检索结果-内蒙古大学图书馆

机器人 2006年第3期28卷 316-320页

作者：化建宁符秀辉郑伟王越超中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

介绍了一种基于运动描述语言的轮式移动机器人控制方法.运动描述语言不仅可以有效地描述机器人系统中离散和连续动力学过程的相互作用,而且可以定量地描述操纵机器人的复杂性.利用该方法对具有非完整约束的轮式移动机器人的位姿镇定问... 详细信息

介绍了一种基于运动描述语言的轮式移动机器人控制方法.运动描述语言不仅可以有效地描述机器人系统中离散和连续动力学过程的相互作用,而且可以定量地描述操纵机器人的复杂性.利用该方法对具有非完整约束的轮式移动机器人的位姿镇定问题进行了研究,仿真结果验证了该方法的有效性.

关键词：运动描述语言轮式移动机器人位姿镇定混杂系统

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基于聚类分析和运动描述语言的扑翼飞行机器人行为规划

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信息与控制 2021年第1期50卷 102-112页

作者：丁伟王宏伟崔龙田申王森沈阳工程学院自动化学院辽宁沈阳110136 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169

为了解决扑翼飞行机器人实时控制过程中操作者工作量大、操作较为复杂的难题,实现扑翼飞行机器人的分布式智能控制,提出了基于聚类分析和运动描述语言的扑翼飞行机器人行为规划方法.利用扑翼飞行机器人飞行数据聚类分析的结果,将机器人... 详细信息

为了解决扑翼飞行机器人实时控制过程中操作者工作量大、操作较为复杂的难题,实现扑翼飞行机器人的分布式智能控制,提出了基于聚类分析和运动描述语言的扑翼飞行机器人行为规划方法.利用扑翼飞行机器人飞行数据聚类分析的结果,将机器人运动行为进行合理分类.在保证了运动描述语言的基元关系的同时,合理提取了扑翼飞行机器人的行为特征,并针对扑翼飞行机器人绕杆任务定义了4类运动基元.以扑翼飞行机器人和机载陀螺仪搭建了扑翼飞行机器人实验系统.通过直接控制方法和基于运动描述语言的机器人行为规划方法进行了实物实验和仿真实验,实验结果验证了所提方法的可行性和有效性.

关键词：扑翼飞行机器人运动描述语言聚类分析行为规划

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基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真

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计算机仿真 2019年第6期36卷 310-315页

作者：刘钊铭刘乃龙魏青崔龙中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049

传统的机械臂轨迹生成与控制方法本质上是一种离散采样方法,主控制器以固定的时间间隔采样关节的轨迹参考函数,并将采样点的位置、速度等信息作为参考控制信号发送给关节控制器。在这种方法中,轨迹精度依赖于采样点的数量,提高精度就要... 详细信息

传统的机械臂轨迹生成与控制方法本质上是一种离散采样方法,主控制器以固定的时间间隔采样关节的轨迹参考函数,并将采样点的位置、速度等信息作为参考控制信号发送给关节控制器。在这种方法中,轨迹精度依赖于采样点的数量,提高精度就要增加采样点,但是这将增加数据传输量,总线系统的速率和带宽也需要相应提高。针对传统方法的特点,提出基于运动描述语言(MDL)的机械臂轨迹生成与控制方法。上述方法把连续的轨迹函数映射到运动基元,用运动基元的组合来描述轨迹函数,总线系统只需实时传输少量参数化的运动基元,就可以在关节端重构参考轨迹。上述方法摆脱了离散采样的方式,可以在不提高总线速率的前提下提高机械臂的轨迹精度,还通过仿真软件验证了上述方法的有效性。

关键词：机器人运动描述语言轨迹生成机器人仿真

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基于网络的机器人遥操作系统：运动描述语言方法

基于网络的机器人遥操作系统：运动描述语言方法

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作者：化建宁中国科学院沈阳自动化研究所

学位级别：博士

基于网络的机器人遥操作系统是互联网技术与机器人技术相结合的产物，其基本特点是操作者的决策能力与远端机器人系统精确、快速运动能力的有机结合，这种结合通过互联网这种廉价的通讯媒介得以实现。这类系统较之于传统机器人系统的优... 详细信息

基于网络的机器人遥操作系统是互联网技术与机器人技术相结合的产物，其基本特点是操作者的决策能力与远端机器人系统精确、快速运动能力的有机结合，这种结合通过互联网这种廉价的通讯媒介得以实现。这类系统较之于传统机器人系统的优点主要体现在两个方面：一方面延伸了操作者的感知和操作能力，使操作者可以置身于安全的环境中而完成危险环境中的作业任务；另一方面提高了机器人对工作环境的适应能力，辅之以操作者的决策，机器人可以工作于非结构化的工作环境中。随着互联网技术的飞速发展，基于网络的机器人遥操作技术在远程医疗、远程服务、远程制造等领域得到了广泛的应用。\n 互联网技术为机器人遥操作技术的应用开辟了广阔的应用前景，但同时也带来了新的挑战，互联网数据传输的特征——有限带宽、随机时延、丢包和乱序等——降低了遥操作系统的性能，甚至造成系统的不稳定。传统的主从式控制策略增加了操作者的工作负担，而且需要占用大量网络带宽，造成网络资源的浪费；而协作式控制策略虽然可以减少通信量，但操作者对机器人系统的影响降低，而且只能依据经验设计。另外，传统的控制策略并没有考虑机器人遥操作系统的混杂本质特征。一个理想的机器人网络遥操作系统应该能够实现系统计算、通信等功能的合理划分。合理划分的原则是：把操作者从控制闭环中解放出来，适当减轻操作者的工作压力；充分利用机器人系统的计算能力和运动能力，降低系统对网络带宽的需求；适当保留操作者对机器人系统的决策能力，从端机器人系统要有一定的自主能力。基于以上基本原则，本文提出了基于运动描述语言(MotionDescription Language，MDL)的机器人网络遥操作系统设计方法，针对该方法在以下几个方面进行了深入研究：\n 1.针对现有的机器人网络遥操作系统结构存在的问题，提出了基于运动描述语言的机器人网络遥操作系统控制结构。该控制结构充分考虑了机器人网络遥操作系统的构成特点，实现了系统计算、通信等功能的合理划分，为系统设计奠定了基础。\n 2.结合基于事件的规划与控制理论，提出了新的运动描述语言模型，并以轮式移动机器人的镇定问题为例说明了基于运动描述语言的机器人系统控制方法。为了分析运动描述语言的网络环境特征，我们对基于运动描述语言的机器人网络遥操作系统进行了仿真研究，并与传统的遥操作方法进行了对比分析，仿真结果表明，基于运动描述语言的控制方法对网络随机延迟具有鲁棒性。\n 3.在基于网络的机器人遥操作系统中，操作者依据系统运行过程中特定的事件进行决策，据此提出了遥操作系统中的信息变换和运动描述语言框架中的增强信息反馈方法。在信息变换方法中，针对各种媒体信息的特点以及操作者的感知特征，把视频信息转换为力信息，引导操作者提供和系统状态对应的控制命令。运动描述语言框架中的增强信息反馈方法反映了操作者感知离散事件的本质特征，对操作者感兴趣的离散事件进行了凸显，增强了操作者的感知能力。实验结果验证了两种方法的有效性。\n 4.针对具体的遥操作目标抓取任务，建立了基于运动描述语言的机器人网络遥操作原型系统，定义了一致可操作性的概念，并探讨了运动描述语言框架中的优化问题。通过实验对传统的控制方法与基于运动描述语言的控制方法进行了对比分析，实验结果说明，基于运动描述语言的机器人网络遥操作系统在降低操作者工作负担以及减少对通信网络带宽需求方面具有很大的优势。\n 基于运动描述语言的机器人网络遥操作系统克服了传统控制方法的缺点，通过抽象实现了数据的压缩，这种特点较之于传统的控制方法在降低通信量以及操作者的工作负担方面具有很大的优势，对于提高机器人网络遥操作系统的性能具有现实意义。

关键词：机器人网络服务遥操作系统运动描述语言事件规划

来源：评论

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基于运动描述语言的机器人网络控制

基于运动描述语言的机器人网络控制

引用

作者：曲晓春东北大学

学位级别：硕士

机器人的网络控制策略目前有两类典型控制策略：直接控制策略和协作式控制策略。这两类控制策略都存在着明显的不足：直接控制策略对网络带宽需求很大,造成网络资源的浪费；协作式控制策略对机器人系统的自主能力依赖性太高,并且降低了... 详细信息

机器人的网络控制策略目前有两类典型控制策略：直接控制策略和协作式控制策略。这两类控制策略都存在着明显的不足：直接控制策略对网络带宽需求很大,造成网络资源的浪费；协作式控制策略对机器人系统的自主能力依赖性太高,并且降低了系统的灵活性,另外,协作式控制策略无法论证控制策略的最优性和合理性。针对上述问题,本文介绍了一种基于运动描述语言的轮式移动机器人控制方法。运动描述语言具有描述机器人系统与环境动态交互的能力。运动描述语言不仅可以有效地描述机器人系统中离散和连续动力学过程的相互作用,而且可以定量地描述操纵机器人的复杂性。MDL还能够把机器人的控制问题提高到符号层次。它能够实现系统中计算、通信等资源的合理划分。它的基本思想是在不同的时间段内为机器人系统指定不同的控制模式。本文通过研究网络延时的特点,在分析互联网数据传输特征的基础上建立适应互联网工作环境的MDL模型。利用该方法实现了具有非完整约束的轮式移动机器人的位姿镇定,仿真结果验证了该方法的可行性。在随机具有延时的网络环境下将基于运动描述语言的控制方法和传统的直接控制方法进行了比较,结果表明在随机时延情况下MDL控制方法保证系统稳定性的能力。基于MDL的机器人网络控制系统的研究不仅促进了MDL理论的发展,也为基于网络的机器人控制系统的研究提供了一种新颖的方法。

关键词：轮式移动机器人运动描述语言位姿镇定混杂系统

来源：评论

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基于MDL的机器人网络遥操作系统控制方法

引用

机器人 2013年第5期35卷 615-622页

作者：化建宁崔玉洁贾琪石璞李洪谊东北大学秦皇岛分校控制工程学院河北秦皇岛066004 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016

为了降低遥操作系统对网络带宽的需求,实现系统中计算、通信等功能的合理划分,提出了基于运动描述语言(MDL)的机器人网络遥操作系统控制方法.利用机器人运动轨迹正交分解的方法得到了运动基元模型中的开环与闭环控制参数,保证了MDL的描... 详细信息

为了降低遥操作系统对网络带宽的需求,实现系统中计算、通信等功能的合理划分,提出了基于运动描述语言(MDL)的机器人网络遥操作系统控制方法.利用机器人运动轨迹正交分解的方法得到了运动基元模型中的开环与闭环控制参数,保证了MDL的描述能力,并针对遥操作抓取任务定义了4类运动基元.以Phantom Omni为主端控制器、Motoman 6自由度机器人为被控对象建立了基于网络的机器人遥操作系统,并针对直接控制方法和基于MDL的控制方法进行了对比实验,实验结果验证了该方法的可行性与有效性.

关键词：机器人遥操作运动描述语言运动基元

来源：评论

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