检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2012年第6期34卷 680-688页

作者：陈钢贾庆轩李彤孙汉旭北京邮电大学自动化学院北京100876

提出一种基于误差模型的机器人运动学位置参数和角度参数分离标定方法.利用MCPC(modified complete and parametrically continuous)方法建立机器人运动学方程,推导相对于惯性坐标系的机器人运动学误差模型,提出将位置参数与角度参数分... 详细信息

提出一种基于误差模型的机器人运动学位置参数和角度参数分离标定方法.利用MCPC(modified complete and parametrically continuous)方法建立机器人运动学方程,推导相对于惯性坐标系的机器人运动学误差模型,提出将位置参数与角度参数分离的运动学参数标定方法.为了解决标定过程中关节角度误差问题,设计一套基于关节角度校正的机器人运动学参数标定实验方法.实验结果验证了所提出方法的有效性.

关键词：串联机器人误差模型运动学参数标定关节角度校正

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基于局部指数积的模块化机器人运动学参数标定

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机器人 2021年第1期43卷 66-73页

作者：高文斌罗瑞卿江自真安徽工业大学机械工程学院安徽马鞍山243032 特种重载机器人安徽省重点实验室安徽马鞍山243032

针对模块化可重构机器人系统展开基于局部指数积法的运动学参数标定研究,提出一种基于子装配体的模块化机器人标定方法.首先,采用旋量的指数形式对子装配体进行数学描述,建立子装配体的运动学模型.然后,采用局部指数积方法,建立基于子... 详细信息

针对模块化可重构机器人系统展开基于局部指数积法的运动学参数标定研究,提出一种基于子装配体的模块化机器人标定方法.首先,采用旋量的指数形式对子装配体进行数学描述,建立子装配体的运动学模型.然后,采用局部指数积方法,建立基于子装配体、包含关节约束条件的模块化机器人实际运动学模型.通过对运动学模型取微分,根据指数映射微分公式的显式表达式,给出模块化机器人末端位置误差与子装配体的关节旋量误差、末端子装配体的局部位置误差之间映射关系的显式表达.最后,以一套模块化可重构机械臂系统为试验平台,采用激光跟踪仪为测量设备进行试验.试验结果表明标定过程能够收敛到稳定值,经参数标定后用于试验的6自由度模块化机械臂定位误差模的平均值降低了近95%,最大值降低了近92%.

关键词：模块化机器人局部指数积子装配体运动学参数标定位置误差

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基于MCPC模型的机器宇航员运动学参数标定方法与实验

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机器人 2017年第2期39卷 151-159页

作者：陈钢王蕾贾庆轩孙汉旭王仕卫北京邮电大学自动化学院北京100876

针对机器宇航员提出了一种基于MCPC(修正的完整参数连续)模型的运动学参数标定方法.在分析机器宇航员关节柔性和连杆柔性的基础上,采用MCPC方法建立了综合考虑几何误差和柔性误差的机器宇航员误差模型,提出了机器宇航员运动学参数标定方... 详细信息

针对机器宇航员提出了一种基于MCPC(修正的完整参数连续)模型的运动学参数标定方法.在分析机器宇航员关节柔性和连杆柔性的基础上,采用MCPC方法建立了综合考虑几何误差和柔性误差的机器宇航员误差模型,提出了机器宇航员运动学参数标定方法.通过实验验证了本文提出的标定方法能够消除柔性因素对运动学参数标定的影响,获得精确的运动学参数,并有效提高机器宇航员操作精度.

关键词：机器宇航员误差模型运动学参数标定

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3自由度并联坐标测量机运动学参数标定与计算机仿真

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机械工程学报 2004年第3期40卷 15-19页

作者：刘得军艾清慧王建林车仁生大庆石油学院电子工程系大庆163318 北京化工大学哈尔滨工业大学

首先对3自由度并联坐标测量机的组成结构及工作原理进行了介绍,然后针对该坐标测量机的运动特点,提出了一种基于逐次逼近算法的运动学参数标定方法,并利用该方法对所研究的并联坐标测量机的22个主要运动学参数进行了辨识,最后通过计算... 详细信息

首先对3自由度并联坐标测量机的组成结构及工作原理进行了介绍,然后针对该坐标测量机的运动特点,提出了一种基于逐次逼近算法的运动学参数标定方法,并利用该方法对所研究的并联坐标测量机的22个主要运动学参数进行了辨识,最后通过计算机仿真,对辨识结果进行了验证,从而为提高该坐标测量机的测量精度奠定了理论基础。

关键词：并联机构坐标测量机运动学参数标定计算机仿真逐次逼近算法

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低速风洞绳牵引并联支撑系统的运动学参数标定

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中国机械工程 2006年第6期17卷 551-554,558页

作者：郑亚青林麒刘雄伟华侨大学泉州362021 厦门大学厦门360005

提出一种用两个倾角计且基于逐次逼近算法对风洞绳牵引并联支撑系统WDPSS-8的运动学参数进行标定的方法,利用该方法对WDPSS-8的49个主要运动学参数进行了辨识,通过计算机仿真对辨识结果进行了验证,从而为提高WDPSS-8的缩比模型的姿态角... 详细信息

提出一种用两个倾角计且基于逐次逼近算法对风洞绳牵引并联支撑系统WDPSS-8的运动学参数进行标定的方法,利用该方法对WDPSS-8的49个主要运动学参数进行了辨识,通过计算机仿真对辨识结果进行了验证,从而为提高WDPSS-8的缩比模型的姿态角精度奠定了理论基础。

关键词：倾角计运动学参数标定绳牵引并联支撑系统

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基于改进LM算法的冗余机器人运动学参数标定

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组合机床与自动化加工技术 2024年第11期 90-93,98页

作者：赵铁军孙晨曦徐靖沈阳工业大学机械工程学院沈阳110870

机器人的定位精度是衡量机器人性能的重要指标,相较于重复定位精度可以从几何参数上提高几何参数,绝对定位精度还需对非几何参数进行校准。对于冗余自由度机器人,非几何参数求解更为复杂。在分析了LM算法的基础上,提出了一种基于改进LM... 详细信息

机器人的定位精度是衡量机器人性能的重要指标,相较于重复定位精度可以从几何参数上提高几何参数,绝对定位精度还需对非几何参数进行校准。对于冗余自由度机器人,非几何参数求解更为复杂。在分析了LM算法的基础上,提出了一种基于改进LM算法的冗余机器人标定算法。首先,通过混合五参数MD-H方法建立机器人正运动学模型,采用速度级雅可比矩阵求解机器人运动学参数。实验过程中,采用深度相机对机器人末端位置进行测量。采用改进LM算法,根据测量结果对运动学参数进行校准。在改进LM算法中,通过变初始步长提高算法的适应性,并动态更新阻尼因子提高了收敛速度。改进后Quick-LM算法相较传统LM算法收敛速度提高46.7%,使机器人最大误差降低了9.18 mm,证明了改进后算法的有效性和实用性。

关键词：机器人运动学参数标定改进LM算法运动学模型

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基于K-PSO算法的机器人运动学参数标定方法

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组合机床与自动化加工技术 2024年第7期 69-73页

作者：郭朴胡晓兵李航毛业兵陈海军四川大学机械工程学院成都610065 宜宾四川大学产业技术研究院宜宾644600

针对机器人运动中产生的误差的问题,提出了一种基于K-PSO算法的机器人运动学参数标定方法,该方法用于机器人参数标定中可对误差进行弥补,大大提高机器人的运动精度。K-PSO算法结合了K均值聚类和粒子群优化的思想,利用K均值聚类算法对机... 详细信息

针对机器人运动中产生的误差的问题,提出了一种基于K-PSO算法的机器人运动学参数标定方法,该方法用于机器人参数标定中可对误差进行弥补,大大提高机器人的运动精度。K-PSO算法结合了K均值聚类和粒子群优化的思想,利用K均值聚类算法对机器人的运动学参数初始粒子进行分组,然后通过改进的粒子群优化算法对参数进行优化。实验结果表明,改进K-PSO方法能够有效地减少计算复杂度,并且具有更快的收敛速度和较高的参数估计精度,该方法对于机器人的精确控制和运动规划具有重要意义。

关键词： K-PSO算法运动学参数标定靠拢系数激光跟踪仪

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六自由度工业机器人运动学参数标定方法研究

六自由度工业机器人运动学参数标定方法研究

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作者：许佳璐沈阳工业大学

学位级别：硕士

随着工业机器人的广泛应用,机器人的末端位置精度由于生产、制造及装配过程存在的误差导致其绝对定位精度较差,难以满足高精度的作业场景,为此需要对工业机器人的参数误差进行补偿。本文针对机器人相邻关节轴线平行或垂直带来的奇异点问... 详细信息

随着工业机器人的广泛应用,机器人的末端位置精度由于生产、制造及装配过程存在的误差导致其绝对定位精度较差,难以满足高精度的作业场景,为此需要对工业机器人的参数误差进行补偿。本文针对机器人相邻关节轴线平行或垂直带来的奇异点问题,分别构建基于MD-H(Modified Denavit-Hartenberg)模型和局部POE(Product of Exponential)模型的机器人运动学模型,以SIASUN T6A-19型工业机器人为实验对象,对六自由度工业机器人运动学参数标定方法进行研究。针对麻雀优化算法(Sparrow Search Algorithm,SSA)在参数辨识寻优后期解的多样性不足、缺乏更有效的搜索策略以及容易陷入局部最优解等问题,提出一种基于多策略融合麻雀优化算法(Multi-strategy Fusion Sparrow Search Algorithm,MSFSSA)的运动学参数辨识方法。通过Bernoulli映射初始化种群提高初始解的质量;采用蝴蝶全局搜索策略和三角形游走策略改进SSA算法中的发现者位置更新公式,以提高全局探索能力;利用t分布扰动改进SSA算法中的跟随者位置更新公式,对部分陷入局部最优的个体进行扰动,减少SSA算法陷入局部最优的可能性。针对蜣螂优化算法(Dung Beetle Optimizer,DBO)在工业机器人运动学参数标定过程中存在的全局探索和局部开发能力不平衡、求解精度低等问题,提出一种基于多策略融合蜣螂优化算法(Multi-strategy Fusion Dung Beetle Optimizer Algorithm,MSFDBO)的运动学参数辨识方法。通过Piecewise混沌映射和精英反向学习策略进行种群初始化,得到分布更加均匀的种群;融入鱼鹰探索行为和指数因子提升DBO算法的全局探索能力;利用随机扰动机制扩大搜索范围,减少DBO算法陷入局部最优的可能性,平衡DBO算法的全局探索和局部开发能力。对T6A-19型工业机器人的运动学参数进行辨识并补偿验证,分别基于MD-H模型和局部POE模型,对MSFSSA算法和MSFDBO算法进行实验验证。实验结果表明:在基于MD-H模型的参数标定实验中,相比于标定前,经MSFSSA算法和MSFDBO算法标定后的绝对位置平均误差分别降低了85.23%、85.94%,绝对位置均方根误差分别降低了83.37%、83.83%;经MSFSSA算法和MSFDBO算法标定后的相对距离平均误差分别降低了77.05%、76.18%,相对距离均方根误差分别降低了77.49%、77.14%。在基于局部POE模型的参数标定实验中,相比于标定前,经MSFSSA算法和MSFDBO算法标定后的绝对位置平均误差分别降低了84.46%、86.02%,绝对位置均方根误差分别降低了83.63%、85.23%;经MSFSSA算法和MSFDBO算法标定后的相对距离平均误差分别降低了76.06%、73.30%,相对距离均方根误差分别降低了77.35%、76.01%。上述两种六自由度工业机器人运动学参数标定方法可以满足工业机器人离线编程对绝对定位精度的要求,有助于提高工业机器人在高精度制造领域中的适用性。

关键词：工业机器人运动学参数标定麻雀优化算法蜣螂优化算法

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基于人工蜂群算法的改进机器人运动学参数标定

基于人工蜂群算法的改进机器人运动学参数标定

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作者：管亚宇南京航空航天大学

学位级别：硕士

日前,随着工业4.0时代的到来,企业更加倾向于将工业化与智能化相结合,更多的机器人被投入到工业生产的各个领域中,同时对机器人定位精度的要求也越来越高。对机器人运动学参数标定以提高机器人绝对定位精度已成为机器人技术领域内亟需... 详细信息

日前,随着工业4.0时代的到来,企业更加倾向于将工业化与智能化相结合,更多的机器人被投入到工业生产的各个领域中,同时对机器人定位精度的要求也越来越高。对机器人运动学参数标定以提高机器人绝对定位精度已成为机器人技术领域内亟需解决的问题。以往的机器人运动学参数标定很少考虑标定实验中的测量扰动对辨识机器人运动学参数精度的影响,为了提升了标定对测量误差的抗干扰性,提高运动学参数标定精度,本文对现有的机器人运动学参数标定方法进行了改进,采用基于人工蜂群算法的机器人运动学参数标定方法,主要针对两点进行了改进:一是对标定所需要的关节角组合进行了优化,提升了标定对测量误差的抗干扰性,二是设计了新型的手眼标定算法,提升了手眼标定的精度。基于人工蜂群算法,设计了机器人运动学参数标定实验,利用固定在机器人末端的Kinect相机作为主要的测量工具。具体研究内容如下:首先,根据机器人名义DH参数建立机器人正向运动学模型,得到机器人末端执行器相对于机器人基坐标系的位姿;在此基础上,建立机器人运动学参数误差模型,得到机器人末端位置误差与机器人运动学参数误差的相对关系。通过人工蜂群算法优化测量关节角组合,得到了一组对测量扰动敏感程度低的测量关节角组合。然后,对相机进行标定。通过Kinect相机拍摄固定在相机可视空间的棋盘平面,得到多张棋盘图像,运用相关数字图像算法从拍摄到的棋盘图像计算出相机的内参数以及相机坐标系相对于建立在棋盘平面上的世界坐标系的位姿。接着,对相机坐标系相对机器人末端坐标系的关系进行手眼标定,针对手眼标定实验结果不能直接用于误差标定的缺点,提出了基于人工蜂群算法的进一步优化手眼关系矩阵的方法,得到的手眼矩阵精度较高,且能够不经过正规化直接用于误差标定。得到相机坐标系相对于机器人末端执行器的位姿后,将其与相机相对于世界坐标系的位姿联合即得到机器人末端执行器在世界坐标系下的位姿。最后,结合机器人误差模型、机器人末端执行器在世界坐标系下的位姿、待标定机器人的名义DH参数以及名义转角建立辨识方程,使用最小二乘法辨识出机器人的运动学参数。为验证辨识得出的参数的可靠性,设计了验证实验,验证实验的结果表明本文的标定方法具有可行性和可靠性。

关键词：运动学参数标定人工蜂群算法关节角优化相机标定手眼关系标定

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基于点约束的机器人运动学参数标定技术研究

基于点约束的机器人运动学参数标定技术研究

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作者：时定兵南京理工大学

学位级别：硕士

当前,机器人行业正处于一场革命性的发展阶段,工业机器人的发展不断深入到各个领域,包括医疗,航天等等很多高技术领域,同时对机器人的精度要求也越来越高,为此机器人标定方面的研究显得更加意义深远。本文采用了一种基于点约束的机器人... 详细信息

当前,机器人行业正处于一场革命性的发展阶段,工业机器人的发展不断深入到各个领域,包括医疗,航天等等很多高技术领域,同时对机器人的精度要求也越来越高,为此机器人标定方面的研究显得更加意义深远。本文采用了一种基于点约束的机器人运动学参数标定方法,对ABB IRB120机器人运动学的参数进行了识别,提高了其定位精度。搭建了基于点约束的工业机器人运动学参数标定系统,该系统将工业机器人控制技术、两自由度激光接收装置控制技术、基于视觉伺服机器人定位技术、基于PSD伺服的机器人定位技术融为一体,同时开发了相应的软件人机互动操作界面。利用DH方法建立了工业机器人IRB120的正运动学模型,并用数值解法对其逆运动学进行了求解,同时建立了在机器人基坐标系下的线交点约束模型,以及交点处于同一球面的约束模型,建立机器人参数标定的误差模型以及机器人运动学参数误差求取的优化模型。对建立的硬件系统和软件系统运用虚拟现实技术进行了仿真,运用OpenGL对硬件系统,以及基于该系统的标定过程和标定算法进行了仿真；以可视化的方式展示了整个基于点约束的机器人参数标定过程,形象的传达了整个标定过程的思路。并在建立的仿真环境下,对基于点约束的机器人参数标定算法进行了仿真,验证了此方法的可行性,可靠性。在搭建的硬件系统和软件系统下,运用基于点约束的机器人参数标定算法对机器人IRB120进行标定,给出了标定结果,验证了此标定硬件系统和软件系统以及此标定算法的可行性,可靠性。

关键词：工业机器人运动学参数标定定位精度误差模型

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