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作者

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语言

  • 133 篇 中文
检索条件"主题词=运动数学模型"
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一种无人水面艇操控性能测试半实物仿真系统
一种无人水面艇操控性能测试半实物仿真系统
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作者： 沈智鹏 姜仲昊 代昌盛 116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号
本发明公开了一种无人水面艇操控性能测试半实物仿真系统，包括岸基控制系统、无线数传系统，无人水面艇运动数学模型处理系统、航向模拟系统、自动操舵仪；所述的岸基控制系统与无人水面艇运动数学模型处理系统通过无线数传系统进行信... 详细信息
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一种欠驱动无人艇的固定时间轨迹跟踪控制方法
一种欠驱动无人艇的固定时间轨迹跟踪控制方法
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作者： 黄兵 郑帅 张磊 毛磊 罗靖 朱骋 周彬 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
本发明提供一种欠驱动无人艇的固定时间轨迹跟踪控制方法。步骤1：基于外部干扰，建立欠驱动无人艇运动数学模型；步骤2：将步骤1的欠驱动无人艇运动数学模型转换为二阶系统；步骤3：基于步骤2的二阶系统建立有限时间控制器；步骤4：基... 详细信息
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一种接地电阻测试仪的不同比例测试线专用收放线装置的设计方法
一种接地电阻测试仪的不同比例测试线专用收放线装置的设计方法
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作者： 曾成刚 曾康洋 林芳辈 滕艳 518053 广东省深圳市南山区深云路13号一楼
本发明公开了一种接地电阻测试仪的不同比例测试线专用收放线装置的设计方法，包括：根据测接地电阻试仪测试场景确定测试线长度，确定手摇杆、收放线端A、收放线端B转速比，确定装置直径；根据装置输入周转轮系传动模型，确定输入周转... 详细信息
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基于有限时间扩张状态观测器的AUV运动控制方法
基于有限时间扩张状态观测器的AUV运动控制方法
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作者： 杜佳璐 李健 孙玉清 116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号
本发明公开了一种基于有限时间扩张状态观测器的AUV运动控制方法，考虑AUV的欠驱动特性，引入坐标变换定义AUV的输出向量来解决欠驱动问题，实现欠驱动AUV更实际的三维运动控制。本发明由于设计有限时间扩张状态观测器(简称ESO)来提供AU... 详细信息
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一种在进船阶段浮托安装作业模型建模仿真方法
一种在进船阶段浮托安装作业模型建模仿真方法
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作者： 昝英飞 郭智 袁利毫 刘旸 李新飞 周桐 马悦生 黄阔 周傲 黄湉 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
本发明提供一种在进船阶段浮托安装作业模型建模仿真方法，运用准静态的悬链线法和动力分析集中质量法，建立浮托安装驳船系泊运动计算数学模型，基于MMG方程理论，根据船舶六自由度操纵运动方程建立拖船运动数学模型，从而实现能够准... 详细信息
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一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法
一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法
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作者： 彭秀艳 胡忠辉 赵新华 王显峰 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
本发明属于船舶工程、控制科学与控制工程领域，涉及一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法。一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法包括：建立带有海浪扰动的船舶航向运动数学模型；建立非线性Luenberger观测器；采集非线性Luenber... 详细信息
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一种移动机器人的轨迹跟踪控制方法
一种移动机器人的轨迹跟踪控制方法
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作者： 张辉 232282 安徽省淮南市寿县正阳关镇谭套村
本发明公开了一种移动机器人的轨迹跟踪控制方法，该方法根据滑转系数、滑移率的运动数学模型表达式和GPS‑INS检测得到的数据，再依据移动机器人决策层给出的期望路径、期望速度和期望横摆角速度信息，计算出滑转系数、滑移率的数值，... 详细信息
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一种吊舱式无人艇航向控制方法
一种吊舱式无人艇航向控制方法
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作者： 俞万能 廖卫强 郑艳芳 蒋仁炎 吴川博 王珺 361000 福建省厦门市集美银江路185号
本发明公开了一种吊舱式无人艇航向控制方法，包括以下步骤：S1、对吊舱式无人艇进行受力分析，根据吊舱转向角转向特性，建立吊舱式无人艇的船舶运动数学模型；S2、根据所述船舶运动数学模型，建立吊舱式无人艇航向运动数学模型；S3、... 详细信息
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一种多约束条件下的DP船推力优化分配仿真方法
一种多约束条件下的DP船推力优化分配仿真方法
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作者： 刘培林 田立锋 王屹 赵福臣 李新飞 李斌 喻龙 张广磊 昝英飞 300000 天津市滨海新区自贸试验区(空港经济区)西二道82号丽港大厦裙房二层202-F105室
本发明公开了一种多约束条件下的DP船推力优化分配仿真方法，建立了船舶的运动数学模型、推进器间干扰模型以及推进系统数学模型，在能保持船舶目标运动或姿态的同时，综合考虑推进器总功率、推进器的磨损和推进器的回转可行区域等优化... 详细信息
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一种基于滑转滑移耦合估计的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制方法
一种基于滑转滑移耦合估计的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制方法
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作者： 梁华为 张辉 刘跃 陶翔 丁祎 丁骥 徐照胜 230031 安徽省合肥市蜀山湖路350号
本发明公开了基于滑转滑移耦合估计的无人驾驶车辆轨迹跟踪控制方法，该方法根据滑转系数、滑移率的运动数学模型表达式和GPS‑INS检测得到的数据，再依据无人驾驶车辆决策层给出的期望轨迹、期望速度和期望横摆角速度信息，计算出滑转... 详细信息
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