检索结果-内蒙古大学图书馆

作者：黄志雄中南大学

学位级别：硕士

大型水轮机高速运转，转轮表面气蚀磨损一般都很严重，需要进行定期检修。传统的人工检修方式耗费大量的人力、物力，而且效率低、质量差，同时劳动强度大，劳动环境十分恶劣。进口国外的检修装备价格昂贵，且不适用。自行研究开发自动... 详细信息

大型水轮机高速运转，转轮表面气蚀磨损一般都很严重，需要进行定期检修。传统的人工检修方式耗费大量的人力、物力，而且效率低、质量差，同时劳动强度大，劳动环境十分恶劣。进口国外的检修装备价格昂贵，且不适用。自行研究开发自动化的水轮机现场检修装备已刻不容缓。国内在这一方面的研究刚刚起步，对水轮机叶形现场检测机械臂的研究几乎还是空白。本文从大型水轮机叶形现场检测的实际出发，针对性的设计了水轮机叶形检测机械臂的特殊结构，分析了其结构特点及工作原理；在此基础上，建立了检测机械臂的几何模型，采用D-H法对其进行了完整的运动学分析，使用解析法获得了运动学逆解。在求取运动学逆解的过程中，对新方法进行努力的探索。吸收人工智能中的启发式搜索算法——爬山法的优点，从计算机原理中位置数制的描述获得启发，得到搜索算法的步长，探寻求取运动学逆解新方法——智能登山法，并写出完整的算法流程。同时，应用仿真程序及统计方法对智能登山法的规律作了细致深入的探讨，获得有价值的结果，使算法的收敛速度加快，实用性增强。文中最后通过实验验证了使用智能登山法求取多关节机械臂运动学逆解的可行性，与其它方法对比的优越性，用于控制系统中良好的实时性。论文研究的内容具有较强的创新性、一定的理论价值与现实意义。对水轮机叶形现场检测机械臂运动学的研究为进一步的控制研究打下了良好的理论基础；智能登山法巧妙的将人工智能中的搜索算法应用于机器人运动学逆解的求取，为机器人领域求取运动学逆解提供了一条新的途径，对实现了多学科之间的融合也有一定的借鉴意义。

关键词：水轮机叶形现场检测机械臂运动学模型逆解智能登山法

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钢带并联机器人运动学模型与数值模拟

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机械传动 2014年第8期38卷 18-22页

作者：艾青林舒剑祖顺江浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室浙江杭州310014

为了解决钢带并联机器人运动学计算复杂等问题,对钢带并联机器人运动学模型进行了探讨。分析了现有的并联机器人运动学位置求解方法,阐述了钢带并联机器人工作原理与钢带并联机器人的运动位置逆解建模过程。采用瞬时速度方向逐次逼近法... 详细信息

为了解决钢带并联机器人运动学计算复杂等问题,对钢带并联机器人运动学模型进行了探讨。分析了现有的并联机器人运动学位置求解方法,阐述了钢带并联机器人工作原理与钢带并联机器人的运动位置逆解建模过程。采用瞬时速度方向逐次逼近法,建立钢带并联机器人的运动位置正解模型。分析了钢带长度计算中误差产生的主要因素,得出钢带长度与理论支撑件长度之间的计算关系。对位置逆解、正解模型进行了仿真验算,仿真实验结果表明位置正解、逆解模型的计算结果满足钢带并联机器人的运动精度要求。

关键词：钢带并联机器人运动学模型逼近法位置正解

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四轮车辆导航中的惯性/运动学模型组合方法

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计算机仿真 2014年第3期31卷 188-192页

作者：熊剑余恭敏郭杭王吉旭南昌大学装备与测控教研室江西南昌330031 南昌大学空间科学与技术研究院江西南昌330031

在车载导航系统性能优化问题的研究中,低成本INS误差随时间累积速率较快,但不能在较长时间内单独使用,需采用其它辅助手段抑制其误差累积。针对车载GPS/INS组合导航方案,GPS在恶劣环境下不可靠、甚至完全失效,从而失去对INS误差抑制作... 详细信息

在车载导航系统性能优化问题的研究中,低成本INS误差随时间累积速率较快,但不能在较长时间内单独使用,需采用其它辅助手段抑制其误差累积。针对车载GPS/INS组合导航方案,GPS在恶劣环境下不可靠、甚至完全失效,从而失去对INS误差抑制作用的问题,提出一种利用车辆运动学模型辅助INS的方法。根据车辆运动学模型和非完整约束条件推算出车辆位置和速度信息,并利用推算信息辅助车载惯性导航系统,从而抑制纯惯导情况下导航误差迅速发散的问题。仿真结果表明,改进方法能将INS的误差抑制在一定范围内,同时,在引入非完整性约束条件后,车辆东向、北向速度误差有界。因而可以作为车载惯性导航系统在GPS失效时的一种有效辅助手段。

关键词：运动学模型非完整性约束条件惯性导航系统组合导航组合滤波

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船舶推进轴系运动学模型构建与仿真

船舶推进轴系运动学模型构建与仿真

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作者：孟文杰浙江海洋大学

学位级别：硕士

船舶推进轴系是维持船舶正常航行的重要部件。随着船舶大型化发展,轴系轴承承受更大载荷,更易处于恶劣工作环境,增加轴系处于异常运行状态易而产生磨损概率,影响船舶正常行驶,甚至严重减少船舶寿命。近些年来新造船舶产生轴系异常磨损... 详细信息

船舶推进轴系是维持船舶正常航行的重要部件。随着船舶大型化发展,轴系轴承承受更大载荷,更易处于恶劣工作环境,增加轴系处于异常运行状态易而产生磨损概率,影响船舶正常行驶,甚至严重减少船舶寿命。近些年来新造船舶产生轴系异常磨损现象引起行业内人员广泛关注,特别是从数学模型理论上去研究船舶推进轴系异常磨损机理。论文以船舶推进轴系为对象,建立适用于动态条件下的船舶推进轴系运动学模型,通过输入实船数据进行仿真计算,开展船舶推进轴系运行参数变化规律研究,可用于船舶推进轴系运行状态分析与评价。本文具体研究内容和成果如下:(1)以轴系校中计算方法与轴承油膜理论为基础,耦合分析轴承负荷与油膜力间内在几何和力学关系,计入动态载荷对船舶推进轴系影响,建立了船舶推进轴系运动学模型。(2)根据建立的船舶推进轴系轴承运动数学模型,借助数值仿真计算软件对船舶轴系动态运行过程设计6个动态工况并进行仿真计算,对偏心率、偏转角、轴承变位、轴心轨迹、挠度、弯矩、轴承力等轴系各轴承特征参数变化规律进行分析。将数值仿真计算数据与实船试航测量数据对比,验证了船舶推进轴系运动学模型可靠性。(3)对64000DWT散货船试航试验时中特殊回转工况进行动态仿真计算,分析了推进轴系几何形态与力学特征参数变化规律,得出右满舵状态下尾轴异常磨损原因。

关键词：船舶推进轴系轴承负荷油膜力动态载荷运动学模型

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腕关节运动学模型及康复机构的设计与分析

腕关节运动学模型及康复机构的设计与分析

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作者：高亚楠北京工业大学

学位级别：硕士

腕关节作为上肢在支撑、推拉、体育运动等活动中承受负载最大的关节，很容易造成关节附近韧带、肌腱、关节囊等组织的损伤。腕关节康复机器人作为一种康复医疗设备，能够协助腕关节损伤的患者进行关节运动功能恢复。目前，康复机器人正... 详细信息

腕关节作为上肢在支撑、推拉、体育运动等活动中承受负载最大的关节，很容易造成关节附近韧带、肌腱、关节囊等组织的损伤。腕关节康复机器人作为一种康复医疗设备，能够协助腕关节损伤的患者进行关节运动功能恢复。目前，康复机器人正在逐渐完善并应用到康复护理、康复治疗等方面，不仅能精确的控制训练参数，减少医师的工作量，而且通过在关节处安装角位移传感器以及力矩传感器，可以实时的反馈训练参数，帮助患者更高效的完成康复训练。　　通过国内外学者的研究进展和面对的问题，制定出本课题的研究方向和亟待解决的重要难点，结合腕关节生理结构特性，对腕关节运动学模型进行分析，建立腕关节运动学模型，设计出腕关节康复机构，进而对机构进行运动学分析及性能分析。　　首先，依据人体腕关节的生理解剖特性和运动特性，确定人体腕关节屈伸/收展运动数据采集的实验方案，采用Vicon光学运动捕捉系统，对正常受试者的腕关节屈伸/收展运动数据进行采集。基于实验测得的数据，采用最小化位置和姿态偏差的算法，辨识出腕关节运动学模型的相关参数，建立人体腕关节运动学模型。　　其次，基于建立的腕关节运动学模型，提出两种与人体腕关节关节运动相容的并联腕关节康复机构。建立齐次坐标系，分别对机构进行位置逆解。通过算例对相应机构各关节的转角和位移变化曲线进行分析，验证机构设计的合理性。　　最后，对腕关节康复机构进行运动学性能分析。推导出反映腕关节输入角与康复机构输出位移间的速度雅克比矩阵，在此基础上，计算机构的可操作度、灵活度等性能指标，为腕关节康复机构的设计提供了理论依据。

关键词：腕关节康复机器人运动学模型结构设计运动学性能

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滑坡运动学模型及其应用研究

滑坡运动学模型及其应用研究

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作者：张克亮长安大学

学位级别：硕士

对潜在滑坡的滑距预测是对其造成灾害危险性评估的依据。而国内对滑坡滑距的预测还处于统计加经验公式的阶段,没有广泛适用的滑坡运动模型。黄土滑坡在中国滑坡地质灾害中占有相当大比例,根据黄土滑坡运动学特点,将黄土滑坡分为快速错... 详细信息

对潜在滑坡的滑距预测是对其造成灾害危险性评估的依据。而国内对滑坡滑距的预测还处于统计加经验公式的阶段,没有广泛适用的滑坡运动模型。黄土滑坡在中国滑坡地质灾害中占有相当大比例,根据黄土滑坡运动学特点,将黄土滑坡分为快速错落式滑坡、高速滑坡泥流、高速远程滑坡和低速蠕动滑坡四种模式。快速错落式黄土滑坡滑动距离小,一般规模也不大,但是发生频率高,与居民生产生活区最接近,主要由人工开挖、河流侵蚀引起；滑坡泥流是滑坡体滑动后迅速转化为泥流,沿沟谷流出沟口后堆积的一类滑坡,其运动距离取决于沟谷长度；高速远程滑坡多发生于黄土塬边,在地下水浅的一级阶地卵石层上以高速滑移很远的距离；低速蠕动滑坡一般沿隔水的泥岩面或基岩面剪出,滑带为饱和黄土,滑坡速度慢,但规模大。本文根据K. Sassa提出的滑坡运动学模型,对其进行了二维、三维运动公式推导,在此基础上,编写了二维滑坡运动模拟程序。用二维滑坡运动模拟程序模拟延炼原油山低速蠕动黄土滑坡,根据滑带土层及其含水状态的不同选用不同的残余摩擦角作为滑动摩擦角,模拟的滑距及滑坡形态与实际滑距及滑坡形态非常接近。运用三维滑坡运动模拟程序LS-RAPID分别模拟滑坡泥流和高速远程滑坡中的一个典型实例,华县高楼村滑坡泥流和泾河东风滑坡,参考饱和反复直接剪切试验测得的残余抗剪强度参数,根据滑带和滑道的土层及含水性质分段取残余摩擦角φ'、饱和不排水抗剪强度τss和估计孔隙水压力发挥程度Bss。模拟所得的三维滑坡滑距、范围及堆积形态与实际滑坡比较接近。本文将K. Sassa运动学模型成功用于黄土滑坡滑距预测,为该类滑坡致灾范围的确定提供了一种可靠的理论方法。

关键词：运动学模型滑距致灾范围视摩擦角黄土滑坡

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串并混联型蠕动机器人运动学模型与运动规划研究

串并混联型蠕动机器人运动学模型与运动规划研究

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作者：张建新郑州大学

学位级别：硕士

作为特种机器人中一个重要的研究方向，蠕动机器人依靠身体的伸缩变形，可以进入非结构化的特殊环境，具备稳定性好、体积小、灵活性高的特点，在医疗卫生、环境探索和特殊环境作业等领域具有较为广泛的应用前景。然而，大多数蠕动机器... 详细信息

作为特种机器人中一个重要的研究方向，蠕动机器人依靠身体的伸缩变形，可以进入非结构化的特殊环境，具备稳定性好、体积小、灵活性高的特点，在医疗卫生、环境探索和特殊环境作业等领域具有较为广泛的应用前景。然而，大多数蠕动机器人仅支持一种运动形式，难以应对复杂多变的工作环境。针对此问题,本文设计了一种串并混联型蠕动机器人，并对其进行了运动学分析、参数标定和运动规划。本文的主要研究内容及贡献如下:　　通过分析蛇、蚯蚓、尺蠖等蠕动型生物的运动形式和身体结构，对传统的串联仿生机器人结构进行改进，提出了一种串并混联型蠕动机器人，并建立了其运动学模型。该蠕动机器人包含三个旋转关节、两个并联机构和两个足部结构，能够实现蠕动、蜿蜒、屈伸等多种运动形式。由于该蠕动机器人结构较为复杂，先分别对两个并联机构和足部结构进行了运动学分析，然后采用旋量法建立了该蠕动机器人整体的运动学模型。最后，利用Adams和Matlab联合仿真验证了该运动学模型的正确性。　　针对串并混联型蠕动机器人设计尺寸与实际尺寸可能存在偏差，从而影响定位精度的问题，提出了一种改进差分进化算法，并将其用于蠕动机器人主要关节的参数标定。首先，基于并联机构的逆运动学模型进行了误差建模，并分析了导致机构产生误差的原因。然后，结合逆运动学模型和误差模型，建立了参数辨识目标函数，并采用所提算法对引起误差的运动学参数进行了辨识。最后，通过仿真实验并与其他相关算法进行比较，验证了参数标定对精度提升的效果以及所提出算法的优越性。　　考虑到串并混联型蠕动机器人运动过程中的能量损耗和避障问题，结合优化算法，提出了基于Tau理论的蠕动机器人轨迹规划方法。首先，基于蠕动机器人整体的正运动学模型，采用NSGA-Ⅲ多目标优化算法解决了蠕动机器人关节序列求解问题。然后，综合考虑路径最短、避障等约束条件，研究了基于Tau-J*与C2oDE算法的蠕动机器人关节空间轨迹规划方法，并利用Adams软件进行了仿真实验。仿真结果表明，该方法能够规划出平滑的关节轨迹，使蠕动机器人有效避开障碍物。

关键词：蠕动机器人运动学模型并联机构运动规划参数标定

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高中物理运动学模型的建立及运用探究

高中物理运动学模型的建立及运用探究

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作者：秦盛西南大学

学位级别：硕士

在生活中常见的运动看似简单,实则多变,导致我们在分析研究时十分困难。这些运动通常由一些基本的运动组合而成。高中物理是一门基础学科,研究的是物质与物质之间最本质和最基础的规律。研究复杂多变的问题要对其进行提炼,忽略次要因素... 详细信息

在生活中常见的运动看似简单,实则多变,导致我们在分析研究时十分困难。这些运动通常由一些基本的运动组合而成。高中物理是一门基础学科,研究的是物质与物质之间最本质和最基础的规律。研究复杂多变的问题要对其进行提炼,忽略次要因素,突出主要因素,将其简单化和理想化,这个过程就是建立物理模型。通过建立物理模型,学生不仅能掌握了最本质的物理规律和理论,还能实现技能的迁移运用。但研究表明,学生对于物理建模的认知还停留在比较浅显的层次,没有深入理解物理模型和物理建模的意义及作用,加之中学以分数来评价学生,教师对学生科学思维培养的目的没有达到预期,建模教学的推进程度还有待提高。本文的研究主要探讨高中物理运动学模型的建立及运用,提出笔者对运动学建模教学的方法并进行实践验证。研究方法有文献法、调查法和案例研究法,通过查阅文献调研了国内外对物理模型的研究现状,分析研究了高中学生的思维发展状况,指出高中阶段是学生从形象思维向抽象思维转变的阶段,教学过程必须注意方法的使用,在教学过程中锻炼学生的逻辑思维能力,激发学习动力;进一步通过问卷调查了解本校学生建模能力。然后在此基础上进行典型案例研究。本文的研究将高中物理所涉及基本运动学模型归纳整理为基础物理模型、衍生物理模型及组合物理模型三类。以自身教学经验为基础,结合学生实际情况,探讨了物理模型是什么,运动学模型有什么用,怎样建立运动学模型以及怎么利用建立好的运动学模型解决物理问题。笔者以质点模型为例建立基础物理模型;以竖直上抛运动为例建立衍生物理模型;然后从易到难分别以刹车问题、小物块在斜面上的运动为例演示建立组合物理模型,分析力与运动的因果关系,物体受到什么样的力即做什么样的运动,反之亦然。然后以《抛体运动》为例进行建模实践教学,根据课后学生检测成绩对教学结果进行对比评价,最终得出笔者提出的物理建模教学方法对学生抽象思维、逻辑思维能力的培养有提高作用。最后笔者对研究中存在的问题进行分析总结,发现调查问卷设置不够科学,调查对象单一、调查对象覆盖面不够广、缺少对照组,导致研究结果有些片面,以期在以后的教学过程中得到解决。

关键词：高中物理建模运动学模型

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双转台五轴联动数控机床运动学模型及轮廓误差补偿控制研究

双转台五轴联动数控机床运动学模型及轮廓误差补偿控制研究

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作者：庄丙远山东理工大学

学位级别：硕士

五轴数控机床具有三个移动轴和两个转动轴,可以同时调整刀心位置和刀轴方向,能够加工几何形状比较复杂和精度要求较高的自由曲面,广泛应用于模具、航空航天零件、精密医疗器械等设备的加工,反映了一个国家或地区的制造业发展水平。在五... 详细信息

五轴数控机床具有三个移动轴和两个转动轴,可以同时调整刀心位置和刀轴方向,能够加工几何形状比较复杂和精度要求较高的自由曲面,广泛应用于模具、航空航天零件、精密医疗器械等设备的加工,反映了一个国家或地区的制造业发展水平。在五轴数控加工中存在着各种误差,如机床自身在加工和装配中产生的几何误差,温度变化引起的变形误差、切削力不均衡导致的误差、各轴动态特性和控制参数不匹配引起的误差等等。这些误差最终都会直接或间接地导致零件的加工轮廓与理论轮廓之间的偏差,即轮廓误差。所以对轮廓误差进行补偿控制,可以有效提高零件的加工精度。五轴机床相比三轴机床多出来两个转动轴,可以调整刀具姿态加工自由曲面,但也正是因为如此,其轮廓误差补偿变得更加复杂。为了减小五轴联动加工中的轮廓误差,提高加工精度,本文提出了一种基于运动学模型的轮廓误差补偿控制方法。主要研究内容如下:(1)针对双转台五轴联动数控机床,采用D-H法建立了数控机床运动学模型,包括运动学正解和运动学逆解,揭示了三个移动轴、两个转动轴的运动量与工件坐标系下刀具位置姿态之间的映射关系。运用运动学正解模型,分析了五个进给轴对刀心位置偏差和刀轴方向偏差的影响规律,为后面的轮廓误差补偿控制提供了理论依据。(2)在五轴数控机床中,刀具的刀心位置和刀轴方向同时决定着加工轮廓表面的形状和尺寸,所以本文把轮廓误差分为两部分:刀心位置轮廓误差和刀轴方向轮廓误差,并针对任意空间曲线建立了这两种轮廓误差的计算模型。(3)由于转动轴的存在导致刀轴方向的改变,同时引起刀心位置非线性运动,传统的轮廓误差交叉耦合控制器无法应用于五轴机床。本文针对提出的两种轮廓误差,设计了一种轮廓误差补偿控制方法:利用轮廓误差计算模型和正逆解模型把轮廓误差补偿量分配到三个移动轴和两个转动轴中,并使用粒子群优化算法优化了PID控制器的参数。(4)根据设计的轮廓误差补偿方法和进给伺服系统的动力学模型,编写Matlab仿真程序,通过对比使用轮廓误差补偿控制前后两次仿真加工结果,验证了该控制方法能有效减小轮廓误差。

关键词：运动学模型刀心位置轮廓误差刀轴方向轮廓误差误差补偿粒子群优化算法

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极区气垫平台运动学模型及运动操纵策略研究

极区气垫平台运动学模型及运动操纵策略研究

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作者：杨沛哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

极地气垫破冰/运输平台是一种兼具破冰与运输功能的新型极地装备,具有运载能力强、复杂地形通过力强和航速高等特点,对提高我国极地科考具有重要意义。由于极区气垫平台在敷雪冰层上航行时摩擦力极小,导致气垫平台极易发生侧滑、甚至甩... 详细信息

极地气垫破冰/运输平台是一种兼具破冰与运输功能的新型极地装备,具有运载能力强、复杂地形通过力强和航速高等特点,对提高我国极地科考具有重要意义。由于极区气垫平台在敷雪冰层上航行时摩擦力极小,导致气垫平台极易发生侧滑、甚至甩尾失控的危险状态。另外,极区气垫平台在极区条件下航行时,容易受到外界环境风的影响,因此,有必要设计研究方案对极区气垫平台冰面摩擦力特性以及气动特性进行研究,进而建立气垫平台的运动与操纵数学模型,研究气垫平台在极区条件下的运动操纵特性。由于气垫平台在极区敷雪冰层上航行时,气垫压力变化较小,可忽略纵摇、横摇及升沉方向的运动,本文直接建立三自由度运动学模型。首先,针对气垫平台在极区敷雪冰层上的运动特点,根据模型相似性原理设计了等缩比为1:5的试验模型。在船模水池实验室的模拟冰面平台条件下,针对不同拖曳速度及侧滑角情况进行模拟冰面运动特性试验,得到了不同漂角和速度下,平台所受的纵向力、横向力以及转艏力矩。通过对比分析及插值原理得到不同速度下极区气垫平台运动漂角和冰面摩擦力关系的计算公式,与国外相关试验数据对比基本吻合。最后应用插值的方法,进一步推导了气垫平台在360度方向的冰面摩擦力模型。针对气垫平台在极区航行时的气动阻力问题,依据气垫平台的主要设计指标,建立了气垫平台的三维模型。在CFD软件中模拟不同风速和风向角下的气垫平台受力,分析了气垫平台的气动力/力矩的变化随风速及风向角下的气动特性。通过对气动力/力矩系数进行曲线拟合,得到极区气垫平台在不同相对风向角下的气动力系数,从而建立了气垫平台在极区航行的风载荷模型。通过机理分析法,综合气垫平台的冰面摩擦力模块和气动特性模块,建立了气垫平台在极区航行的三自由度运动学模型。进一步分析气垫平台推进和操纵系统特点,构建了气垫平台推进系统和操纵系统的数学模型,综合冰面摩擦特性和气动阻力特性研究成果,构建了极区气垫平台运动与操纵一体的数学模型。最后编写了气垫平台运动与操控仿真软件,并进行了模型在特定工况下的仿真验证,验证了气垫平台运动操纵数学模型的合理性和正确性。最后,对极区气垫平台进行综合运动与操控仿真分析,包括直航运动和回转运动。通过对运动仿真结果的分析,得出了极区气垫平台在不同工况下的运动与操纵特性,提出了气垫平台的极区安全操纵边界,包括安全回转最大操舵角、不同巡航速度下制动距离等,初步得到了气垫平台极区安全操控策略,对我国极区气垫平台总体设计技术及操控方法研究具有重要意义。

关键词：气垫平台冰面摩擦力气动特性运动学模型安全操纵边界

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