键词：尾座式无人机动力学模型最优化方法过渡走廊过渡轨迹

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某型无人倾转旋翼机过渡轨迹设计技术研究

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机械制造与自动化 2021年第1期50卷 167-171,176页

作者：左卓叶子青肖斯奇黄一敏南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016

过渡模式是倾转旋翼机全过程自主飞行的关键阶段,亦是最容易发生安全事故的阶段。过渡轨迹是飞行器过渡模式控制律和制导律设计的基础,以某型无人倾转旋翼机为研究对象,分析其气动特性,并根据过渡阶段的升力来源,将整个过渡阶段进行细化... 详细信息

过渡模式是倾转旋翼机全过程自主飞行的关键阶段,亦是最容易发生安全事故的阶段。过渡轨迹是飞行器过渡模式控制律和制导律设计的基础,以某型无人倾转旋翼机为研究对象,分析其气动特性,并根据过渡阶段的升力来源,将整个过渡阶段进行细化;再根据各个阶段的约束条件确定其倾转过渡走廊;依据飞行器的飞行过程以及走廊确定飞行器的过渡轨迹,并通过仿真验证其合理性。

关键词：无人倾转旋翼机过渡模式过渡走廊过渡轨迹

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基于Hermite曲线的智能叉车过渡轨迹规划和跟踪

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起重运输机械 2013年第3期 85-88页

作者：马斌良赵俊峰陆军张海涛史恩秀独山子石化公司乙烯厂西安理工大学

研究了一种差速轮式智能叉车。该智能叉车的运动轨迹由直线段和圆弧段组成,直线段和圆弧段的直接过渡会造成智能叉车轮速的突变,导致智能叉车运动的不稳定。为了克服这个缺点,基于Hermite曲线提出直线段和圆弧段的过渡轨迹的概念。介绍... 详细信息

研究了一种差速轮式智能叉车。该智能叉车的运动轨迹由直线段和圆弧段组成,直线段和圆弧段的直接过渡会造成智能叉车轮速的突变,导致智能叉车运动的不稳定。为了克服这个缺点,基于Hermite曲线提出直线段和圆弧段的过渡轨迹的概念。介绍了智能叉车轨迹跟踪的算法,并结合运动控制卡PMAC的运动特点,在样机XAUTAGV-100上进行了过渡轨迹的试验验证,试验结果表明,采用过渡轨迹后驱动轮速度平滑过渡,没有突变,对进一步提高该类智能叉车的运动稳定性有一定的意义。

关键词：智能叉车轨迹规划和跟踪过渡轨迹

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线切割直线圆弧过渡轨迹的计算

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机械工艺师 1992年第7期 24-25页

作者：施宇东无锡叶片厂

电火花线切割加工中由于存在着钼丝半径和放电间隙,若要保证所加工零件的尺寸精度,钼丝中心必须沿着一条加工轨迹运行,这样就出现了直线与直线、圆弧与圆弧、直线与圆弧之间过渡曲线的计算方法。这些非离散型的曲线,在我厂实际生产过程... 详细信息

电火花线切割加工中由于存在着钼丝半径和放电间隙,若要保证所加工零件的尺寸精度,钼丝中心必须沿着一条加工轨迹运行,这样就出现了直线与直线、圆弧与圆弧、直线与圆弧之间过渡曲线的计算方法。这些非离散型的曲线,在我厂实际生产过程中都是通过人工计算,比较复杂,费时且容易出错,且加工精度低。经生产实践,我厂总结了一种简单的计算方法,省时,而且提高了加工零件的精度。

关键词：线切割直线圆弧过渡轨迹计算

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一种车辆过渡轨迹的生成方法和装置

一种车辆过渡轨迹的生成方法和装置

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作者：张超昱赵季楠赵永正李弼超陈集辉 510725 广东省广州市黄浦区中新知识城亿创街1号406房之46

本发明实施例提供了一种车辆过渡轨迹的生成方法及装置，通过获取车辆的位置信息，以及针对车辆的起始参考线与终止参考线，接着从起始参考线中，确定与位置信息匹配的起点，并获取针对起点的起始信息，以及针对终止参考线的终止信息，... 详细信息

标准号: CN112146667A

本发明实施例提供了一种车辆过渡轨迹的生成方法及装置，通过获取车辆的位置信息，以及针对车辆的起始参考线与终止参考线，接着从起始参考线中，确定与位置信息匹配的起点，并获取针对起点的起始信息，以及针对终止参考线的终止信息，然后根据起始信息与终止信息，生成从起点至终止参考线的过渡轨迹，使车辆沿过渡轨迹进行自动行驶，通过预先设置针对起点的起始信息，以及针对终点参考线的终止信息，使得车辆能够在获取当前的位置与终止参考线后，根据起始信息与终止信息，得到过渡轨迹，并沿该过渡轨迹进行行驶，能够实现变道、变道跟车以及车道保持等自动驾驶方式，不仅提高了计算效率，而且能够保证车辆行驶路径的合理性，避免车辆发生侧移。

关键词：参考线过渡轨迹起始信息变道车辆行驶路径车道保持计算效率预先设置自动驾驶自动行驶侧移合理性匹配行驶保证

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混合空间过渡轨迹规划方法及装置

混合空间过渡轨迹规划方法及装置

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作者：刘鹏飞杨健王权郭龙 236000 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能装备科技园C区3栋304

本发明公开了一种混合空间过渡轨迹规划方法及装置，属于工业机器人运动控制技术领域，包括获取过渡轨迹规划的运动参数；对第一段轨迹和第二段轨迹进行独立预规划，计算关节空间的轨迹的规划总时间和/或笛卡尔空间的直线轨迹的减速段... 详细信息

标准号: CN114603558A

本发明公开了一种混合空间过渡轨迹规划方法及装置，属于工业机器人运动控制技术领域，包括获取过渡轨迹规划的运动参数；对第一段轨迹和第二段轨迹进行独立预规划，计算关节空间的轨迹的规划总时间和/或笛卡尔空间的直线轨迹的减速段时间；根据关节空间的轨迹的规划总时间和/或笛卡尔空间的直线轨迹的减速段时间以及过渡参数百分比，计算平滑过渡时间以及过渡点的边界条件；基于过渡点的边界条件和平滑过渡时间，在关节空间内构造样条曲线并进行求解。本发明从过渡段前后两段轨迹本身的运动特性出发，对两段轨迹进行独立预规划计算平滑过渡时间及过渡点的边界条件，避免出现过渡段速度过冲导致超速或降速明显。

关键词：边界条件关节空间过渡点规划过渡轨迹平滑过渡直线轨迹过渡段减速段两段运动控制技术工业机器人过渡参数混合空间样条曲线运动参数运动特性超速求解降速

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工业机器人的过渡轨迹规划方法、装置、终端设备及介质

工业机器人的过渡轨迹规划方法、装置、终端设备及介质

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作者：苏鑫陈伟波梁海兵万云辉 230000 安徽省合肥市中国(安徽)自由贸易试验区芜湖片区官陡门路301号

本发明公开了一种工业机器人的过渡轨迹规划方法、装置、终端设备及介质，该方法通过获取工业机器人的第一段轨迹对应的第一起点位姿和第一终点位姿，以及获取工业机器人的第二段轨迹对应的第二终点位姿，其中，第一段轨迹和第二段轨迹... 详细信息

标准号: CN116690572A

本发明公开了一种工业机器人的过渡轨迹规划方法、装置、终端设备及介质，该方法通过获取工业机器人的第一段轨迹对应的第一起点位姿和第一终点位姿，以及获取工业机器人的第二段轨迹对应的第二终点位姿，其中，第一段轨迹和第二段轨迹中的其中一个属于笛卡尔空间轨迹，另一个属于关节空间轨迹；基于第一起点位姿和第二终点位姿生成以第一终点位姿为中心的过渡轨迹；将过渡轨迹分割成多个直线轨迹，并基于多个直线轨迹各自对应的第三起点位姿和第三终点位姿对工业机器人进行笛卡尔空间轨迹规划。本发明实现了通过对工业机器人进行过渡轨迹规划以提高机器人的工作效率。

关键词：工业机器人位姿过渡轨迹起点位姿空间轨迹直线轨迹工作效率关节空间终端设备规划机器人分割

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拐角的过渡轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质

拐角的过渡轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质

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作者：请求不公布姓名 518000 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石一路深圳国际创新谷六栋A座2801至2805、2901至2905

本申请提供了一种拐角的过渡轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质，根据向量合成原理，得到由第一加工段上的第一位置分量以及在第二加工段上的第二位置分量合成的目标位置过渡轨迹。根据第一加工段和第二加工段上的点在位置空间... 详细信息

标准号: CN114326584B

本申请提供了一种拐角的过渡轨迹规划方法、装置、计算机设备和存储介质，根据向量合成原理，得到由第一加工段上的第一位置分量以及在第二加工段上的第二位置分量合成的目标位置过渡轨迹。根据第一加工段和第二加工段上的点在位置空间和角度空间的线性关系，得到处于角度空间中的目标角度过渡轨迹。解决了五轴数控领域中对拐角进行过渡规划的难题，将高维空间中的问题下降到低维。并且，本申请基于拐角圆弧过渡方法设计，具有实现简单、过渡轨迹的形状可控性强的优点。

关键词：过渡轨迹加工段拐角角度空间计算机设备存储介质第二位置第一位置分量合成高维空间目标位置位置空间五轴数控线性关系向量合成形状可控圆弧过渡低维申请规划

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混合空间过渡轨迹规划方法及装置

混合空间过渡轨迹规划方法及装置

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作者：刘鹏飞杨健王权郭龙 236000 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能装备科技园C区3栋304

标准号: CN114603558B

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基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化方法及装置

基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化方法及装置

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作者：徐欣王科徐凯 201801上海市嘉定区思义路1560号

一种基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化方法，包括：判断过渡轨迹PsPe的最大的切向加速度是否大于dmax1和amax2中较小的那一者；dmax1和amax2分别为工程约束条件规定的轨迹P0P1的最大减速度、P1P2的最大加速度；若过渡轨迹... 详细信息

标准号: CN110450166A

一种基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化方法，包括：判断过渡轨迹P_sP_e的最大的切向加速度是否大于d_max1和a_max2中较小的那一者；d_max1和a_max2分别为工程约束条件规定的轨迹P₀P₁的最大减速度、P₁P₂的最大加速度；若过渡轨迹P_sP_e的最大的切向加速度大于d_max1和a_max2中较小的那一者，则通过遗传算法计算轨迹P₀P₁的最优减速度a1、以及轨迹P₁P₂的最优加速度a2。本发明还提供了一种基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化装置。本发明能使机器人过渡轨迹规划中通过矢量合成法确定的过渡轨迹的加速度满足加速度约束的要求，并使轨迹过渡时的降速小。

关键词：过渡轨迹机器人拐角矢量合成法工程约束遗传算法优化装置规划过渡时降速优化

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