检索结果-内蒙古大学图书馆

舰船科学技术 2020年第6期 7-9页

作者：李玲玲南宁学院

传统的舰船运动数学模型没有考虑到海上复杂情况对舰船运动的影响,导致舰船航行过程中容易发生碰撞现象,为此设计一种基于数理统计法的舰船运动数学模型。建立舰船运动坐标系,利用固定坐标系与运动坐标系描述舰船位置情况,采用数理统计... 详细信息

传统的舰船运动数学模型没有考虑到海上复杂情况对舰船运动的影响,导致舰船航行过程中容易发生碰撞现象,为此设计一种基于数理统计法的舰船运动数学模型。建立舰船运动坐标系,利用固定坐标系与运动坐标系描述舰船位置情况,采用数理统计法整理舰船航行数据,在模型中计算风、浪、流的干扰,以真实模拟舰船运动情况,并建立舰船智能避碰决策机制,以此完成舰船运动数学模型的构建。通过实验证明,此次设计的基于数理统计法的舰船运动数学模型比传统舰船运动数学模型发生碰撞次数少,证明了此次设计的舰船运动数学模型的有效性。

关键词：数理统计法六面体运动数学模型

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基于运动数学模型的割草装置控制系统研究

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农机化研究 2021年第10期43卷 46-50页

作者：樊炳倩雷艳玲杨翠河北工程技术学院信息技术学院石家庄050091 石家庄财经职业学院基础教育学院石家庄050061

以自动化割草装置为研究对象,分析现阶段割草装置存在的自动化程度不高、运动控制精确度低、无法适应复杂的多种使用环境条件及自动续航能力低等缺陷,提出一种基于运动数学模型建立的自动化割草装置控制系统。在运动数学模型建立的条件... 详细信息

以自动化割草装置为研究对象,分析现阶段割草装置存在的自动化程度不高、运动控制精确度低、无法适应复杂的多种使用环境条件及自动续航能力低等缺陷,提出一种基于运动数学模型建立的自动化割草装置控制系统。在运动数学模型建立的条件下,搭建割草装置对草地的模式识别模型,实现割草过程中的障碍规避;建立运动控制过程数学模型,以机器视觉信号为反馈,形成闭环控制,计算出行进过程中存在的角度偏差,不断调整自动行走姿态;结合机器视觉和运控数学模型,实现割草装置的自动回归控制,并进行自动充电。试验结果表明:割草装置在生长茂密和稀疏两种草地中,能够进行草地的精确识别;在自动行走过程中,控制系统计算出的角度偏差与预先设置的角度偏差几乎相同。由此可为割草装置研究提供理论基础。

关键词：割草装置运动数学模型机器视觉角度偏差自动回归

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吊舱推进船舶运动数学模型与自抗扰控制研究

吊舱推进船舶运动数学模型与自抗扰控制研究

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作者：徐亮大连海事大学

学位级别：硕士

随着船舶工程的快速发展,吊舱式推进装置广泛应用于多种类型的船舶。吊舱式推进器将电动机和螺旋桨直接相连形成独立的推进模块,是推进和操舵装置的综合体,省去了通常所使用的舵和轴系。实现螺旋桨3600旋转,极大地增加了船舶设计、建造... 详细信息

随着船舶工程的快速发展,吊舱式推进装置广泛应用于多种类型的船舶。吊舱式推进器将电动机和螺旋桨直接相连形成独立的推进模块,是推进和操舵装置的综合体,省去了通常所使用的舵和轴系。实现螺旋桨3600旋转,极大地增加了船舶设计、建造和使用的灵活性。为了便于研究吊舱推进船舶操纵和控制,有必要建立该种船舶的运动数学模型。目前对于吊舱推进船舶的参考文献较少,本文完成的主要研究工作如下：(1)基于MMG建模思想,分别考虑了船体、吊舱推进器产生的力及力矩,船体、两个POD桨之间的相互干扰和外界风、流的干扰,建立了POD桨的组合推力和力矩的数学模型。由此建立了3自由度的吊舱推进船舶运动数学模型。(2)研究了吊舱推进船舶的操纵性。为验证所建立模型的准确性与合理性,以采用吊舱推进器的“泰安口”轮为例,在考虑外界干扰的情况下,进行了旋回、Z形试验的仿真实验。仿真结果表明,所建立的数学模型的误差在允许范围内,精度满足要求。并与一艘传统双桨双舵船进行操纵性对比分析,进一步说明吊舱推进船舶的具有更良好的操纵性。(3)本文探讨了吊舱船舶的航向控制问题。自抗扰控制能实时估计并补偿系统受到的内外扰动,基于自抗扰控制的原理及组成结构,设计了自抗扰航向控制器。通过在不同海况下进行仿真,将自抗扰控制器与常规PID仿真结果进行对比,验证了吊舱推进器自抗扰航向控制器的有效性。综上所述,以“泰安口”轮验证了所建立的吊舱推进船舶运动数学模型符合工程上精度的要求,通过仿真对比分析得出所设计的航向自抗扰控制器有效。

关键词：吊舱推进船舶运动数学模型航向控制自抗扰控制器

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基于CFD阻力计算的“育鹏”轮运动数学模型

基于CFD阻力计算的“育鹏”轮运动数学模型

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作者：张伟大连海事大学

学位级别：硕士

大连海事大学教学实习船"育鹏"轮主要面向海事教育和船舶科技的未来发展。建立逼真的"育鹏"轮的运动数学模型,对提高"育鹏"轮模拟器的行为真实感和完善操纵性功能具有重要的意义。"育鹏"轮模... 详细信息

大连海事大学教学实习船"育鹏"轮主要面向海事教育和船舶科技的未来发展。建立逼真的"育鹏"轮的运动数学模型,对提高"育鹏"轮模拟器的行为真实感和完善操纵性功能具有重要的意义。"育鹏"轮模拟器的开发,对于培训学生认识实习,将理论与实践相结合的同时避免海上事故具有重要的工程应用价值。研究基于CFD阻力计算的"育鹏"轮运动数学模型,本文主要做了以下工作:(1)在前人研究的基础上,基于分离型建模的思想,考虑到船舶全速域的工况,采用兼顾常速域和低速域的粘性水动力计算方法:由经验公式计算操纵性相关的船体水动力和力矩;借鉴Assemberg对FPP四象限推力系数回归公式,内插估算"育鹏"轮四象限推力系数。(2)对"育鹏"轮风压系数和风压力矩系数进行估算,建立风压力和力矩模型;将船体近似为箱型船,基于微幅波假设,建立一阶波浪力计算模型;对均匀流进行建模。(3)基于CFD对船舶直航和纯横荡运动地阻力进行数值模拟计算。对直航阻力进行多项式拟合;利用横向阻力系数求取横向水动力导数,应用到船舶运动数学模型仿真预报中。(4)利用VisualStudio2013作为编程工具,搭建船舶自航运动仿真平台,以"育鹏"轮为仿真对象,进行静水中和外界干扰力中船舶操纵运动仿真试验。论文针对"育鹏"轮建立了大风浪中四自由度运动数学模型,并进行了仿真,为"育鹏"轮的操纵性和耐波性运动预报提供了一定的理论依据。为研发"育鹏"轮操纵模拟器及驾驶员培训具有一定的实际应用价值。

关键词：运动数学模型四自由度 CFD方法数值计算阻力

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基于串并混联的机械手运动数学模型建立与数值仿真

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成都工业学院学报 2023年第5期26卷 29-33,48页

作者：汪再如安徽粮食工程职业学院机电工程系合肥230011

串并混联机械手融合了串联机械手和并联机械手各自优势,在结构设计稳定性和运动轨迹控制方式上做出了优化与改良,但串并混联机械手的结构更复杂,同时控制难度也在增大。在仿真环境下,模拟了五自由度串并混联机械手的空间位姿变化,并构... 详细信息

串并混联机械手融合了串联机械手和并联机械手各自优势,在结构设计稳定性和运动轨迹控制方式上做出了优化与改良,但串并混联机械手的结构更复杂,同时控制难度也在增大。在仿真环境下,模拟了五自由度串并混联机械手的空间位姿变化,并构建空间范围内的运动数学模型。将串并混联机械手运动过程中的驱动向量进行分解,将其拆分成惯性矩阵、离心力耦合矩阵和重力矩阵的和,分别从不同的层面分析机械手运动的轨迹偏差,混联机械手绕多个空间轴旋转,最终姿态控制为机械手各关节旋转角速度的矢量和。数值仿真结果显示,机械手数学模型各参数设计合理,轨迹控制偏差和关节旋转角度控制偏差相对于传统控制方式更低。

关键词：串并混联运动数学模型驱动向量矢量和控制偏差

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国内拖轮作业运动数学模型研究进展与展望

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珠江水运 2024年第11期 37-39页

作者：姜茹博贺韵竹武警海警学院航海系宁波财经学院国际经济贸易学院

船舶运动数学模型作为关键技术关系到航海模拟器的行为真实感。本文梳理了国内拖轮自航及作业运动数学模型的研究进展,总结了现阶段拖轮作业运动数学模型存在的不足以及后续研究趋势。

关键词：航海模拟器拖轮运动数学模型

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用于精密天平的平衡-放大机构的运动数学模型

用于精密天平的平衡-放大机构的运动数学模型

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作者：刘庆纲孙庚刘睿旭秦自瑞解娴 300072 天津市南开区卫津路92号

本发明公开了一种用于精密天平的平衡-放大机构的运动数学模型，包括：构成一体成型刚体的柔性铰链平行四杆机构、杠杆机构、拉带机构及支撑机构，所述柔性铰链平行四杆机构包括柔性铰链，所述杠杆机构包括柔性铰链及该铰链两侧刚体，... 详细信息

标准号: CN105118358A

本发明公开了一种用于精密天平的平衡-放大机构的运动数学模型，包括：构成一体成型刚体的柔性铰链平行四杆机构、杠杆机构、拉带机构及支撑机构，所述柔性铰链平行四杆机构包括柔性铰链，所述杠杆机构包括柔性铰链及该铰链两侧刚体，所述拉带机构包括柔性铰链及铰链间相应刚体，该运动模型的近似数学模型，包括参数K₁，K₂，K₃，l，x、y，被测力F为在柔性铰链平行四杆机构上一端部所施加的力，D为被测力F为最小精度质量产生重力时杠杆机构相对于柔性铰链平行四杆机构另一端产生的位移。本发明的有益效果是：对于不同精度要求的天平设计，给出了平衡-放大机构的运动数学模型，为精密天平的研发提供了便捷的途径，节省了研发时间，节约了研发成本。

关键词：柔性铰链平行四杆机构杠杆机构刚体运动数学模型放大机构精密天平拉带机构测力研发构成一体铰链两侧精度要求数学模型研发时间运动模型支撑机构最小精度平衡铰链一种成型近似天平产生施加便捷节省节约公开设计

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一种游艇模拟器中游艇运动数学模型的阻力通用计算方法

一种游艇模拟器中游艇运动数学模型的阻力通用计算方法

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作者：尹勇李笑晨孙霄峰张秀凤神和龙任俊生刘秀文刘春雷朱忠显钱小斌 116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号

本发明公开了一种游艇模拟器中游艇运动数学模型的阻力通用计算方法，包括以下步骤：读取游艇型线数据并简化游艇几何模型；划分游艇运动体积傅汝德数区间；游艇阻力计算；阻力计算与游艇模拟器结合。本发明将游艇几何模型做棱柱形艇型... 详细信息

标准号: CN110457827B

本发明公开了一种游艇模拟器中游艇运动数学模型的阻力通用计算方法，包括以下步骤：读取游艇型线数据并简化游艇几何模型；划分游艇运动体积傅汝德数区间；游艇阻力计算；阻力计算与游艇模拟器结合。本发明将游艇几何模型做棱柱形艇型简化，降低了游艇几何模型的数学表达难度，从而减小了游艇阻力建模的难度和计算的复杂度，为游艇阻力的建模和实时计算提供了方便。本发明通过划分游艇运动状态的方法分段求解游艇阻力，解决了模拟器中现有阻力算法对游艇滑行航行阶段阻力计算不准确的问题和平板滑行理论在游艇排水航行阶段不适用的问题，能够较好应用于工程应用，且满足现阶段游艇模拟器实对游艇运动数学模型阻力计算精度的要求。

关键词：游艇模拟器阻力计算几何模型运动数学模型滑行建模读取工程应用实时计算数学表达通用计算运动状态复杂度棱柱形线数据求解分段减小算法排水应用

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具有运动数学模型的精密天平平衡-放大机构

具有运动数学模型的精密天平平衡-放大机构

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作者：刘庆纲孙庚刘睿旭秦自瑞解娴 300072 天津市南开区卫津路92号

本发明公开了一种用于精密天平的平衡‑放大机构的运动数学模型，包括：构成一体成型刚体的柔性铰链平行四杆机构、杠杆机构、拉带机构及支撑机构，所述柔性铰链平行四杆机构包括柔性铰链，所述杠杆机构包括柔性铰链及该铰链两侧刚体，... 详细信息

标准号: CN105118358B

本发明公开了一种用于精密天平的平衡‑放大机构的运动数学模型，包括：构成一体成型刚体的柔性铰链平行四杆机构、杠杆机构、拉带机构及支撑机构，所述柔性铰链平行四杆机构包括柔性铰链，所述杠杆机构包括柔性铰链及该铰链两侧刚体，所述拉带机构包括柔性铰链及铰链间相应刚体，该运动模型的近似数学模型，包括参数K₁，K₂，K₃，l，x、y，被测力F为在柔性铰链平行四杆机构上一端部所施加的力，D为被测力F为最小精度质量产生重力时杠杆机构相对于柔性铰链平行四杆机构另一端产生的位移。本发明的有益效果是：对于不同精度要求的天平设计，给出了平衡‑放大机构的运动数学模型，为精密天平的研发提供了便捷的途径，节省了研发时间，节约了研发成本。

关键词：柔性铰链平行四杆机构杠杆机构刚体研发运动数学模型放大机构精密天平拉带机构测力铰链精度要求数学模型天平设计一体成型运动模型支撑机构质量产生平衡近似施加节约

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一种针对曲率不连续凸轮的磨削运动数学模型的改进方法

一种针对曲率不连续凸轮的磨削运动数学模型的改进方法

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作者：王平江叶沐霖宁雪燕周会成许光达 430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号

本发明属于数控加工相关技术领域，公开了一种针对轮廓曲率不连续凸轮的磨削运动数学模型改进方法。该方法包括下列步骤：S1获取待加工凸轮的升程表，并将该升程表转化为凸轮轮廓的点坐标；计算每个点的曲率以此获得所有点的曲率，进而... 详细信息

标准号: CN116738668A

本发明属于数控加工相关技术领域，公开了一种针对轮廓曲率不连续凸轮的磨削运动数学模型改进方法。该方法包括下列步骤：S1获取待加工凸轮的升程表，并将该升程表转化为凸轮轮廓的点坐标；计算每个点的曲率以此获得所有点的曲率，进而确定凸轮上曲率不连续的位置；S2对于曲率不连续的位置采用Bezier曲线进行平滑处理，调整Bezier曲线直至满足轮廓误差要求，以此获得平滑的凸轮轮廓曲线，将平滑后的凸轮轮廓输入磨削加工数学模型中，获得X‑C轴位移‑转角表。通过本发明，准确计算轮廓曲率不连续凸轮的位移转角表，进而提高轮廓曲率不连续凸轮的加工精度。

关键词：不连续曲率轮廓曲率转角凸轮轮廓平滑升程凸轮轮廓曲线运动数学模型轮廓误差磨削加工平滑处理数控加工数学模型表转化点坐标磨削加工改进

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