检索结果-内蒙古大学图书馆

系统仿真学报 2013年第8期25卷 1789-1794页

作者：马天楚刘显峰杨海宽王铮鲁文生哈尔滨飞行仿真技术研究所哈尔滨150001

为了解决飞行模拟器运动系统的精度问题,利用Creaform公司的C-Track双摄像头传感器和VxtrackTM动态跟踪模块,对某大型运输机飞行模拟器的六自由度运动平台进行运动学误差分析和标定。根据运动学方程和并联机构的闭环特性,建立运动学误... 详细信息

为了解决飞行模拟器运动系统的精度问题,利用Creaform公司的C-Track双摄像头传感器和VxtrackTM动态跟踪模块,对某大型运输机飞行模拟器的六自由度运动平台进行运动学误差分析和标定。根据运动学方程和并联机构的闭环特性,建立运动学误差模型。采用区间分析的方法对得到的测量数据进行处理,对该模型进行有效的验证。得到了结构参数是影响位姿误差的主要因素,并采用修改输入参数的方法对误差进行了补偿,取得了很好的效果,对运动系统精度提高做了有益探索。

关键词：运动模拟器运动学标定误差分析视觉测量

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海上漂浮式激光雷达运动平台模拟器设计及应用

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中国海洋大学学报（自然科学版） 2022年第12期52卷 134-141页

作者：张凯临张文静秦胜光中国海洋大学信息科学与工程学院山东青岛266100 青岛镭测创芯科技有限公司山东青岛266100

本文介绍了海上漂浮平台运动模拟器的设计和应用。为了模拟测风激光雷达在海上的工作环境,验证测风激光雷达在非稳定平台的风场计算算法,设计了一套六自由度运动平台模拟器,平台可以按浮标实测数据运动或按固定振幅频率正弦数据运动,搭... 详细信息

本文介绍了海上漂浮平台运动模拟器的设计和应用。为了模拟测风激光雷达在海上的工作环境,验证测风激光雷达在非稳定平台的风场计算算法,设计了一套六自由度运动平台模拟器,平台可以按浮标实测数据运动或按固定振幅频率正弦数据运动,搭载激光雷达进行测风实验。本文将两台激光雷达分别处于静止和运动状态进行测风,研究平台运动速度对风场反演的影响。结果显示,平台静止时两台雷达风速平均误差最小,为0.0198 m/s,风向平均误差与最小风向平均误差基本相同,为2.0219°。随着平台运动速度的增加,风速和风向的反演误差也随之增加。该平台能够模拟海上漂浮平台的运动,搭载海上测风激光雷达进行实验,且分析结果能为风场反演算法的优化提供参考。

关键词：运动模拟器测风激光雷达六自由度运动平台测风实验反演误差

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一种新型动态飞行过载模拟器及其运动学分析

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系统仿真学报 2009年第S2期21卷 112-114页

作者：马杰姚郁哈尔滨工业大学控制与仿真中心哈尔滨150080

提出了一种新型的飞行过载模拟器,该模拟器由一个圆盘式离心机和一个三轴转台组成。与现有的飞行过载模拟器相比,该系统可以精确地提供连续快速动态变化的过载。对提出的机构进行了运动学的建模,给出了负载敏感轴的加速度的表达式。并... 详细信息

提出了一种新型的飞行过载模拟器,该模拟器由一个圆盘式离心机和一个三轴转台组成。与现有的飞行过载模拟器相比,该系统可以精确地提供连续快速动态变化的过载。对提出的机构进行了运动学的建模,给出了负载敏感轴的加速度的表达式。并且针对系统设计的几个关键问题,给出了切实可行的解决方案。

关键词：动态过载仿真飞行仿真运动学分析运动模拟器

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运动模拟器体感算法研究

运动模拟器体感算法研究

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作者：刘荣浙江大学

学位级别：博士

利用驾驶模拟器进行各类驾驶模拟训练特别是飞行训练低成本的最佳选择。在各类模拟器中，与视景系统相结合的基于Stewart平台的运动模拟器能够提供加速度和力的真实感觉，可以获得最真实的运动真实体感。运动体感算法是模拟器的核心技... 详细信息

利用驾驶模拟器进行各类驾驶模拟训练特别是飞行训练低成本的最佳选择。在各类模拟器中，与视景系统相结合的基于Stewart平台的运动模拟器能够提供加速度和力的真实感觉，可以获得最真实的运动真实体感。运动体感算法是模拟器的核心技术之一，本博士后研究工作主要围绕了体感算法展开。\n 运动模拟平台的运动由运动体感算法控制，控制系统主要由清洗滤波算法(washoutalgorithm)和运动控制算法组成。为了在有限的工作空间内尽可能真实地再现驾驶的运动感，必须采用清洗滤波算法对输入的加速度和加速度信号进行滤波处理。目前主要有三种清洗滤波算法：经典清洗滤波器、最优清洗滤波器和自适应清洗滤波器。本研究对经典清洗滤波器和最优清洗滤波器特性及其设计方法进行了理论和仿真研究，总结了它们各自的优缺点，为模拟器清洗滤波算法的设计提供了依据。\n 运动模拟平台的控制性能是模拟器工作的保证。利用Newton-Euler方法得到了Stewart平台封闭形式的动力学方程，它的求解较其他形式的动力学方程简单，为机构设计与受力分析提供了重要手段。通常大型的运动模拟器一般都采用了液压系统作为动力执行机构，因此选择相匹配的液压元件是整个系统性能的保证。针对对称四通伺服阀控制非对称缸存在正反向速度不一致和换向时压力跃变的缺点，研究了利用非对称阀控制非对称缸的方法。经理论推导得出非对称阀各阀口面积梯度的关系，经理论和试验研究，得到了预期控制效果。并且对平台6个缸的协同控制进行了研究，实现了6个缸的协同同步运动，使平台运动平稳、精度高，满足驾驶模拟器的控制要求。

关键词：运动模拟器体感算法并联机构液压控制

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运动模拟器结构参数优化与数字样机研究

运动模拟器结构参数优化与数字样机研究

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作者：王伟浙江大学

学位级别：博士

运动模拟器用来替代真实设备训练操作者对设备的操纵能力及研发相关设备,在科研、生产、生活中发挥了重要作用。六自由度并联运动模拟器由于其位置精度高、承载能力大、动态性能优越,从而在航空、航天、海洋等领域内得到了广泛的应用,... 详细信息

运动模拟器用来替代真实设备训练操作者对设备的操纵能力及研发相关设备,在科研、生产、生活中发挥了重要作用。六自由度并联运动模拟器由于其位置精度高、承载能力大、动态性能优越,从而在航空、航天、海洋等领域内得到了广泛的应用,但其并联闭环结构导致了其内在缺点:工作空间小、存在奇异位置、非线性强、耦合影响大。大型高精度、高动态响应并联运动模拟器,一般采用液压驱动,液压系统自身的非线性特性结合并联机构的强耦合性给控制带来了较大难度,使机构控制很难满足动态响应要求,现有大型六自由度运动模拟器的控制带宽均较小,严重制约了它的应用。本论文以大型高精度、高动态响应并联运动模拟器为研究对象,系统地开展了从结构参数设计到模拟器控制的研究。首先建立了系统的动力学模型,充分考虑了液压支路质量惯量的影响,分析了大型运动模拟器液压支路的动态特性;将结构参数设计与液压系统动态响应带宽相结合,提出了基于系统固有频率的结构参数优化设计方法,研究了不同构型结构参数的影响规律,并将此方法成功应用于实际运动模拟器的设计中,有效提高了其控制带宽,为大型高精度六自由度并联运动模拟器的设计提供了一种新的方法;建立了基于接口的运动模拟器机电液多领域数字样机模型,采用连续性判断及修正方法,保证了数字样机联合仿真模型的精度;基于数学模型、数字样机及实验验证,分析了并联运动模拟器耦合特性,并利用支路间的耦合规律,提出了基于耦合支路的解耦控制策略,有效减弱了支路及广义自由度间的耦合输出,为并联运动模拟器的控制策略研究提供了新的方案。论文的主要研究内容如下: 第一章,在综合国内外文献的基础上,介绍了运动模拟器特别是六自由度并联运动模拟器的发展历史、结构特点及应用前景。重点从运动学、动力学、控制策略、硬件控制方案及综合优化设计等方面介绍了并联运动模拟器的研究现状及研究热点,分析了其发展趋势及有待进一步研究的问题,最后根据本课题研究的目的和意义,给出了主要研究内容。第二章,基于Lagrange法建立了液压六自由度并联运动模拟器的完整动力学模型,考虑了活塞杆及油缸的全部质量惯量,构建了系统等效质量惯量矩阵,并进行了准确性验证。通过数值计算对比分析了传统简化模型与完整模型的差异,作了等效质量惯量矩阵的分布特性研究,并引入平台加速度和质量比研究了支路对系统静力学、动力学的影响,为大型液压六自由度运动模拟器动力学研究提供了准确可靠的理论基础。第三章,将运动模拟器的结构参数设计与液压系统动态响应带宽相结合,提出了基于固有频率的结构参数优化设计方法。建立了广义固有频率数学模型,并对模型进行准确性验证。在此模型基础上,分析了不同构型动静平台直径比及铰点角度对频率的影响。重点针对6-6 SPS构型研究了不同结构参数对固有频率的影响,结合液压系统得到了液压关键参数的影响规律.经过优化设计及工作空间等验证校核,完成了大型液压六自由度运动模拟器的结构参数优化设计。第四章,针对液压六自由度运动模拟器涉及机、电、液、控制等多领域的特点,开展了基于接口的多领域建模方法研究,探讨了多领域多软件接口的控制策略,建立了液压六自由度运动模拟器的多种通用联合仿真模型,并针对多领域联合仿真模型的精度问题,开展了接口类型及处理方式对模型精度的影响研究。提出了采用连续性判断及修正方法,消除了不连续性现象,保证了联合仿真模型的精度。第五章,对运动模拟器进行了数字样机数值计算及实验研究。重点针对并联运动模拟器的内在交联耦合特性,通过数学模型、数字样机及实验验证,系统研究了两个方面的耦合特性:并联机构支路不一致带来的广义自由度耦合、支路间的交联耦合。基于支路间的耦合规律,提出了两种解耦方式,将传统基于广义自由度解耦的控制方式降阶,有效减弱了支路及广义自由度间的耦合输出,为并联运动模拟器的控制提供了新的方案。第六章,概括了全文的主要研究工作和成果,并展望了今后需进一步研究的方向和内容。

关键词：运动模拟器液压并联机构动力学参数优化设计广义固有频率仿真与实验耦合解耦

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六自由度运动模拟器结构参数分析设计

六自由度运动模拟器结构参数分析设计

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作者：刘小初哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

六自由度运动模拟器是对飞机、舰船、宇航和车载设备等进行动态性能和可靠性研究的模拟试验装置,也是相应飞行员、船员及车辆驾驶员进行飞行模拟训练、舰船航行模拟训练和车辆驾驶模拟训练的有力手段。随着国内外研究的深入,其应用范围... 详细信息

六自由度运动模拟器是对飞机、舰船、宇航和车载设备等进行动态性能和可靠性研究的模拟试验装置,也是相应飞行员、船员及车辆驾驶员进行飞行模拟训练、舰船航行模拟训练和车辆驾驶模拟训练的有力手段。随着国内外研究的深入,其应用范围不断扩大,今天的六自由度运动模拟器在汽车制造领域、航空航天领域、船舶、机器人、工业及民用娱乐领域都有广阔的应用。本文对六自由度运动模拟器运动学和动力学进行了分析。运动学主要针对机构位置分析,包括机构位置反解分析和位置正解分析,台体运动参数的确定和液压缸速度及加速度的计算。动力学运用牛顿-欧拉法进行分析,由运动平台的运动参数得出各个液压缸的驱动力。六自由度运动模拟器各项功能和性能的实现与它结构参数的选择是密切相关的,设计优化的目的就是要找到一组最优的结构参数,以实现功能并达到需要的性能指标。本文研究了六自由度运动模拟器结构参数优化设计的实用方法即‘参数分段组合法优化’。本文对六自由运动模拟器的干涉进行了分析,绘制了液压缸与铰轴的夹角分布图,计算了上平台与液压缸的夹角,这些分析计算的结果为无干涉设计提供了依据和保障。本文研究了全数字原型仿真系统,对此系统进行了改进和完善,得到了由结构参数快速进行原型系统仿真的方法,由全数字原型系统来验证优化设计结果。本文最后根据实际的设计要求,优化设计了一个六自由度运动模拟器。通过这个例子验证了前面的设计优化方法以及干涉分析和快速仿真的可行性与正确性。

关键词：六自由度运动模拟器参数优化数字原型系统

来源：评论

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六自由度运动摇摆模拟器动力学仿真研究

六自由度运动摇摆模拟器动力学仿真研究

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中国力学学会学术大会'2009

作者：周跃发李宏量纪祥春哈尔滨工程大学建筑工程学院哈尔滨工程大学水声工程学院

在对六自由度船舶运动模拟器运动分析的基础上,采用牛顿-欧拉方法建立其动力学模型,并进行动力学仿真研究,为模拟器进一步研究和实际制造奠定了基础。模拟器由六套液压伺服机构(作动筒)和上、下两个平台组成。上平台A为运动模拟器的工... 详细信息

在对六自由度船舶运动模拟器运动分析的基础上,采用牛顿-欧拉方法建立其动力学模型,并进行动力学仿真研究,为模拟器进一步研究和实际制造奠定了基础。模拟器由六套液压伺服机构(作动筒)和上、下两个平台组成。上平台A为运动模拟器的工作平台(运动平台),下平台B作为基座与地面固联。六套作动筒分别通过球铰

关键词：运动模拟器六自由度非线性动力学仿真