检索结果-内蒙古大学图书馆

机械工程学报 2015年第13期51卷 218-226页

作者：常德功李松梅青岛科技大学机电工程学院青岛266061

建立三叉杆滑块式万向联轴器机构输出轴采用双径向轴承安装时的系统坐标系,应用空间机构坐标变换技术建立输入轴与输出轴的关系方程,推导出当输入输出轴存在偏转角运动时输出轴的运动方程。通过数值分析法绘制第一个滑块沿三叉杆方向及... 详细信息

建立三叉杆滑块式万向联轴器机构输出轴采用双径向轴承安装时的系统坐标系,应用空间机构坐标变换技术建立输入轴与输出轴的关系方程,推导出当输入输出轴存在偏转角运动时输出轴的运动方程。通过数值分析法绘制第一个滑块沿三叉杆方向及沿导向槽方向的相对运动关系曲线,并将实体模型导入ADAMS中进行运动仿真验证。结果表明,安装双径向轴承时联轴器机构具有等角速传动特性,输出轴的运动轨迹为圆柱运动且其旋转半径只与输入、输出轴两轴线的偏转角和导向槽中心线至输入轴中心线的距离有关;在一个旋转周期中滑块对三叉杆的相对位移、相对速度和相对加速度均相似于正弦曲线且沿三叉杆做两倍频于输入轴的往复运动;滑块对导向槽的往复运动与输入轴同频率,其相对位移、相对速度均类似于正弦曲线,但相对加速度曲线明显偏离标准的正弦曲线;运动仿真实例验证了理论分析中建立数学模型和数值分析的正确性。

关键词：三叉杆滑块式万向联轴器双径向轴承运动分析等角速传动

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低重力补偿下六轮独立驱动月球车的运动分析

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哈尔滨工程大学学报 2009年第1期30卷 67-72页

作者：董玉红邓宗全高海波哈尔滨工业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

为了在地球上模拟月球表面的低重力环境,需要对月球车进行重力补偿.提出了吊丝式双天车结构的重力补偿方案,确定了月球车在崎岖路面上行进的质心域,分析了低重力下吊丝倾角和质心变化对车轮垂直载荷的影响,绘制了车轮垂直载荷的仿真曲线... 详细信息

为了在地球上模拟月球表面的低重力环境,需要对月球车进行重力补偿.提出了吊丝式双天车结构的重力补偿方案,确定了月球车在崎岖路面上行进的质心域,分析了低重力下吊丝倾角和质心变化对车轮垂直载荷的影响,绘制了车轮垂直载荷的仿真曲线,完成了低重力补偿下月球车的运动分析.研究结果表明,吊丝倾角越小,月球车的质心变化域越小,则因低重力补偿引起的月球车运动波动越小.该研究为月球车低重力实验环境的建立、月球车移动子系统的功能测试和可靠性实验奠定了理论基础.

关键词：月球车低重力质心域运动分析

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果蔬包装机凸轮连杆式切断机构运动分析与优化

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农业机械学报 2016年第S1期47卷 374-379页

作者：郑兆启李树君马季威王冰李超崔亮中国农业大学工学院北京100083 中国机械工业集团有限公司北京100080 中国农业机械化科学研究院北京100083 中国包装和食品机械有限公司北京100083

针对目前果蔬包装机中存在切刀刮膜和切口不正等问题,提出了一种基于连杆机构和凸轮机构的果蔬包装机切断机构。建立了切断机构的运动数学模型,并以此为依据建立了切断机构基于ADAMS的参数化模型,得到该机构主要参数变化对机构运动的影... 详细信息

针对目前果蔬包装机中存在切刀刮膜和切口不正等问题,提出了一种基于连杆机构和凸轮机构的果蔬包装机切断机构。建立了切断机构的运动数学模型,并以此为依据建立了切断机构基于ADAMS的参数化模型,得到该机构主要参数变化对机构运动的影响规律。通过二次规划算法优化分析计算,得出一组最优参数组合。利用此参数组合的运动学仿真分析表明,下切刀的加速度最大值为7 971 mm/s2,切割距离为20.4 mm。根据优化结果加工组装试验样机,以PVC膜切断率为主要检测指标对该试验样机进行试验,结果表明,对11、12、13μm 3种厚度的PVC保鲜膜切断率都在98%以上,切断机构满足果蔬包装机作业要求。

关键词：果蔬包装机凸轮连杆切断机构运动分析优化

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质心径向可变球形机器人的设计与运动分析

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机械工程学报 2022年第5期58卷 44-56页

作者：马龙孙汉旭李明刚孙萍张维振龙秉政史慧文煤炭科学技术研究院有限公司北京100013 北京邮电大学自动化学院北京100876 北京师范大学物理学系北京100875

面向非结构化任务环境下球形机器人的实用性提升需求,研制BYQ-GS型质心径向可变球形机器人样机,使球形机器人同时具备重摆驱动模式与倒立摆驱动模式,且2种驱动模式下均能实现质心的径向变化。考虑质心径向变化因素,同时将运动过程中受... 详细信息

面向非结构化任务环境下球形机器人的实用性提升需求,研制BYQ-GS型质心径向可变球形机器人样机,使球形机器人同时具备重摆驱动模式与倒立摆驱动模式,且2种驱动模式下均能实现质心的径向变化。考虑质心径向变化因素,同时将运动过程中受到的可控影响因素融入动力学模型构建过程,得出面向非结构化任务环境的动力学模型。以BYQ-GS型球形机器人样机为实验平台,分析倒立摆驱动模式与质心径向移动对球形机器人运动产生的影响。结果表明,与重摆驱动相比,倒立摆驱动在超调量、系统响应速度与能耗方面具有优势,在系统收敛速度与运动稳定性方面具有劣势,并且运动开始阶段质心-球心距离逐渐减小能够使2种驱动模式的控制系统收敛速度、超调量、稳定性与响应速度均变差,同时使能耗变优。

关键词：球形机器人机构设计动力学模型运动分析质心

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连栋玻璃温室轨道式气动天窗机构设计与运动分析

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浙江大学学报（工学版） 2006年第5期40卷 883-887页

作者：刘淑珍何勇张玉宝苗香雯崔绍荣浙江大学生物系统工程与食品科学学院浙江纺织服装职业技术学院机电与信息工程学院浙江宁波315211

为克服传统齿轮齿条天窗机构存在的诸如响应慢等弊端,设计了一种连栋玻璃温室轨道式气动天窗机构.应用美国温室设计标准,对天窗荷载进行了计算,并通过机构运动学和联立约束法动力学仿真,分析了天窗开度、气缸负载以及推杆受力与气缸活... 详细信息

为克服传统齿轮齿条天窗机构存在的诸如响应慢等弊端,设计了一种连栋玻璃温室轨道式气动天窗机构.应用美国温室设计标准,对天窗荷载进行了计算,并通过机构运动学和联立约束法动力学仿真,分析了天窗开度、气缸负载以及推杆受力与气缸活塞行程之间的关系,从而确定气缸行程和活塞直径.分析表明,对于结构尺寸一定的连栋玻璃温室,轨道式气动天窗机构存在最大开启角度,并且开启天窗所需气缸输出推力主要受连杆对横向推杆水平方向分力的影响,而摩擦力的影响很小.选配气缸运行效果仿真表明,与传统齿轮齿条机构相比,气动天窗机构响应速度快、安装方便,有利于提高天窗开度.

关键词：玻璃温室气动天窗机构轨道运动分析动力学分析

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基于高速图像的雾滴尺寸分布统计与运动分析

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农业机械学报 2006年第5期37卷 63-66页

作者：史春建邱白晶汤伯敏刘保玲江苏大学江苏省现代农业装备与技术重点实验室南京农业机械化研究所农业部植保机械重点开放实验室

针对植保机械雾滴尺寸分布统计及运动分析方法存在的不足,提出了利用高速摄像机结合数字图像处理技术对雾化场的空间雾滴尺寸分布和雾滴的运动进行分析的方法。实现了空间雾滴尺寸分布的快速统计分析,避免了对雾化场的干扰。利用图像序... 详细信息

针对植保机械雾滴尺寸分布统计及运动分析方法存在的不足,提出了利用高速摄像机结合数字图像处理技术对雾化场的空间雾滴尺寸分布和雾滴的运动进行分析的方法。实现了空间雾滴尺寸分布的快速统计分析,避免了对雾化场的干扰。利用图像序列中的时间差信息对雾滴在水平和垂直方向上的速率进行了分析,为进一步分析雾滴的沉降及漂移特性提供了有效方法。

关键词：雾滴分布图像处理运动分析

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周边桁架可展开天线展开过程运动分析及控制

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西安电子科技大学学报 2007年第6期34卷 916-921页

作者：李团结张琰段宝岩西安电子科技大学机电工程学院陕西西安710071

根据周边桁架式可展开空间天线的结构特点,先建立周边单元浮动坐标系,采用坐标变换方法,得出了周边单元间的运动变换关系,建立了该天线通用的展开过程运动分析模型,可分析展开过程中结构上任意点的位置、速度和加速度.为避免展开过程中... 详细信息

根据周边桁架式可展开空间天线的结构特点,先建立周边单元浮动坐标系,采用坐标变换方法,得出了周边单元间的运动变换关系,建立了该天线通用的展开过程运动分析模型,可分析展开过程中结构上任意点的位置、速度和加速度.为避免展开过程中冲击过大,对周边单元的展开速度进行规划.根据驱动绳索的运动与单元展开运动之间的变换关系,将周边单元的运动规划转化为展开绳索的运动控制,对天线的展开实施位置控制.仿真实例表明该控制方法可使天线按照规划的展开角变化规律平稳展开.

关键词：周边桁架可展天线展开过程运动分析位置控制

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基于等效并联机构的四足步行机器人运动分析

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高技术通讯 2009年第4期19卷 404-409页

作者：郭盛方跃法北京交通大学机电学院北京100044

针对四足步行机器人机构运动学求解问题进行了研究。以螺旋理论为分析手段,提出一种基于等效并联机构的步行机器人运动分析方法。将四足机器人3足落地和4足落地状态的运动状态等效为3-UPS和4-UPS并联机构,进行了步行机器人3足、4足落地... 详细信息

针对四足步行机器人机构运动学求解问题进行了研究。以螺旋理论为分析手段,提出一种基于等效并联机构的步行机器人运动分析方法。将四足机器人3足落地和4足落地状态的运动状态等效为3-UPS和4-UPS并联机构,进行了步行机器人3足、4足落地时的等效并联机构自由度分析,证明其自由度设计的正确性。对单腿机构的运动空间进行了分析和计算,通过比较研究,选取其中运动空间合理的单腿机构配置方式。最后,通过对对应等效并联机构的运动学分析,解决了不同运动状态下的四足步行机器人机构的运动学求解问题。

关键词：四足机器人工作空间并联机构等效运动分析

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串联机构运动分析的D-H四元数变换方法

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北京邮电大学学报 2015年第2期38卷 59-63,73页

作者：张忠海李端玲北京邮电大学自动化学院北京100876 北京航天测控技术有限公司北京100041

提出了串联机构运动分析的Denavit-Hartenberg(D-H)四元数变换方法.给出了点的映射的四元数描述方法和相邻连杆间变换的D-H四元数变换方法,建立了D-H四元数变换的矩阵演算方法,构造出了机器人学中经典的D-H齐次变换矩阵,证明了D-H四元... 详细信息

提出了串联机构运动分析的Denavit-Hartenberg(D-H)四元数变换方法.给出了点的映射的四元数描述方法和相邻连杆间变换的D-H四元数变换方法,建立了D-H四元数变换的矩阵演算方法,构造出了机器人学中经典的D-H齐次变换矩阵,证明了D-H四元数变换方法与D-H齐次变换矩阵方法的运动分析结果是一致的,从而从理论上证明了所提出的D-H四元数变换方法的正确性.在相邻连杆变换的D-H四元数变换公式基础上进一步推广,提出了任意个连杆的串联机构运动分析的D-H四元数变换方法.以PUMA机器人的运动分析为实例,采用D-H四元数变换方法进行运动分析,并验证了该方法的正确性和有效性.D-H四元数变换方法是串联机构运动分析的一种新方法,具有几何意义明确和计算简单的优点.

关键词：串联机构运动分析 D-H四元数 D-H矩阵

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高效MAG焊接旋转射流过渡时液流束的运动分析

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焊接学报 2010年第5期31卷 97-100页

作者：王军王会霞胡云岩汪殿龙河北科技大学材料科学与工程学院石家庄050000

利用高速摄像研究了高效MAG焊接旋转射流过渡过程,对旋转射流过渡过程中液流束以及电弧运动进行了观察.通过分析液流束和焊接电弧上的作用力,揭示了旋转射流过渡时液流束的运动特性以及液流束的运动与焊接电弧的运动之间的主从关系.指... 详细信息

利用高速摄像研究了高效MAG焊接旋转射流过渡过程,对旋转射流过渡过程中液流束以及电弧运动进行了观察.通过分析液流束和焊接电弧上的作用力,揭示了旋转射流过渡时液流束的运动特性以及液流束的运动与焊接电弧的运动之间的主从关系.指出旋转射流过渡时特有的焊接电弧形态所产生的电弧力促使液流束的旋转,而液流束的旋转又带动焊接电弧的旋转.在旋转过程中,液流束上阳极斑点力促进了液流束的旋转,而工件上阴极斑点的粘着性阻碍了电弧的旋转.因此可以通过控制焊接电弧形态,达到控制旋转射流过渡过程的目的.

关键词：液流束旋转射流过渡运动分析

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