检索结果-内蒙古大学图书馆

兵工学报 2007年第12期28卷 1533-1536页

作者：段群杰张铭钧哈尔滨工程大学机电工程学院

使用减法聚类和自适应模糊神经网络方法设计了一种水下机器人运动规划器。根据输入输出数据的特性,用减法聚类算法,自适应地确定模糊系统的初始结构和参数,提出将模糊神经系统参数分解为非线性前提参数和线性结论参数并分开辨识。采用... 详细信息

使用减法聚类和自适应模糊神经网络方法设计了一种水下机器人运动规划器。根据输入输出数据的特性,用减法聚类算法,自适应地确定模糊系统的初始结构和参数,提出将模糊神经系统参数分解为非线性前提参数和线性结论参数并分开辨识。采用梯度下降算法和最小二乘算法分别进行自适应模糊推理系统前后件参数的优化,提高了参数的学习效率。仿真结果表明:在相同的仿真环境下,所设计的自适应模糊神经网络运动规划器的规划效果要好于模糊运动规划器。

关键词：自动控制技术减法聚类自适应模糊神经网络运动规划器

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一种自适应神经模糊运动规划器设计

引用

传感器与微系统 2007年第2期26卷 58-60,64页

作者：段群杰张铭钧哈尔滨工程大学机电工程学院

使用减法聚类和自适应神经模糊网络方法设计了一种水下机器人运动规划器。根据输入、输出数据的特性,用减法聚类算法,确定模糊系统的初始结构和参数,避免了模糊逻辑系统设计中隶属函数确定及模糊规则自动提取的盲目性和随机性。提出将... 详细信息

使用减法聚类和自适应神经模糊网络方法设计了一种水下机器人运动规划器。根据输入、输出数据的特性,用减法聚类算法,确定模糊系统的初始结构和参数,避免了模糊逻辑系统设计中隶属函数确定及模糊规则自动提取的盲目性和随机性。提出将神经模糊系统参数分解为非线性前提参数和线性结论参数并分开辨识。采用梯度下降算法和最小二乘算法分别进行自适应模糊推理系统前后件参数的优化。仿真结果表明:在相同的仿真环境下,所设计的自适应神经模糊运动规划器的规划效果要好于模糊运动规划器。

关键词：减法聚类自适应神经模糊网络运动规划器

来源：评论

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在调试运动规划器时进行计算机辅助式的用户辅助的方法

在调试运动规划器时进行计算机辅助式的用户辅助的方法

引用

作者： W.诺伊鲍尔 P.S.施密特德国慕尼黑

在调试运动规划器时进行计算机辅助式的用户辅助的方法。本发明涉及用于在调试机器的运动规划器时进行计算机辅助式的用户辅助的方法，其中：提供用户界面，用户能经由用户界面来规定运动规划器的参数化数据，其中参数化数据包括机器模... 详细信息

标准号: CN110069063B

在调试运动规划器时进行计算机辅助式的用户辅助的方法。本发明涉及用于在调试机器的运动规划器时进行计算机辅助式的用户辅助的方法，其中：提供用户界面，用户能经由用户界面来规定运动规划器的参数化数据，其中参数化数据包括机器模型和周围环境模型；基于经由用户界面规定的参数化数据来确定在配置空间中机器的无碰撞的和有碰撞的运动空间，其中配置空间是位置矢量的空间，位置矢量分别表示所述机器的空间方位；确定关于无碰撞的和/或有碰撞的运动空间的一个或多个特征；针对特征的至少一部分中的一个相应的特征，检查预先给定的合理性检查标准，其中在不满足合理性检查标准的情况下，经由用户界面来产生以报警的形式的输出。

关键词：用户界面参数化数据运动规划器计算机辅助式合理性检查配置空间位置矢量用户辅助运动空间无碰撞调试机器机器模型空间方位预先给定调试报警输出检查

来源：评论

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在调试运动规划器时进行计算机辅助式的用户辅助的方法

在调试运动规划器时进行计算机辅助式的用户辅助的方法

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作者： W.诺伊鲍尔 P.S.施密特德国慕尼黑

标准号: CN110069063A

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用于调整自主驾驶车辆的运动规划器的基于学习的评论器

用于调整自主驾驶车辆的运动规划器的基于学习的评论器

引用

作者：姜舒熊子康林玮曼曹昱罗琦胡江滔缪景皓美国加利福尼亚州桑尼维尔波尔多道1195

本文描述了一种训练用于调整自主驾驶车辆的基于规则的运动规划器的基于学习的评论器的方法，一种使用具有基于学习的评论器的自主调整框架调整运动规划器的方法。方法包括接收包括人类驾驶轨迹和从人类驾驶轨迹得出的随机轨迹的训练数... 详细信息

标准号: CN115907250A

本文描述了一种训练用于调整自主驾驶车辆的基于规则的运动规划器的基于学习的评论器的方法，一种使用具有基于学习的评论器的自主调整框架调整运动规划器的方法。方法包括接收包括人类驾驶轨迹和从人类驾驶轨迹得出的随机轨迹的训练数据；使用训练数据训练基于学习的评论器；通过比较第一组轨迹和第二组轨迹识别一组不一致的轨迹；以及在神经网络训练平台处，基于一组不一致的轨迹改进基于学习的评论器。

关键词：评论训练数据不一致驾驶学习神经网络训练运动规划器调整运动轨迹识别随机轨迹自主调整规划器改进

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一种基于无地图运动规划器的移动机器人连续控制方法

一种基于无地图运动规划器的移动机器人连续控制方法

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作者：夏春秋 518057 广东省深圳市高新技术产业园区高新南一道009号中科研发园新产业孵化中心楼610室

本发明中提出的一种基于无地图运动规划器的移动机器人连续控制方法，其主要内容包括：无地图运动规划器、异步深度确定策略梯度、强化学习、评估网络和奖励函数，其过程为，利用无地图运动规划器进行端对端训练，为无地图运动规划器找... 详细信息

标准号: CN106950969A

本发明中提出的一种基于无地图运动规划器的移动机器人连续控制方法，其主要内容包括：无地图运动规划器、异步深度确定策略梯度、强化学习、评估网络和奖励函数，其过程为，利用无地图运动规划器进行端对端训练，为无地图运动规划器找到转换函数来控制频率；修改原始深度确定策略梯度，成为异步深度确定策略梯度；进行强化学习，使训练和样本收集能够并行执行；利用评估网络对运动规划器进行评估，定义奖励函数检查到达目标。本发明使用高精度激光测距传感器，能够准确计算出路径，效率更高；同时无需任何手动设计和提前演示，能够高效地搜索出可行的优化路径，将机器人导航到目标位置，并且不会与环境中的障碍物发生碰撞。

关键词：运动规划器深度确定评估网络强化学习测距传感器高精度激光机器人导航移动机器人并行执行控制频率连续控制目标位置样本收集优化路径转换函数端对端障碍物奖励搜索演示评估检查运动规划器移动机器人连续控制评估网络强化学习深度确定奖励

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基於雙四元數之B樣條曲線運動規劃方法

基於雙四元數之B樣條曲線運動規劃方法

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作者：何政昌臺灣大學

学位级别：博士

拟人化已成为新一代机器人必备的条件，拟人化的范围不再只是外型的模仿，更着重在於机器人行为拟人化的程度。而运动规划方法的好坏，决定了机器人的行为与人类行为是否相似的关键。因此本篇论文提出了一个基於双四元数的运动规划器，... 详细信息

拟人化已成为新一代机器人必备的条件，拟人化的范围不再只是外型的模仿，更着重在於机器人行为拟人化的程度。而运动规划方法的好坏，决定了机器人的行为与人类行为是否相似的关键。因此本篇论文提出了一个基於双四元数的运动规划器，导入了四元数指数和对数映射的方式去进行空间转换，在三维的欧基里德空间中来描述末端效应器的姿态，并透过三阶分段型B-样条曲线的方法，同时针对末端效应器的位置与姿态进行轨迹曲线规划，以达成平滑的目标。另外，在轨迹追踪层面，建立了一个以双四元数为基础的追踪控制架构，此架构采用模糊 PID控制器为主体，透过建立模糊规则库的方式，来对PID参数进行动态调整，有效地处理复杂的动态轨迹追踪控制的问题。最後实现在所设计的3D双臂机器人(DAR-I)上，并利用两组倒茶动作的模拟实验，来验证曲线的平滑性以及位置与姿态的相互配合度。并与其他轨迹规划方法进行比较，皆得到不错的效果。

关键词：軌跡規劃運動規劃器四元數雙四元數 B樣條曲線雙臂機器人

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一种运动倍率调节方法、装置、计算机设备和存储介质

一种运动倍率调节方法、装置、计算机设备和存储介质

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作者：韩勇安杰 201100 上海市闵行区紫星路588号2幢2345室

本申请涉及一种运动倍率调节方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取上一采样时刻中计算得到的历史执行倍率、历史倍率导数、控制设备传输的倍率指令，倍率指令中携带有指令倍率；根据历史执行倍率、历史倍率导数和指令... 详细信息

标准号: CN115609343A

本申请涉及一种运动倍率调节方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取上一采样时刻中计算得到的历史执行倍率、历史倍率导数、控制设备传输的倍率指令，倍率指令中携带有指令倍率；根据历史执行倍率、历史倍率导数和指令倍率，计算得到相应的实时执行倍率和实时倍率导数；获取运动规划器传输的运动指令，并根据实时执行倍率和实时倍率导数，对运动指令进行插值转换，得到相应的插补运动指令；将插补运动指令传输到伺服驱动器，以由伺服服务器根据接收到的插补运动指令，调整机器设备的运动速度；在进入下一采样时刻时，重复上述步骤继续执行，直到相应采样时刻中求得的实时执行倍率等于获取到的指令倍率时，结束倍率调节。

关键词：指令导数采样时刻插补运动倍率调节运动指令计算机设备伺服服务器伺服驱动器运动规划器存储介质机器设备继续执行控制设备指令传输传输携带重复转换申请

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用于自动车辆的、利用动态模型的、基于记忆的最优运动规划

用于自动车辆的、利用动态模型的、基于记忆的最优运动规划

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作者：张凯雷杜勇刘志超 071000 河北省保定市朝阳南大街2266号

描述了用于车辆的运动规划的方法和装置。运动规划器使用包括在运动图树中的先前运动图数据和查找表(LUT)来生成(一个或多个)候选轨迹。在终止条件时，利用与(一个或多个)候选轨迹相关联的运动图数据来更新运动图树。从候选轨迹中选择... 详细信息

标准号: CN111208814A

描述了用于车辆的运动规划的方法和装置。运动规划器使用包括在运动图树中的先前运动图数据和查找表(LUT)来生成(一个或多个)候选轨迹。在终止条件时，利用与(一个或多个)候选轨迹相关联的运动图数据来更新运动图树。从候选轨迹中选择轨迹，并且利用该轨迹更新控制器以控制车辆。路径规划器使用配置图树中的先前配置图数据来生成(一个或多个)候选路径。在终止条件时，利用与(一个或多个)候选路径相关联的配置图数据来更新配置图树。从(一个或多个)候选路径中选择路径。速度规划器算法根据路径确定速度。LUT用于辅助速度确定。利用路径和速度更新控制器以控制车辆。

关键词：配置图运动图候选路径终止条件关联方法和装置更新控制器路径规划器运动规划器路径确定速度更新速度规划速度确定选择路径运动规划控制器查找表更新算法

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用于自动驾驶车辆的运动规划方法和系统

用于自动驾驶车辆的运动规划方法和系统

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作者：雷杜勇张凯刘志超 071000 河北省保定市朝阳南大街2266号

本文公开了用于自动驾驶车辆(AV)中的运动规划的方法和系统，其将路径规划和速度规划分离，并且可以使用参考线与运动规划器相结合来确定路径。该方法可以包括参考线以将规划数据投影到S‑L坐标系中。运动规划器算法使用所述参考线和先... 详细信息

标准号: CN111273655B

本文公开了用于自动驾驶车辆(AV)中的运动规划的方法和系统，其将路径规划和速度规划分离，并且可以使用参考线与运动规划器相结合来确定路径。该方法可以包括参考线以将规划数据投影到S‑L坐标系中。运动规划器算法使用所述参考线和先前的路径规划历史来产生所述S‑L坐标系中的路径。确定所述路径的速度。AV控制器利用所述路径和所述速度而被更新。运动规划计算可使用动态车辆查找表，以基于初始状态和控制输入来确定可能的车辆运动。

关键词：参考线运动规划器路径规划运动规划计算车辆运动动态车辆规划数据速度规划运动规划自动驾驶查找表算法投影更新

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